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Diseo de compensador para una planta.

Alarcn C. Martn Alfredo*. Bernal L. Oscar Fernando*. Meza L. Roberto*. Rodrguez R. Carlos
Eduardo*.

* Instituto Tecnolgico de Culiacn, Culiacn, SIN 80220 MEX (Tel: 6677131796;


e-mail: alarchemn@gmail.com, oscar_199328@hotmail.com,
robertomeza15@gmail.com, crodriguez.93@hotmail.com)

Resumen: La intencin del presente proyecto es conocer el diseo de compensadores, as como las tcnicas
Palabras clave: Estabilidad, Control, PID, Encoders, Hlice, SISO, simulacin.
1.

INTRODUCCIN.

El ser humano a lo largo de su historia ha dado


grandes muestras de ingenio, siempre en la
bsqueda de mejorar su modus vivendi y optimizar
el uso de sus recursos. As es como nace el control
automtico, siendo James Watt, en 1769 con su
regulador centrifugo, el primero en anotarse en la
historia moderna del control. En la actualidad el
control automtico es una constante en la vida
diaria de cada persona. Desde una tarea comn
como retirar dinero en un cajero hasta pilotar un
transbordador espacial, el control automtico es el
comn denominador.
El control PID naci en 1890, sin embargo cobr
importancia terica en 1922 con los trabajos de
Minorsky sobre conduccin de barcos y fue
fabricado con propsitos comerciales hasta 1939.
El control PID ha sobrevivido a distintos cambios
tecnolgicos y se mantiene en la actualidad como
uno de los tipos de control clsico que ms uso
tiene en la industria, a pesar incluso de los
mtodos ms sofisticados de control que existen
actualmente se considera que un 95% de la
totalidad de plantas que trabajan con lazo cerrado
utilizan este tipo de control.

1.1. OBJETIVOS
Aplicar control PID a la planta propuesta para
anlisis.
Establecer analogas entre la planta a estudiar
y las leyes fsicas que la gobiernan para basar
su estudio en ecuaciones diferenciales y
transformadas Laplace.
Minimizar la respuesta en estado transitorio
permitiendo al sistema alcanzar la posicin
deseada rpidamente.

Construir la planta propuesta en un modelo


fsico para comprobar resultados tericos.
Implementar software de control y monitoreo
tales como Matlab y LabView en el
funcionamiento del sistema.

2.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

El control de posicin angular es una situacin


que se presenta con frecuencia en el mbito
ingenieril. Pudindose tratar de un robot
manipulador, control numrico computarizado o
un equipo de medicin (entre otras aplicaciones,
nicamente limitadas a la imaginacin) el control
angular de posicin es una de las piedras
angulares de la maquinaria moderna. La planta
propuesta que se presenta en este documento (Fig.
1) pretende controlar la posicin angular del
sistema a partir de un motor y hlice acoplados a
una barra rgida, la cual a su vez se une por medio
de un apoyo de articulacin a otra barra que estar
empotrada a tierra, siendo esta ltima el punto de
apoyo.
2.1 MODELADO MATEMATICO
Para la elaboracin del control que fue aplicado en
la planta, fue necesario seguir una serie de pasos
previos tales como; modelar matemticamente el
sistema fsico, aplicar tcnicas de Laplace, adaptar
el modelo mediante sus polos y ceros, generar un
diagrama de estados etc.
A continuacin se detallara sistemticamente cada
una de estas secciones partiendo por el modelado
matemtico.
Dadas las propiedades rotacionales de la planta,
se acudir a las formulas y teora del momento
angular de un slido rgido la cual afirma que

para cada partcula de un cuerpo en rotacin su


momento angular est dado por:

r
( i) x (mi v i)
Li =

(1)

En donde Li representa el momento angular,

r i es el radio o distancia de la partcula al


centro de rotacin y

v i es el vector de

Por ltimo, sabemos que el momento angular de


un slido rgido est dado por la sumatoria de
todas las fuerzas externas que actan sobre l.
Multiplicadas por el brazo de palanca o distancia
al fulcro Por tanto al final obtendremos la
siguiente expresin:

r
()(F ext )=Ia

(3)

Como es posible apreciar, la expresin 3 es


anloga a la 2da ley de newton y ser esta la
empleada para definir el comportamiento fsico
del helicptero de 1 grado de libertad.

velocidad de dicha partcula. La figura 1


representa dichos componentes.

2.2 CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA


TOTAL DE LA PLANTA.
Para obtener el momento de inercia total del
objeto de estudio se utiliz la siguiente frmula:

I t =I 1+ I 2 + I 3+ I n

(4)

La frmula 4 afirma que el momento de inercia de


un sistema es el resultado de la suma de todos los
momentos de inercia de cada elemento que
conforma el modelo de estudio. Para el caso
particular del helicptero solo existen 2 cuerpos
que aportan momentos de inercia, la barra
giratoria y la masa del motor acoplado a la hlice.
Fig. 1 Clculo y representacin del momento
angular de una partcula con respecto al
origen.
As pues el momento angular total de un slido es
la suma de los momentos angulares de cada una
de sus partculas.
Desarrollando la ecuacin uno para el eje de giro
del cuerpo y realizando una sumatoria de cada una
de sus partculas se obtiene la siguiente ecuacin:

Li=I
Donde

slido y

su velocidad angular.

(2)

representa al momento de inercia del

As mismo, la variacin del estado del solido


giratorio est representada por la variacin de su
velocidad angular, dicho en otras palabras por su
derivada. Derivando dicha expresin obtendremos
la aceleracin angular del sistema.

