FUTEBOL DE ROB

Lucas Lira Santos RA 111772011

Projeto Integrador do curso de Tecnologia em Mecatrnica Industrial, mdulo Tcnico,

2 Semestre
Prof Marcones Brito e Paulo Julio.
Professor

Guarulhos
2012

36

FACULDADE ENIAC

FUTEBOL DE ROB

_____________________________________
Lucas Lira Santos

_____________________

_____________________

Marcones Brito
Orientador Acadmico

Paulo Julio
Orientador Acadmico

Guarulhos
2012

RESUMO

O projeto integrador do 2 semestre tem como objetivo fazer um futebol de

rob, projeto que vem sendo desenvolvido com base nas aulas aplicadas em
sala onde os alunos podem desenvolver a teoria em atividades prticas tem
como seu princpio de desenvolvimento os materiais para sua criao como:
motores DC principal fator para sua movimentao, a bateria onde
responsvel por todo

funcionamento eletrnico

do

rob,

onde

movimentao eltrica alimenta todos os componentes mantendo os em

estado operacional, os parafusos elementos de fixao empregada na unio
no permanente de peas, tendo uma chave reversvel onde sua aplicao
controlar, tambm destinada aos movimentos do rob. Projeto ao qual esto
em pleno desenvolvimento, elementos, teorias e prticas voltadas as
diminuies de custos com isso tendo em suas criaes componentes
reciclveis, tambm reduzindo manutenes com isso alcanando um nvel de
produo mais efetiva e qualificada, tambm tento como fator principal as
aplicaes dos conceitos envolvidos na mecatrnica como: mecnica,
eletrnica, eletricidade aplicada e desenho tcnico, fatores fundamentais para a
evoluo e criao do projeto.

Palavras Chaves: Rob, Motor DC, Movimentao, Bateria, Chave Reversvel.

SUMRIO
LISTA DE SIMBOLOS ......................................................................................................... 7
CAPTULO 1 ........................................................................................................................ 8
INTRODUO ..................................................................................................................... 8
CAPITULO 2 ........................................................................................................................ 9
FUNDAMENTAO TERICA ........................................................................................... 9
2.1 Motor DC ....................................................................................................................... 9
2.2 Motor de corrente continua: principio de funcionamento ............................................. 10
2.3 Aplicaes ................................................................................................................... 12
2.4 Eletroqumica Baterias e Pilhas ................................................................................... 12
2.5 Baterias Recarregveis................................................................................................ 13
2.6 Capacidades de uma Bateria ....................................................................................... 15
2.7 Chave HH de trs posies (Inversora) funcionamento............................................... 15
2.8 Cabo de Alimentao................................................................................................... 16
2.9 Fonte de Alimentao (Carcaa do Rob) ................................................................... 17
2.10 Instrumentos Utilizados.............................................................................................. 19
CAPITULO 3 ...................................................................................................................... 20
DESENVOLVIMENTO ....................................................................................................... 20
3.1 Projeto Mecnico ......................................................................................................... 22
3.2 Projeto Eltrico ............................................................................................................ 25
3.3 Inverso do sentido de rotao atravs das chaves HH .............................................. 25
3.4 Controle dos Motores................................................................................................... 26
3.5 Custo do Projeto (Viabilidade econmica) ................................................................... 27
3.6 Cronograma ................................................................................................................. 28
CAPITULO 4 ...................................................................................................................... 29

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RESULTADOS .................................................................................................................. 29
CAPITULO 5 ...................................................................................................................... 30
CONCLUSO .................................................................................................................... 30
5.1 Concluso .................................................................................................................... 30
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................................. 31
ANEXOS ............................................................................................................................ 32
A Robtica como Instrumento de Ensino e Aprendizagem ................................................ 32
Imagens de projees mecnicas do rob desenvolvidas em Software ............................ 34
Apresentao 1 Banca Examinadora Slides ................................................................. 37
ORIENTAES DO PROFESSOR ................................................................................... 42

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Motor DC ......................................................................................................... 9

Figura 2.2 Estrutura bsica de um motor CC .................................................................. 10
Figura 2.3 Estrutura do motor ......................................................................................... 10
Figura 2.4 Motor CC elementar de dois plos ................................................................ 11
Figura 2.5 Tipos de bateria ............................................................................................. 12
Figura 2.6 Bateria 12V .................................................................................................... 13
Figura 2.7 Chave HH inversora ...................................................................................... 16
Figura 2.8 Cabo de rede ................................................................................................. 16
Figura 2.9 Cabo de rede ................................................................................................. 17
Figura 2.10 Fonte de alimentao .................................................................................. 17
Figura 2.11 Interior fonte de alimentao ....................................................................... 18
Figura 2.12 Ferramentas utilizadas ................................................................................ 19
Figura 3.1 Rob vista interna motores e bateria ............................................................. 21
Figura 3.2 Vista interna roda omnidirecional, controle e rob, fixaes .......................... 21
Figura 3.3 Controle circuito interno, projeto concludo .................................................... 22
Figura 3.4 Projeo inferior carcaa rob, desenho tcnico ........................................... 24
Figura 3.5 Projeo superior carcaa do rob, desenho tcnico .................................... 24
Figura 3.6 Projeo montagem de peas rob ............................................................... 24
Figura 3.7 Montagem de peas rob (a) ......................................................................... 25
Figura 3.7 Montagem de peas rob (b) ......................................................................... 25
Figura 3.8 Circuito de ligao chave HH......................................................................... 26
Figura 3.9 Tabela de custo ............................................................................................. 27
Figura 3.10 Organizao do grupo cronograma ............................................................. 28
Figura 4.1 Rob concludo (a) ........................................................................................ 29
Figura 4.1 Rob concludo (b) ........................................................................................ 29

