2013 - 2

FUNDAMENTOS DE
DINMICA

CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

2013 - 2

Cinemtica de
Cuerpos Rgidos

CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

5.1 INTRODUCCIN
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Cuerpo Rgido o Slido Rgido: Cuerpo en el que la distancia entre dos

partculas se mantiene constante durante el movimiento (cuerpo
indeformable).
Objetivo: Relacionar las posiciones, velocidades y aceleraciones de las
distintas partculas que forman un cuerpo rgido.
Tipos de Movimiento:
Traslacin: Cuando cualquier segmento lineal localizado en el interior del
cuerpo conserva la misma direccin durante el movimiento.

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5.1 INTRODUCCIN
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Rotacin con respecto a un eje fijo: Las

partculas se desplazan en planos paralelos, a lo
largo de crculos centrados en el mismo eje (eje
de rotacin)

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5.1 INTRODUCCIN
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Movimiento plano general: Las partculas del cuerpo se desplazan en

planos paralelos.

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5.1 INTRODUCCIN
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Movimiento con respecto a un punto fijo:

Unos de los puntos esta fijo, y cada partcula se
mueve siguiendo una trayectoria situada en la
superficie de una esfera centrada en el punto
fijo.

Movimiento General: Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no

queda comprendido dentro de cualesquiera de las categoras antes
mencionadas.

CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

5.1 INTRODUCCIN
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Algunos ejemplos:

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5.1 INTRODUCCIN
2013 - 2

Algunos ejemplos:

CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

5.1 INTRODUCCIN
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Algunos ejemplos:

Movimiento plano general

Traslacin Rectilnea

Traslacin Curvilnea

Rotacin con respecto a un eje fijo

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5.1 INTRODUCCIN
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Traslacin.
Rotacin con respecto a un eje fijo.
o Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido con
respecto a un eje fijo.
Movimiento plano general.
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano.
Centro de rotacin instantneo en el movimiento plano.
Aceleracin absoluta y aceleracin relativa en el movimiento
plano.

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5.2 TRASLACIN
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Derivando con respecto al tiempo:

Derivando nuevamente con respecto al tiempo

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5.3 ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE

FIJO
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Derivando con respecto al tiempo:

Componente tangencial.
Componente normal.

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5.3 ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE

FIJO
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Rotacin de una placa representativa. Plano XY

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5.3 ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE

FIJO
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Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido con respecto

a un eje fijo.

Rotacin uniforme: aceleracin angular es igual a cero.

Rotacin uniformemente
constante.

acelerada:

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aceleracin

angular

es

PROBLEMAS
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5.1 Una cuerda es enrollada alrededor de una rueda que

inicialmente est en reposo como se muestra en la figura. Si
una fuerza aplicada a la cuerda le da una aceleracin a =
(4t) m/s2, donde t est en segundos.
Determinar:
a) La velocidad angular de la rueda en funcin del tiempo.

b) La posicin angular de la lnea OP en radianes.

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.2 El motor mostrado en la figura se usa para hacer

girar una rueda y el ventilador contenido dentro del
bastidor. Los detalles del diseo se muestran en la
figura. Si la polea A conectada al motor comienza a girar
desde el reposo con aceleracin angular A = 2 rad/s2
Determinar:
Las magnitudes de la velocidad y
la aceleracin del punto P sobre
la rueda, despus que la rueda B
ha
girado
una
revolucin.
Suponga que la banda de
transmisin no resbala sobre la
polea ni sobre la rueda.

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.3 El cuerpo rgido rota respecto al eje y. En la

posicin que se muestra en la figura, la
velocidad y la aceleracin angular del cuerpo
son como se especifica.
Determinar:
Los vectores de velocidad y aceleraciones del
punto A en esa posicin empleando: ecuaciones
vectoriales y ecuaciones escalares.

CINTICA DE PARTCULAS

5.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

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Un movimiento plano que no es de traslacin ni de rotacin. Pero

siempre se puede considerar como la suma de una traslacin y una
rotacin.

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5.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

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5.5 VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD

RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO.
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PROBLEMAS
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5.4 La rueda del mecanismo corredera-cigeal representado en la figura gira en

sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s.
Determinar:
La velocidad vB de la corredera y la velocidad angular AB de la biela AB del
cigeal cuando = 60

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.5 La barra AB del mecanismo mostrado en la

figura tiene velocidad angular, en el sentido de las
manecillas del reloj, de 30 rad/s cuando = 60
Determinar:
Las velocidades angulares del miembro BC y de la
rueda en este instante.

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.6 En la figura la velocidad angular de la barra AB es de 3 rad/s, en sentido

negativo, en la posicin que se muestra.
Determinar:
La velocidad angular de la barra BC y la velocidad del deslizador C en esta
posicin.

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.7 En la posicin que se muestra en la figura, la

velocidad angular de la barra AB es 2 rad/s en sentido
negativo.
Determinar:
Las velocidades angulares de la barra BC y CD para
esta posicin.

CINTICA DE PARTCULAS

5.6 CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL

MOVIMIENTO PLANO.
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Es un punto cuya velocidad es nula, en cierto instante analizado. Se

puede suponer que el cuerpo rgido gira alrededor de ste punto.

vA = vC + vA/C
Como C es CIR entonces vC = 0

vA = x CA
A = x CA

NOTA: El CIR puede o no pertenecer al cuerpo rgido.

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5.6 CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL

MOVIMIENTO PLANO.
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Ubicacin del CIR:

1. Si tenemos como datos vA y

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5.6 CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL

MOVIMIENTO PLANO.
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Ubicacin del CIR:

2. Si se conocen las magnitudes y direcciones de las velocidades de dos
puntos.

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5.6 CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL

MOVIMIENTO PLANO.
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Ubicacin del CIR:

3. Si las velocidades de dos puntos son paralelos y se conocen las
magnitudes.

Si las velocidades de dos puntos son paralelos, con igual sentido e igual
mdulo. Entonces el CIR = y por lo tanto = 0

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5.6 CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO EN EL

MOVIMIENTO PLANO.
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Ubicacin del CIR:

4. Segn el vnculo externo.

El CIR ocupa una posicin en un instante dado. Su posicin puede

cambiar con el tiempo (puede estar acelerado)
El CIR solo sirve para calcular velocidades.

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PROBLEMAS
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5.8 En la figura la velocidad angular de la barra AB es de 3 rad/s, en sentido

negativo, en la posicin que se muestra.
Determinar:
La velocidad angular de la barra BC y la velocidad del deslizador C en esta
posicin. Utilizando los centros instantneos.

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.9 En la posicin que se muestra en la figura, la

velocidad angular de la barra AB es 2 rad/s en sentido
negativo.
Determinar:
Las velocidades angulares de la barra BC y CD para
esta posicin. Utilizando los centros instantneos.

CINTICA DE PARTCULAS

PROBLEMAS
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5.10 En la figura, la rueda gira sin deslizarse con

velocidad angular constante D = 1.60 rad/s, en
sentido negativo.
Determinar:
La velocidad angular de la barra AB y la velocidad
del deslizador B cuando el mecanismo est en la
posicin que se muestra. Utilice los centros
instantneos para las velocidades.

CINTICA DE PARTCULAS

5.7 ACELERACIN ABSOLUTA Y VELOCIDAD

RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO.
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