Fig 2. Imagen de los dos cuerpos que aportan


momentos de inercia.
La masa aportada por el motor puede considerarse
como puntual, por tanto su momento de inercia
est dado por:

I m=mm l
En donde
y l

(5)

mm es la masa del motor y la hlice

la longitud del centroide del motor al punto

de apoyo.
Para el caso de la barra se proceder a calcular su
momento de inercia basados en la ecuacin 5,
debido a que esta ecuacin est formulada para
masas puntuales y la varilla se puede considerar
que posee un infinito nmero de masas puntuales,
cada una de estas debe ser multiplicado por el
cuadrado de su distancia hacia el centro de apoyo.
Para realizar esta operacin utilizaremos la
integral (ver figura 3) puesto que dicha operacin
representa una sumatoria de todos los elementos
de masa.

Fig. 4. Fuerzas involucradas en el movimiento


En la figura 4 se muestra claramente que la planta
de estudio describe un movimiento circular cuyo
impulso esta generado por todas las fuerzas
tangenciales a la circunferencia, estas fuerzas
generan un momento en el punto de apoyo del
balancn.
Para el caso del peso del motor

Fig 3. Imagen ilustrativa en donde se muestra


el clculo del momento de inercia para una
varilla de grosor despreciable.
Desarrollando la integral de la figura 3 se obtiene
la frmula del momento de inercia para una barra
de pequeo grosor.

I B=

1
2
mb L
12

(6)

Sustituyendo la expresin 5 y 6 en la ecuacin 4


se obtiene el momento de inercia total del sistema:
2

I t =mm l +

1
2
mb L
12

(7)

Se realiz un diagrama de cuerpo libre para


analizar la barra y todas las fuerzas que influyen
en su cinemtica (figura 4)

w m , es

necesario descomponer esta fuerza en dos, una


tangencial que produce momento y otra en
direccin al punto de apoyo, por tanto esta ltima
no genera efecto alguno sobre la cinemtica de la
barra.
Esta descomposicin se realiz mediante leyes de
tringulos tomando como referencia el Angulo

Dentro del diagrama de cuerpo libre existe un


trmino denominado

el cual representa el

coeficiente de amortiguamiento del aire el cual


produce una fuerza por el rozamiento con barra y
el fluido mencionado. Esta fuerza se encuentra
presente solamente cuando el sistema est en
movimiento y es directamente proporcional a la
velocidad del balancn, por tanto se puede
concluir que es anloga al amortiguamiento de un
sistema mecnico.

mediante tcnicas de Laplace. El primer paso a


seguir consiste en realizar la transformada de
Laplace de dicha ecuacin diferencial tal como se
muestra en la ecuacin 11

2
lw m
lFe
a d
d
L
L
=L( 2 )
I
I
I dt
dt

( ) (

) (

(10)

Fig. 5 efecto de amortiguamiento generado por


la viscosidad del aire.
Sin embargo la fuerza aplicada por el aire no se
localiza en un punto especfico, ms bien se
encuentra a lo largo de toda la barra. Por lo tanto
el torque generado por este amortiguamiento ser
igual a la sumatoria total de todos los diferenciales
de distancia. Esta sumatoria se le conoce como
integral.

lw
l

Fe ( s ) m ( s ) [ s ( s ) ( 0 ) ]=s2 ( s )s ( 0 ) (0)
I
I
I
(11)

Considerando que las condiciones iniciales son


cero se eliminaran algunos factores de la ecuacin
transformada, de esta manera tomara la forma que
se muestra en la ecuacin 12.

lw
l

Fe ( s )=s 2 ( s ) + a s ( s ) + m (s )
I
I
I

La integral arrojara un rea, en este caso el rea de


contacto de la barra con el fluido (aire) la cual
ser expresada con la constante

Desarrollando el DCL obtenemos la siguiente


ecuacin:

l F e lW m sina

d
=I
dx

(8)

Siguiendo el desarrollo de la ecuacin podemos


cambiar algunos trminos para que tome la forma
necesaria, esto tomando en cuenta que el trmino

sin

es linealizado tendiendo a

por

ser desplazamientos pequeos. En la expresin 9


se tiene la ecuacin diferencial de la planta
analizada.

l F e lW m
d d2

a
=
I
I
I dx
dx

(9)

TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Tomando en cuenta la ecuacin diferencial del
sistema (9) se puede continuar trabajando

(12)
Partiendo de estos datos y continuando con la
tcnica de Laplace encontraremos la funcin de
transferencia del sistema, la cual consiste en
relacionar la entrada con la salida, esto se puede
ver en la ecuacin 13.

(s)
=
Fe (s)

l
I
l wm
2
s + a s+
I
I

(13)

DATOS PROPUESTOS
A continuacin se resolvern todas las ecuaciones
previamente planteadas introduciendo valores
tentativos. Aun cuando estos valores pueden
cambiar al momento de manufacturar la planta,
esto nos ser til para conocer el comportamiento
del sistema de control.
Primeramente se calculara el momento de inercia
total del sistema en base a la expresin 7
suponiendo que el motor tiene una masa de 100g ,
la barra una longitud de 50 cm y una masa de
250g. Fijaremos dichos datos:

w m=.10 kg

l=.25 m

Finalmente la funcin de transferencia obtiene los


siguientes valores
2

a=.005 m

=1.2234 x 10

g ( s )=

kg
s

Sustituyendo esto se obtiene:

I t =(.10 kg) ( .25 m )2 +

1
(.25 kg)(.30)2
12

I t =0.011458333 Kg m2

l
I
l wm
2
s + a s+
I
I
REFERENCIAS

Minorsky (1922), Directional stability of


automatically steered bodies, p. 284, Journal of
the american
society of naval engineering,
Estados Unidos de America.