Autores:

Bryan Stevens Arcila Snchez Cod: 1133227

Orlando Echavarra Velasco Cod: 1130088
Rubn Daro Gualtero Cod: 1123432
Emerson Lima Woo Cod: 1134789

Curso: Automatizacin y Control.

Proyecto Final.

Resumen: En el siguiente informe se describe de manera cuantitativa y cualitativa como

lograr el control de un sistema a partir de una interface software-hardware; teniendo en
cuenta que el objetivo principal es controlar la presin que ejerce el aire en un tanque, para
ello se hizo la caracterizacin de la planta en lazo abierto, para conocer e identificar
adecuadamente sus variables; Posteriormente el lazo se cierra realizando control sobre el
sistema, despus de observar y reconocer su dinmica, se procede a caracterizarlo,
encontrando que su punto de operacin (0,4 V), y su funcin de transferencia, con la
intensin de utilizar un software que permite encontrar los identificar los valores PI ptimos
para los sistemas de control
), para implementarlo en la planta
por medio del software LabView, con el fin de someter el sistema a disturbios y observar su
comportamiento.
La automatizacin y control de un sistema industrial cobra su importancia en el momento
en que el sistema recibe seales que no son propias de l, que pueden infiltrarse de la
seal de alimentacin, o, podran ser cambios inesperados en los elementos fsicos del
sistema, como por ejemplo, una fisura en el tanque, o la apertura de una vlvula, que haga
que la presin de este cambie drsticamente tratando de desestabilizar el sistema.
El primer paso para poder realizar control sobre cualquier sistema es conocerlo, para ello
es importante someterlo a una serie de pruebas de entrada y salida, con el objetivo de
encontrar su funcin de transferencia (aquella funcin que relaciona la entrada con la salida
del sistema en frecuencia), una vez se obtienen estos datos y teniendo claridad sobre cada
uno de los elementos que lo componen es necesario utilizar algn tipo de controlador (para
este caso ser un PI), que haga que el sistema responda de manera adecuada ante
disturbios, es decir, que a pesar de descontrolarse este trate de auto-estabilizarse en el
menor tiempo posible (4.5 segundos).
En este informe se mostrara el procedimiento paso a paso para realizar la caracterizacin
de la planta de presin PCT 14 de Feedback, de la escuela de ingeniera elctricaelectrnica de la Universidad del Valle, partiendo de:
Descripcin general del proceso, control neumtico de presin.
El sistema est compuesto por un computador, una tarjeta de adquisicin de datos, y el
modulo PCT 14 cuyas partes fundamentales son: manmetros, tuberas que transportan el
flujo, vlvulas manuales, y una electrovlvula que controlan la cantidad de flujo que pasa
por el sistema cuya seales estn dadas por transductores presin-corriente, o presin
voltaje. (Ilustracin 1).
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Numero

Elemento

Entrada de presin

2y3

Transductor-(convertidor)

Electrovlvula

Conexiones Elctricas

6
7

Mdulo de Extraccin
Transductor flujo-corriente

Transductor Presin

9 y 10

Escapes de Flujo

11

Tanque

12
13

bulbo de flujo

14
15
V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7
P1,P2,P3,P4

Vlvulas
Manmetros

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Proyecto Final.

Descripcin
La presin suministrada al sistema se genera promedio
de un compresor elctrico de aire que funciona a 220V
en corriente alterna.
Recibe la seal de control para abrir o cerrar la vlvula
segn sea el caso para ejercer control sobre el sistema.
Es operada desde un convertidor corriente-presin
(I/P), cuyo mdulo de control suministra esta seal,
envindola la energa necesaria para abrir o cerrar la
compuerta, es decir que la seal de alimentacin del
sistema se abre o se cierra, permitiendo el flujo gradual
de aire para controlar la presin del tanque.
Se utilizan si fuese necesario utilizar corrientes
parasitas conocidas.
Se obtienen seales radicales.
Detecta la cantidad de flujo que pasa por la tubera
Detecta la cantidad de presin que pasa a la entrada
del tanque
Orificios son las salidas del flujo
Elemento que acumula aire con una presin
determinada.
Soporte
Detecta por medio de una membrana la cantidad de
flujo que atraviesa la tubera
Vlvula de entallo
visualizador de abertura
Controlan la entrada o salida del flujo de manera visual
Muestran la presin en cada una de sus secciones.