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Figura 5.1 Rob .............................................................................................................. 34
Figura 5.2 Dimenses do rob ........................................................................................ 34
Figura 5.3 Peas do rob................................................................................................ 35
Figura 5.4 Carcaa superior do rob .............................................................................. 35
Figura 5.5 Carcaa inferior do rob ................................................................................ 35
Figura 5.6 Motor rob ..................................................................................................... 36
Figura 5.7 Roda do rob ................................................................................................. 36
Figura 5.8 Acoplamento do rob ..................................................................................... 36
Figura 5.9 Montagem do rob ......................................................................................... 37
Figura 5.10 Montagem do rob ....................................................................................... 37
Figura 5.11 5.32 - Slides ................................................................................................. 38

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LISTA DE SIMBOLOS

Ohm

Nmero PI

Cc

Corrente Continua

rp

Rotaes por minuto

ms

Segundos

Metros

mA

Miliampre

Volts

Ampre

milmetros

m
m

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CAPTULO 1
INTRODUO
O rob criado para pratica do futebol desenvolve os conceitos exercidos em
aulas para aplicaes praticas, para que possam ser desenvolvidas as teorias.
Como pode se observar sua aplicabilidade bem simples, a maior dificuldade
proposta desenvolver um esquema mecnico ao qual faa o rob executar
uma rotao de 180 para que o projeto seja efetivamente concludo.
Em relao ao desempenho de velocidade e agilidade, deve se tomar em
conta pelo grupo a analise entre os processos de componentes ao qual
interferem diretamente no desempenho do rob por isso os integrantes devem
analisar as espessuras e pesos de cada componente assim propondo
vantagem no decorrer do desenvolvimento do projeto.
O rob ter que estar em perfeita condio de uso na quinta-feira do dia 13 de
Dezembro, nesse dia ter uma Banca Avaliadora onde estar analisando o
projeto, no dia tambm haver uma competio entre os grupos da sala, que
tem como objetivo unicamente motivar os participantes para a construo dos
robs, a nota que ser atribuda a cada equipe ser baseada nos Relatrios do
Projeto e na apresentao oral. O desempenho ou nmero de gols obtidos por
cada equipe no influenciar na nota final. Todos os grupos tero que competir
com todos sem exceo em uma arena de futebol de rob que o Colgio Eniac
criou como est na regra.
Nesse semestre as equipes iram utilizar o mesmo projeto das equipes do
Tcnico do Colgio Eniac. E para esta Competio criaram algumas regras
bsicas do rob como, por exemplo: o rob pode ter qualquer tamanho ou
formato, desde que caiba dentro de uma caixa com as seguintes dimenses
internas: 20 cm de comprimento x 15 cm de largura x 10 cm de altura. Estas
dimenses no podem ser alteradas aps o inicio do jogo, pois qualquer
interveno do controlador com o rob ter uma penalidade e pode at ser
desclassificado da competio.

9
CAPITULO 2
FUNDAMENTAO TERICA
2.1 Motor DC

Figura 2.1 Motor DC

Um motor de corrente contnua converte energia eltrica em energia mecnica,

como qualquer motor, mas tem uma caracterstica que o individualiza: deve ser
alimentado com tenso contnua. Essa tenso contnua pode provir de pilhas e
baterias, no caso de pequenos motores, ou de uma rede alternada aps
retificao, no caso de motores maiores. Os principais componentes de um
motor de corrente contnua (motor CC, por simplicidade) so descritos como
segue:
Estator: contm um enrolamento (chamado campo), que alimentado
diretamente por uma fonte de tenso contnua, no caso de pequenos motores,
o estator pode ser um simples im permanente;
Rotor: contm um enrolamento (chamado armadura), que alimentado por
uma fonte de tenso contnua atravs do comutador e escovas de grafite;
Comutador: dispositivo mecnico (tubo de cobre axial mente segmentado) no
qual esto conectados os terminais das espiras da armadura, e cujo papel
inverter sistematicamente o sentido da corrente contnua que circula na
armadura.
A figura mostra a estrutura bsica de um motor de corrente contnua elementar
com im permanente no estator. Observe que a armadura possui apenas uma

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espira (dois plos) e que o comutador tem apenas dois segmentos. As escovas
de grafite so fixas e, medida que a armadura gira uma volta, hora cada uma
delas fica em contato eltrico com uma metade do comutador, hora com a
outra metade. Isso significa que a corrente na espira da armadura hora tem um
sentido, hora o sentido contrrio. Esse mecanismo essencial para o
funcionamento dos motores CC, evitando que a armadura estacione em uma
posio de equilbrio, como ficar claro mais adiante.

Figura 2.2 Estrutura bsica de um motor cc

2.2 Motor de corrente continua: principio de funcionamento

O funcionamento dos motores CC baseia-se no princpio do eletromagnetismo
clssico pelo qual um condutor carregando uma corrente mergulhado em um
fluxo magntico e fica submetido a uma fora eletromagntica. Embora tenha
sido explicado anteriormente, esse princpio repetido aqui por facilidade: Um
condutor transportando uma corrente eltrica e atravessada por um fluxo
magntico fica submetido a uma fora de natureza eletromagntica.

Figura 2.3 Estrutura do motor

11

Observe que o fluxo magntico pode ser produzido por um im permanente,

como na figura, ou um eletrom. Note ainda que o sentido da fora pode
mudar se o sentido do fluxo ou o sentido da corrente tambm mudar. O mais
importante, perceber que as direes do fluxo, da corrente e da fora
eletromagntica so sempre ortogonais entre si, ou seja, formam sempre
ngulos de 90. Dados os sentidos do fluxo e da corrente, o sentido da fora
pode ser obtido usando-se a regra da mo esquerda:
Coloque o dedo indicador no sentido do fluxo;
Coloque o dedo mdio no sentido da corrente;
O sentido da fora ser aquele apontado pelo dedo polegar. No caso de um
motor CC, a criao do torque que faz o rotor (armadura) mover-se pode ser
explicada com a ajuda da figura 2.3, que mostra um motor CC elementar de
dois plos (o mais simples possvel) em corte transversal.

Figura 2.4 Motor cc elementar de dois plos

Na figura, o enrolamento de campo (estator) est dividido em duas partes

ligadas em srie (a ligao foi omitida na figura por simplicidade) que produzem
um fluxo magntico constante no sentido norte-sul. A armadura (rotor)
formada por vrias espiras enroladas sem um ncleo ferromagntico e cujos
terminais so conectados nos dois segmentos do comutador (na parte central,
em vermelho). A corrente que circula na armadura fornecida por uma fonte
CC e injetada atravs das duas escovas de grafite. Na situao ilustrada na
figura, a corrente sai pela parte superior da armadura e entra na parte inferior.
Em motores com mais de dois plos, a armadura possui vrios enrolamentos

12
distribudos pelo ncleo e o comutador formado por vrios segmentos.
Aplicando-se a regra da mo esquerda, obtm-se os sentidos das foras
eletromagnticas que se estabelecem na parte lateral das espiras, criando um
torque eletromecnico que faz a armadura girarem no sentido horrio.

2.3 Aplicaes
Os motores CC de pequeno porte so muito utilizados em brinquedos e
equipamentos portteis pelo fato de poderem ser acionados por meio de pilhas
e baterias. So tambm muito comuns em veculos (motor de arranque,
limpador de pra-brisas, etc.) pela mesma razo. Pelo fato de permitirem fcil e
precisa variao de velocidade, motores CC so muito utilizados para trao
eltrica de trens, metr e nibus eltricos. Na indstria, usado para acionar
cargas que precisam ter sua velocidade alterada de forma controlada
dependendo do processo. Em geral, um motor CC mais caro que um de
corrente alternada de mesmo porte, pois tem mais enrolamentos e o
comutador. A manuteno do comutador deve ser feita periodicamente, o que
encarece um pouco sua operao.

2.4 Eletroqumica Baterias e Pilhas

Figura 2.5 Tipos de Baterias

As pilhas secas so do tipo zinco-carbono, so geralmente usadas em

lanternas, rdios e relgios. Esse tipo de pilha tem em sua composio Zn,
grafite e MnO que pode evoluir para MnO(OH). Alm desses elementos
tambm importante mencionar a adio de alguns elementos para evitar a
corroso como: Hg, Pb, Cd, In. Estas pilhas contm at 0,01% de mercrio em

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peso para revestir o eletrodo de zinco e assim reduzir sua corroso e aumentar
o seu desempenho. O NEMA (Associao Nacional Norte-Americana dos
Fabricantes Eltricos) estima que 3,25 pilhas zinco-carbono per capita so
vendidas ao ano nos Estados Unidos da Amrica. As pilhas alcalinas so
compostas de um nodo, um "prego" de ao envolto por zinco em uma soluo
de KOH alcalina (pH14), um ctodo de anis de MnO2 compactado envoltos
por uma capa de ao niquelado, um separador de papel e um isolante de nylon.
At 1989, a tpica pilha alcalina continha mais de 1% de mercrio. Em 1990,
pelo menos trs grandes fabricantes de pilhas domsticas comearam a
fabricar e vender pilhas alcalinas contendo menos de 0,025% de mercrio. A
NEMA estima que 4,25 pilhas alcalinas per capita so vendidas por ano nos
EUA.

2.5 Baterias Recarregveis

Figura 2.6 Bateria 12V

As baterias recarregveis representam hoje cerca de 8% do mercado europeu

de pilhas e baterias. Dentre elas pode-se destacar a de nquel-cdmio (Ni-Cd)
devido sua grande representatividade, cerca de 70% das baterias
recarregveis so de Ni-Cd. O volume global de baterias recarregveis vem
crescendo 15% ao ano. As baterias de nquel-cdmio tm um eletrodo (ctodo)
de Cd, que se transforma em Cd(OH), e outro (nodo) de NiO(OH), que se
transforma em Ni(OH). O eletrlito uma mistura de KOH e Li(OH). As
baterias recarregveis de Ni-Cd podem ser divididas basicamente em dois tipos

14
distintos: as portteis e as para aplicaes industriais e propulso. Em 1995
mais de 80% das baterias de Ni-Cd eram do tipo porttil. Com o aumento da
utilizao de aparelhos sem fio, notebooks, telefones celulares e outros
produtos eletrnicos aumentaram a demanda de baterias recarregveis. Como
as baterias de Ni-Cd apresentam problemas ambientais devido presena do
cdmio outros tipos de baterias recarregveis portteis passaram a ser
desenvolvidos. Esse tipo de bateria amplamente utilizado em produtos que
no podem falhar como equipamento mdico de emergncia e em aviao. As
baterias recarregveis de nquel metal hidreto (NiMH) so aceitveis em termos
ambientais e tecnicamente podem substituir as de Ni-Cd em muitas de suas
aplicaes, mas o preo de sua produo ainda elevado quando comparado
ao das de Ni-Cd.Foi colocado no mercado mais um tipo de bateria recarregvel
visando uma opo utilizao da bateria de Ni-Cd. Esse tipo de bateria o de
ons de ltio. As baterias de Ni-Cd apresentam uma tecnologia madura e bem
conhecida, enquanto os outros dois tipos so recentes e ainda no
conquistaram inteiramente a confiana do usurio. 2.3-Pilhas/Baterias e a
Sade Algumas substncias que fazem parte da composio qumica das
baterias

so

potencialmente

perigosas

podem

afetar

sade.