Figura 1: Modulo PTC 14, control de presin neumtica.

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Bucla Tpica

Figura 2: Bucla tpica del sistema de Control neumtica PTC 14.

Luego se procede a realizar la caracterizacin del sistema cualitativamente (Figura 2), mostrando
que la seal de control de la planta es voltaje, cuya magnitud se suministra desde el teclado del
computador utilizando Labview, esta seal pasa por dos dispositivos electrnicos con la intensin de
adecuar la seal elctrica para suministrarla al actuador con la intencin de lograr un normal
funcionamiento, pero antes, debe pasar por un amplificador de corriente, que permite que la seal
sea de amplitud adecuada para que la servo-vlvula tenga la suficiente energa para abrir o cerrar la
entrada de flujo al tanque (corresponde a la planta del sistema de control), segn sea el caso. El
sensor es sencillamente un transductor de presin-voltaje que detecta la cantidad de presin que
hay en el tanque y la convierte en una seal de voltaje, para ser llevada al comparador que
determina si existe diferencia; en caso de que exista, enva una seal que repite el proceso hasta
que el error del sistema sea cero, estabilizando la presin y el sistema, es necesario recalcar que el
error se da por una diferencia de potencial elctrico entre la entrada y la realimentacin.
Caracterizacin del rango y zona lineal.
Como ya se haba mencionado anteriormente la forma correcta de determinar el rango de operacin,
es accionar el software LabView y suministrarle un voltaje, esperar a q
ue el sistema se estabilice y obtener el voltaje de salida, este procedimiento se hace 10 veces cada
0.1V, comenzando con un voltaje nominal de cero; Figura 3.

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Figura 3: Caracterizacin del sistema utilizando una entrada variable cada 0.1V, lnea roja salida, lnea blanca entrada.

Estos datos se compilan en una tabla, y se excluyen los valores de saturacin (lugar donde el
voltaje de salida tiende al mximo, sin importar la entrada), luego se grafican utilizando algn
software de clculo numrico (Excel en este caso), obteniendo la Grfica 1, cuya pendiente
representa la ganancia del sistema, dado que es notable de la Figura 3 (de LabView) el sistema se
comporta de manera recproca por ende es lgico que su pendiente sea negativa (ecuacin Grafica
1).

Ventrada Vs Vsalida (Lazo Abierto)

Voltaje de Salida (volts)

1
0,8
0,6
y = -1,2567x + 0,9493

0,4
0,2

0
-0,2

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Voltaje de Entrada (volts)

Grafica 1: Relacin de voltaje entrada y salida del lazo abierto del sistema.

Determinar la funcin de transferencia de lazo abierto.

De la Grfica 1 se concluye que el punto de operacin es 0,4V, teniendo en cuenta esto, se repite el
experimento haciendo un escaln un-decimo unitario por medio de Labview; se observa que el
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sistema comienza su parte transitoria y se espera a que el sistema se estabilice, y de este modo se
encuentra el tao del sistema (teniendo en cuenta que es 4 veces el tiempo de establecimiento, este
tiempo se determina utilizando la escala de tiempo del visor de LabView-eje horizontal) Figura 4.

Figura 4: Tiempo de establecimiento para encontrar la constante de tiempo .

Con la ganancia, el y teniendo en cuenta que el sistema tiene un comportamiento de primer orden
(Figura 3), se encontr la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto es:

Determinar la funcin de transferencia en lazo cerrado.