Especificamente, o chumbo, o cdmio e o mercrio. Metais como o chumbo

podem provocar doenas neurolgicas; o cdmio afeta condio motora, assim
como o mercrio. evidente que este assunto est em permanente pesquisa e
a presena destes produtos est sendo reduzida. No entanto, no h
ocorrncia registrada de contaminao ou prejuzo sade. Tambm no h
registro de ocorrncia de qualquer dano causado ao meio ambiente decorrente
da deposio de pilhas em lixes. As empresas que representam as marcas
Duracell, Energizer, Eveready, Kodak, Panasonic, Philips, Rayovac e Varta,
que compem o Grupo Tcnico de Pilhas da ABINEE tm investido nos ltimos
anos somas considerveis de recursos para reduzir ou eliminar estes materiais.
Hoje elas j esto atendendo as exigncias do artigo seis Da Resoluo 257 do
CONAMA que estabelece os nveis mximos dessas substncias em cada
pilha/bateria.
Cuidados: Pilhas novas: obedecer a informao dos fabricantes dos aparelhos,
com relao plos positivos e negativos das pilhas. No misturar pilhas
velhas com novas ou pilhas de sistemas eletroqumicos diferentes. No

15
remover o invlucro das pilhas. Pilhas usadas: no guardar, principalmente de
forma aleatria. No caso de ocorrer vazamento, lave as mos com gua
abundante; se ocorrer irritao procure o mdico.

2.6 Capacidades de uma Bateria

A capacidade de uma bateria de armazenar carga expressa em ampre-hora
(1 Ah =3600 Coulomb). Se uma bateria puder fornecer um ampre (1 A) de
corrente (fluxo) por uma hora, ela tem uma capacidade de 1 Ah em um regime
de descarga de 1h (C1). Se puder fornecer 1 A por 100 horas, sua capacidade
100 Ah em um regime de descarga de 100h (C100). Quanto maior a
quantidade de eletrlito e maior o eletrodo da bateria, maior a capacidade da
mesma. Assim uma pilha minscula do tipo AAA tem muito menos capacidade
do que uma pilha muito maior (por exemplo, do tipo D), mesmo que ambas
realizem as mesmas reaes qumicas (por exemplo: pilhas alcalinas). Por
causa das reaes qumicas dentro das pilhas, a capacidade de uma bateria
depende das condies da descarga tais como o valor da corrente eltrica,a
durao da corrente, a tenso terminal permissvel da bateria, a temperatura, e
os outros fatores. Os fabricantes de bateria usam um mtodo padro para
avaliar suas baterias. A bateria descarregada em uma taxa constante da
corrente sobre um perodo de tempo fixo, tal como 10 horas ou 20 horas. Uma
bateria de 100 ampres-hora avaliada assim para fornecer 5 A por 20 horas
na temperatura ambiente. A eficincia de uma bateria diferente em taxas
diferentes da descarga. Ao descarregar-se em taxas baixas (correntes
pequenas), a energia da bateria entregue mais eficientemente do que em
taxas mais elevadas da descarga (correntes elevadas). Isto conhecido como
a lei de Peukert.

2.7 Chave HH de trs posies (Inversora) funcionamento

Posio 1 temos a conexo dos pinos 1 com 2 tanto do lado A quanto lado B, e
na posio 2 temos a conexo dos pinos 2 e 3 tambm tanto do lado A quanto

16
do lado B, assim possibilitando uma montagem onde conseguimos inverter a
polaridade do motor j que se trata de uma fonte de corrente continua, e com o
auxilio de um boto de pulso do tipo NA (normalmente aberto) podemos fazer o
comando da movimentao aps ter escolhido o lado desejado.

Figura 2.7 Chave HH inversora

2.8 Cabo de Alimentao

Figura 2.8 Cabo de Rede

A Matria prima para fazer esse cabo o cobre, por oferecer uma tima
condutividade e baixo custo, portanto deve se analisar com bastante cuidado a
segurana contra descargas eltricas. Um acidente com descarga eltrica em
qualquer ponto da estrutura pode comprometer toda a rede.
Os cabos de par tranados so compostos por quatro pares de fios de cobre
que, como o nome sugere, so tranados entre si. Este sistema cria uma
barreira eletromagntica, protegendo as transmisses de interferncias
externas, sem a necessidade de usar uma camada de blindagem. O condutor
central protegido de interferncias externas por uma malha metlica:

17

Figura 2.9 Cabo de Rede

O uso de tranas nos cabos uma idia antiga, que remonta ao final do sculo
19, quando a tcnica passou a ser utilizada no sistema telefnico, de forma a
aumentar a distncia que o sinal era capaz de percorrer.

2.9 Fonte de Alimentao (Carcaa do Rob)

Figura 2.10 Fonte de Alimentao

Uma fonte de alimentao um aparelho ou dispositivo eletrnico constitudo

por quatro blocos de componentes eltricos: um transformador de fora (que
aumenta ou reduz a tenso), um circuito retificador, um filtro capacitivo e/ou
indutivo e um regulador de tenso.
Uma fonte de alimentao usada para transformar a energia eltrica sob a
forma de corrente alternada (CA) da rede em uma energia eltrica de corrente
contnua, mais adequada para alimentar cargas que precisem de energia CC.
Numa fonte de alimentao do tipo linear, a tenso alternada da rede eltrica
aumentada ou reduzida por um transformador, retificada por diodos ou ponte

18
de diodos retificadores para que somente os ciclos positivos ou os negativos
possam ser usados, a seguir estes so filtrados para reduzir o ripple
(ondulao) e finalmente regulados pelo circuito regulador de tenso.
Outro tipo de fonte de alimentao a chamada fonte chaveada, onde se
alimenta com tenso CA uma etapa retificadora (de alta ou baixa tenso), filtrase atravs de capacitores e a tenso resultante "chaveada" ou comutada
(transformada em tenso CA de alta freqncia) utilizando-se transistores de
potncia. Essa energia "chaveada" passada por um transformador (para
elevar ou reduzir a tenso) e finalmente retificada e filtrada. A regulao ocorre
devido a um circuito de controle com realimentao que de acordo com a
tenso de sada altera o ciclo de conduo do sinal de chaveamento, ajustando
a tenso de sada para um valor desejado e pr definido. A vantagem que o
rendimento de potncia maior e a perda por gerao de calor bem menor do
que nas fontes lineares. Alm disso, necessita de transformadores menores e
mais leves. A desvantagem a emisso de rudos e radiao de alta
frequncia devido alta frequncia e chaveamento.

Figura 2.11 Interior fonte de Alimentao

As fontes de alimentao, geralmente chamadas de "fontes chaveadas", usam

a tecnologia do chaveamento para converter a tenso alternada (AC)
em tenso contnua (DC) de nvel mais baixo. Os nveis tpicos de tenses de
alimentao so:

3,3 volts

5 volts

12 volts

19
Os circuitos digitais utilizam tenses de 3,3 e 5 volts, enquanto a tenso de 12
volts utilizada para fazer funcionar os motores dos drivers de disco e das
ventoinhas. A especificao principal de uma fonte de alimentao os watts.
Um watt o produto da tenso em volts pela corrente em ampres. Se voc
trabalha com computadores h muitos anos, deve se lembrar que as antigas
mquinas

tinham

interruptores vermelhos,

grandes e

pesados. Estes

interruptores, na realidade, controlavam a aplicao da tenso de 120 volts na

fonte de alimentao.

2.10 Instrumentos Utilizados

Chave Phillips;

Alicate;

Furadeira;

Brocas;

Mquina de Solda;

Paqumetro;

Rgua;

Trena.

Figura 2.12 Ferramentas utilizadas

20
CAPITULO 3
DESENVOLVIMENTO
Com a inicializao do projeto, a primeira parte a ser desenvolvida foi o
recebimento da carcaa que seria uma fonte desktop onde o grupo iniciou a
construo do rob.
Utilizamos como materiais de construo inicial, dois motores DC 12v que
converte toda energia eltrica em energia mecnica assim trazendo toda
aplicabilidade de movimentao e rotao para o projeto, para a projeo dos
motores sobre a carcaa foi necessrio a utilizao de equipamentos como
furadeira e serra para que os integrantes pudessem realizar furos sobre a
lateral para que fosse interligado as rodas, alem dos furos projetados o grupo
pde encontrar algumas dificuldades para a fixao dos motores sobre a
chapa, com isso encontramos alguns problemas que devem ser solucionados,
como: a vibrao que um dos elementos mais importantes a serem contidos,
pois isso interfere diretamente na trajetria a ser realizada pelo rob, tambm
encontramos problemas com o alinhamento entre as rodas ao eixo do motor.
Para conter esses problemas o grupo executou a fixao dos motores atravs
da seguinte forma: foram projetados sobre a chapa inferior, trs furos
localizados sobre as partes extremas, utilizamos a fita hellerman que foram
passadas sobre as superfcies interligando os furos da chapa, para que fossem
contidas possveis vibraes posteriores, foram aplicados entre os motores e a
superfcie da carcaa cola quente, com isso contendo qualquer tipo de
movimentao entre a ligao. Para a fixao das rodas entre os eixos dos
motores que so responsveis por guiar o chassi do rob entre a roda dando
respectivos movimentos no projeto foram utilizados cola permanente onde
conteve qualquer deslize entre as peas assim evitando problemas futuros
ocasionando a sada da roda do eixo deixando o rob sem qualquer tipo de
movimento. Para darmos seguimento ao projeto tambm utilizamos uma
bateria de 12v que responsvel por todo funcionamento eletrnico do rob,
a movimentao eltrica que alimenta os aparelhos eltricos, e no rob ela
alimenta os motores e controlador, mantendo-os sempre em estado
operacional, para isso utilizamos a cola permanente tambm para fazer uma

21
fixao entre a carcaa. Tambm foram realizados furos sobre a superfcie
inferior localizada na parte frontal da chapa para que fosse posicionada uma
roda Omnidirecional simples, componente responsvel pelo deslize da parte
frontal do rob obtendo vantagens em seu sistema moderno de ampla
movimentao em ambos os lados. Para a passagem do fio do controle que faz
toda a ligao entre os motores e a bateria, que a parte fundamental para a
execuo dos comandos, aonde conduz o rob pra frente, pra traz e a posio
neutra, e que faz os motores serem desligados, foi realizado um furo na
superfcie da carcaa para sua passagem.
Aps a montagem do rob o grupo realizou testes de movimentao em
diferentes tipos de superfcies para obter anlises de desempenhos do rob,
assim tambm dando procedimento a realizao de relatrios onde so
realizadas pesquisas sobre o projeto.