Se cierra el lazo por medio del software LabView haciendo que la seal de salida pase por un
comparador con respecto a la entrada, y se procede a realizar un procedimiento similar al anterior,
es decir, se realiza un barrido de las seales comenzando desde 0 hasta 1V, cada 0,1V; se espera
a que se estabilice y se compila la informacin en una tabla para luego ser grfica, obtener la zona
de trabajo para excluir las de saturacin, se grafican y se obtiene su ganancia (pendiente Grafica 2).
Despus de tener el punto de operacin y la ganancia, se introdujo un escaln un-decimo unitario,
se espera a que el sistema se estabilice obteniendo el del sistema para determinar que la funcin
de transferencia es:

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Ventrada Vs Vsalida (Lazo Cerrado)

Voltaje de Salida (volts).

0,5
0,4
0,3
y = -0,6033x + 0,4613

0,2
0,1
0
0
-0,1

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Voltaje de Entrada

Grafica 2: Relacin de voltaje entrada y salida del lazo cerrado del sistema.

Posteriormente se debe agregar un controlador, que en este caso es suministrado por el software
MatLab-seccion sisotool, obteniendo un controlador PI que tiene parmetros
), Figura 5.

Figura 5: Sisotool, y los controladores despus de agregar la FdT lazo abierto.

Estos datos se suministran a LabView (Figura 6), teniendo en cuenta que el software posee un
bloque que permite hacer toda la funcin del controlador PID que incluso posee un puerto para la
entrada y otro para la realimentacin, e internamente hace la comparacin. Luego en la parte visual
de la interface del softwaare se dan valores a las constantes del controlador con el objetivo que
reaccione de manera ptima ante disturbios.

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Figura 6: LabView en PID, y ventana para suministrar los datos correspondientes, suministrados por sisotool de MatLab.

Luego se realiza algn tipo de disturbio al sistema, como por ejemplo el de la vlvula V7, permitiendo
que la presin del tanque baje drsticamente, observando que el sistema tiende a estabilizarlo. Es
necesario recalcar que se prob otros tipos de controladores como el P, I, PI, PD, y el PID,
encontrando que el mejor para este caso es el PI (Figura 7).

Figura 7: comportamiento del sistema, ante un disturbio, utilizando el controlador PI.

Simulacin utilizando el software MatLab.

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Para observar la congruencia de datos observados con los datos calculados para el sistema y la de
la funcin de transferencia en Labview, sea ha utilizado simulink de MatLab, escribiendo la funcin
de transferencia (Ecu2) y observando el scope (Figura 8), de ah se puede observar que ante una
entrada determinada ella decrece hasta que se estabiliza, es decir, que su error en estado
estacionario es cero.

Figura 8: Simulacin de la FdT lazo cerrado utilizando simulink de Matlab.

Posteriormente se procede a agregarle al sistema el controlador por medio del mismo software, y se
utiliza el comando plot de Matlab y obteniendo la Figura 9, que comparndola con la Figura 7, se
observa la similitud.

Figura 9: Respuesta del sistema en el tiempo despus de utilizar el controlador PI suministrad por sisotool.

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Por ltimo se procede a realizar un anlisis del lugar geomtrico de las races (Figura 10), mostrando
el sistema es estable para todo valor de k negativo, pero sin embargo a ganancias medias el sistema
se comporta de manera sub-amortiguado, y a ganancias grandes el sistema se comporta como si
fuese un sobre-amortiguado.

Figura 10: Lugar Geomtrico de las Races (LGR) del sistema de la planta PTC 14.

Luego se grafica el diagrama de Bode en lazo abierto (Figura 11) y cerrado (Figura 12) para
observar los cambios que ocurren en l, demostrando que el sistema es estable dado que en lazo
abierto el margen de ganancia es infinito, lo cual reafirma lo que ocurre en el LGDR, tambin que el
sistema es estable porque la frecuencia de cruce de ganancia es mucho menor que la frecuencia de
cruce de fase, la cual tiende a infinito.

Figura 11: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia lazo abierto.

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Figura 12: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia en lazo cerrado.

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