Figura 3.1 Rob Vista interna Motores e Bateria

Figura 3.2 Vista interna Roda Omnidirecioanl, Controle e Rob, fixaes

22

Figura 3.3 Controle Circuito interno, Projeto Concludo

3.1 Projeto Mecnico

Um acionamento eltrico um sistema capaz de converter energia eltrica em
energia mecnica (movimento), mantendo sob controle tal processo de
converso. Estes so normalmente utilizados para acionar mquinas ou
equipamentos que requerem algum tipo de movimento controlado, como por
exemplo, a velocidade de rotao de uma bomba. Um acionamento eltrico
moderno formado normalmente pela combinao dos seguintes elementos:
Motor, que converte energia eltrica em energia mecnica, Dispositivo
eletrnico, que controla a potncia eltrica entregue ao motor, Transmisso
mecnica, adapta a velocidade e inrcia entre o motor e o rob.
Na aplicao deste projeto o grupo utilizar motores DC (corrente continua) por
obterem condies mais amplas e fceis para o trabalho, como em suas
vantagens ampla faixa de variao de velocidade, alta eficincia, baixo
momento de inrcia, alta resistncia a vibraes, baixo nvel de rudo entre
outras vantagens.
O grupo foi em busca de pesquisas sobre o motor utilizado no projeto com isso
pode-se encontrar caractersticas de desempenho a rotao de 160rpm. Com
isso o grupo pode determinar a velocidade angular, o perodo e a frequncia do
motor. Sabendo que o motor possui potncia de 12v e que e que o raio de seu
eixo de 30mm.
Para que possa se iniciar os clculos devemos transformar a potncia do
motor de 12v para W ento: Potncia Eltrica.

23

Ento:

P (W) = V (12V) x I (500mA)

P (W) = 6W

Para que se possa identificar a Frequncia utilizaram-se seguinte formula:

N = 60 x f

160 = 60 x f

f = 160 / 60 = 2,6 Hz

Para descobrir a Velocidade Angular utilizaram-se:

f = W / 2

2,6 = W / 2

W = 2,6 x 2

W = 16,33 Rad/s

Para identificar-se o Perodo obteve-se:

T = 2 / W

T = 2 / 16,33

T = 0,38 s
Para realizar os clculos de velocidade percorrida pelo rob em um
determinado espao, mediram-se o raio de sua roda em milmetros e
utilizaram-se a seguinte frmula:

=Wxr
= 0,44 m/s

= 16,33 x 0,027

24

Projees Mecnicas em desenho tcnico:

Figura 3.4 Projeo Inferior Carcaa do Rob, desenho tcnico

Figura 3.5 Projeo Superior Carcaa do Rob, desenho tcnico

Figura 3.6 Projeo montagem de peas Rob

25

Figura 3.7 (a) Montagem de peas Rob

Figura 3.7 (b) Montagem de peas Rob

3.2 Projeto Eltrico

3.3 Inverso do sentido de rotao atravs das chaves HH
Mostramos como deve ser ligada uma chave HH para fazer a inverso do
sentido de rotao de um pequeno motor de corrente contnua.
Damos a identificao dos plos desta chave que pode ser conseguida com
facilidade em aparelhos fora de uso ou adquirida em casas especializadas.
Observe que o que esta chave faz inverter o sentido da corrente que circula
no motor. Como a corrente invertida, o capacitor depois da chave deve ser
despolarizado de 12v. Para uma filtragem melhor com um capacitor eletroltico
de 12v, sua ligao deve ser feita antes da chave.

26
Este circuito indicado para o caso em que se faz um Rob ele deve ter
movimentos em alguns sentidos. A chave pode ficar longe do sistema ligada
por fios longos.
Ligao Chave HH:

Figura 3.8 Circuito de Ligao chave HH

Esse foi o tipo de ligao que optamos por utilizar, no qual ligamos as duas
pontas negativas dos terminais da chave HH e as duas pontas positivas dos
terminais da chave HH com fios como mostra na figura. Assim quando
acionarmos um dos pontos ele vai alimentar o motor com a carga acionada
representada, sem perigo de entrar em curto. A parte centro (meio) dos
terminais da chave foi ligada nos motores atravs de fios.

3.4 Controle dos Motores

Com a chave na posio 2 o motor M1 ativado e com a chave na posio 3
o motor M2 que ativado. A chave de 1 plo x 2 posies pode ser conseguida
em aparelhos fora de uso ou ainda pode ser usada uma chave HH. No caso da
chave HH aproveitar apenas metade como indicado.
Este circuito possibilita o controle de dois motores com rotao nos dois
sentidos, ou seja, podemos fazer qualquer um dos motores rodarem no sentido
desejado no momento em que quisermos.

27
3.5 Custo do Projeto (Viabilidade econmica)

Figura 3.9 Tabela de Custo

Na seguinte tabela apresentada a cima o grupo demonstra-se o custo de cada

objeto utilizado na construo do projeto, apresentando sua viabilidade. Para o
desenvolvimento da tabela o grupo optou pelo mtodo de recolher todas as
notas fiscais utilizadas por cada integrante ao longo da construo do projeto
para que se fosse gerado a somatria de cada objeto e assim entrando em
acordo entre todos para a diviso de custos para a compra de cada objeto, na
tabela acima no listada todas as peas utilizadas como a carcaa do rob, a
garra, eixo dianteiro entre outros, pois o grupo tambm utiliza em sua
construo

materiais

reciclveis

fundamental de sustentabilidade.

assim

tambm

exercendo

prtica

28
3.6 Cronograma

Figura 3.10 Organizao do Grupo Cronograma

O cronograma apresentado a cima tem como fundamento principal a

apresentao de todas as atividades de planejamento a qual o grupo ira
desenvolver ao decorrer do projeto, com o objetivo central o foco na
organizao do grupo na diviso de tarefas, auxiliando no gerenciamento e
controle de cada trabalho realizado no projeto tambm estabelecendo seu
prazo de entrega assim mantendo em um cronograma sua data e cada
atividade exercida por cada integrante como as seguinte listadas: fixao de
rodas, fixao de motores, linchamento e pintura da chaparia, projeo do
circuito, desenho para a projeo das chaves, ligao de chaves, entre outras
listadas na imagem acima.
Com este cronograma gerado acima o grupo pode manter toda a sua
organizao para que chegue no dia 13 de Dezembro e possa concluir seu
trabalho com sucesso.

29
CAPITULO 4
RESULTADOS
O grupo pode chegar conquista de seus objetivos diante desse 2 semestre,
onde o projeto envolvia a construo de um futebol de rob.
Com nossas dedicaes e organizao podemos terminar a construo do
rob com um ms de antecedncia o que faa com que o grupo possa
realizar inmero tentes at o dia da banca avaliadora e da competio que
envolvera alunos do curso.
O grupo pode notar algumas dificuldades ao decorrer da criao do projeto
como fixaes de peas entre outras como projees mecnicas e eltricas, e
tambm como fator principal apresentaes sobre o projeto ao qual estamos
desenvolvendo, dificuldades que ao menos nos importamos e com garra
podemos a contorn las, graas a todos do grupo e tambm ao apoio de
nossos orientadores acadmicos em fim concluindo o projeto com excelncia.

Figura 4.1 (a) Rob Concludo

Figura 4.1 (b) Rob Concludo

30
CAPITULO 5
CONCLUSO
5.1 Concluso
Com a apresentao do projeto para os alunos do ensino tcnico
em mecatrnica industrial a ser desenvolvido, o qual o desenvolvimento de
um rob para a pratica do futebol, pude com meu grupo desenvolver diversas
relaes de aprendizado como trabalho em equipe, diviso de tarefas,
organizao os principais fatores para exercer a concluso de um projeto
com excelncia.
Com o decorrer do semestre tivemos diversas aulas para conhecermos um
pouco sobre a mecatrnica. Comeamos a explorao terica sobre a
fundamentao do motor de corrente continua motor DC e a chave HH que no
desenvolvimento do projeto eram as duas partes mais complexas do projeto.
Aps isso comeamos a parte prtica do projeto com a divulgao das
informaes auxiliando um ao outro como uma equipe compondo assim um
timo grupo tcnico. Mas mesmo um ajudando o outro todas estas questes,
devidamente ponderadas, levantam dvidas sobre se a complexidade dos
estudos efetuados no pode associar de todos os recursos funcionais
envolvidos, isto , mesmo com todas as aulas que tivemos, no podemos
utilizar todas as matrias nesse projeto.
Com o comeo da montagem do rob, o grupo foi se familiarizando cada vez
assim colocando todas as atividades em pratica para a construo do projeto,
com o conhecimento adquirido pelas aulas tericas apresentadas em sala de
aula comeamos a exercer o processo da parte eltrica do rob assim
executando todas as suas ligaes deis dos motores a chave HH, tambm
foram colocados em pratica o desenvolvimento de nossos conhecimentos na
rea da mecnica como fazendo parte deste projeto, clculos referente a todos
o esquema de funcionamento do rob e tambm a exceo de montagem e
projees mecnicas em softwares como Auto CAD e Solid Works para a
criao e desenvolvimento do rob.

31
As experincias acumuladas com o decorrer do semestre demonstram que a
estrutura atual do grupo, um grande avano nas competncias exercidas e
que se pode vislumbrar o modo pelo qual o comprometimento da equipe
estimula a padronizao dos conhecimentos estratgicos para atingir a
excelncia do qual o projeto se refere.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

http://www.unipower.com.br/ acesso em 9 de Setembro de 2012, s 10h05min.

http://informatica.zura.com.br acesso em 8 de Setembro de 2012, s 13h00min.

www.infobox.com.br acesso em 8 de Setembro de 2012, s 13h00min.

http://www.ciser.com.br/ acesso em 8 de Setembro de 2012, s 13h23min.

http://www.jomarca.com.br acesso em 8 de Setembro de 2012, s 13h40min.

http://bravog.com acesso em 22 de Setembro de 2012, s 13h34min.

http://www.dbsbaterias.com.br acesso em 22 de Setembro de 2012, s 14h 32min.

http://www.hardware.com.br acesso em 13 de Setembro de 2012 s 23h45min.

http://www.boadica.com.br acesso em 13 de Setembro de 2012 s 23h45min.

http://www.blucolor.com.br acesso em 13 de Setembro de 2012 s 23h45min.

http://www.infomotor.com.br acesso em 13 de Setembro de 2012 s 00h27min.

32
Autor, Rosrio, M. J. Princpios da Mecatrnica. Editora Pearson Brasil; 2005.

Autor, Cruz, E. Eletricidade Aplicada em Corrente Contnua: Teoria e

Exerccios; Editora rica; 2006.

Autor, Franchi, M. C. Controladores Lgicos Programveis; Sistemas Discretos;

Editora rica; 2008.

Autor, Melconian, S. Mecnica Tcnica e Resistncia dos Materias; Editora

rica; 2008.

ANEXOS
A Robtica como Instrumento de Ensino e Aprendizagem
A Robtica como disciplina tcnica tem aparecido de forma muito freqente nos
currculos escolares. Seus defensores afirmam que a utilizao desta disciplina
na escola desenvolve nos alunos habilidades e caractersticas eficientes para a
soluo de problemas em equipe e o interesse pela Cincia. Em nvel de
graduao, segundo (Leska 2004) h indcios de que a robtica tem sido uma
ferramenta educacional eficiente para o ensino. A seguir apresentamos alguns
trabalhos de diferentes naturezas que representam o estado da arte no uso da
robtica na educao. Em um projeto de uso da tecnologia por crianas com
habilidades diferentes, descrito em (Lund e Marti 2005), utilizado o esquema
didtico de ciclos de projetos, onde so proporcionadas interaes contnuas
entre todas as atividades centrais (observao e anlise, projeto conceitual,
prototipagem, desenvolvimento e avaliao) atravs de uma srie de ciclos de
desenvolvimento contnuos. Essa metodologia pode ser associada ao uso de
blocos de montar inteligentes, ouI-Blocks (Intelligent Building Blocks) como so
mais conhecidos. A vantagem que o foco dos projetos, ao aliarem as

33
estruturas fsicas s estruturas funcionais, possibilita a investigao nos moldes
do conceito programming by building, no qual a programao de um
comportamento especfico consiste apenas na construo de estruturas fsicas
conhecidas para expressar aquele comportamento. Outro trabalho interessante
descrito em [Blank et al 2003 ]. Trata-se de um ambiente de programao
intitulado Pyro, desenvolvido para funcionar com robs tipo LEGO, sem a
preocupao com o projeto eletro-mecnico. O Pyro baseia-se nos seguintes
pressupostos: (i) o sistema precisa ser simples o suficiente para que alunos
iniciantes possam utiliz-lo; (ii) oferece um paradigma de programao
orientado a objetos; (iii) multi-plataforma; (iv) permite a explorao de
diferentes paradigmas em etodologias de controle de robs; (v) mantm-se til
conforme o aluno ganha mais experincia; (vi) extensvel; (vii) permite a
criao de visualizaes amigveis; e (viii) open source .Para verificar sua
usabilidade por estudantes novatos em Cincia da Computao, o Pyro foi
utilizado em uma disciplina de graduao por um sem estreletivo. A turma
possua alunos com diversos graus de experincia, compreendendo desde
quem nunca havia programado at alunos bem experientes, embora nenhum
dos alunos possusse experincia com a linguagem utilizada pelo Pyro
(Python). O resultado geral (conforme descrio em [Blank et al 2003]) foi
satisfatrio, pois os alunos compreenderam rapidamente como utilizar a
linguagem Python e rapidamente puderam trabalhar aspectos avanados de
Inteligncia Artificial e Robtica.Ainda outra linha de curso de robtica a
descrita em [Leska 2004], como uma disciplina bsica para cursos de
graduao em matemtica e cincias naturais. No artigo,o autor apresenta a
maneira como o kit LEGO MindStorms utilizado na disciplina.Basicamente,
uma aula tpica envolve alguma instruo sobre programao, uma breve
discusso sobre o projeto do dia e o desenvolvimento de programas para
atingir os objetivos. Em seguida, os alunos vo ao laboratrio experimentar
seus programas nos robs. Aps a aula, os alunos escrevem um relatrio
contendo lies aprendidas ou quaisquer questionamentos a respeito do
projeto.A maneira de se programar, estreitamente ligada linguagem utilizada,
varia em cada uma das iniciativas.Dos trabalhos como os descritos aqui, podese perceber que h alguns elementos comuns s diferentes iniciativas de uso
de robtica no apoio aprendizagem de computao: o desenvolvimento
baseado em projetos, o trabalho em equipes e a integrao aprendizagem de

34
programao so exemplos claros. Por outro lado, um aspecto com
caracterstica transversal vrias dessas iniciativas a utilizao de kits de
robtica, contendo um conjunto bsico de componentes de montagem,
software e controle. Um dos mais populares dentre tais kits descrito na seo
seguinte.

Imagens de projees mecnicas do rob desenvolvidas em Software

Figura 5.1 Rob

Figura 5.2 Dimenses do Rob

35

Figura 5.3 Peas do Rob

Figura 5.4 Carcaa superior do Rob

Figura 5.5 Carcaa Inferior do Rob

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Figura 5.6 Motor do Rob

Figura 5.7 Roda do Rob

Figura 5.8 Acoplamento do Rob

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Figura 5.9 Montagem do Rob

Figura 5.10 Montagem do Rob

Apresentao 1 Banca Examinadora Slides

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Figura 5.11 Slides

Figura 5.13 Slides

Figura 5.15 Slides

Figura 5.12 Slides

Figura 5.14 Slides

Figura 5.16 Slides

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Figura 5.17 Slides

Figura 5.19 Slides

Figura 5.21 Slides

Figura 5.18 Slides

Figura 5.20 Slides

Figura 5.22 Slides

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Figura 5.23 Slides

Figura 5.24 Slides

Figura 5.25 Slides

Figura 5.26 Slides

Figura 5.27 Slides

Figura 5.28 Slides

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Figura 5.29 Slides

Figura 5.30 Slides

Figura 5.31 Slides

Figura 5.32 Slides

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ORIENTAES DO PROFESSOR
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