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1
d
u(t)= Kp e(t)+ e(t)dt +Td e(t)
Ti 0
dt
(1)
K(s)= Kp 1+
+Tds
Tis
(2)
1
Tds
K(s)= Kp 1+
+
Tis s +1
(3)
T z
Td z - 1
+
)e(k)
Ti z - 1 T z
(4)
(5)
Td
)
T
Td T
q1 = -Kp(1+ 2
- )
T Ti
Td
q2 = kp
T
(6)
q0 = Kp(1+
Seja controlador analgico ou digital, a sintonia adequada dos controladores PID deve ser
incentivada no meio industrial, pois muito dos elementos constituintes de uma planta, como
por exemplo, vlvulas, tm sua vida til reduzida em decorrncia do desconhecimento dessas
tcnicas.
DESENVOLVIMENTO DO AMBIENTE
K
e-sL
1+ sT
(7)
De posse da resposta ao degrau em malha aberta de um processo a ser controlado poderse- identificar os parmetros da funo de transferncia para um modelo a trs parmetros.
(8)
Td = 0.125Tu
T
KL
Ti = 2 L
(9)
Td = 0.5 L
L 4
+
4
Kp = T 3
L
K
T
3L
+4
Ti = L 4T
L 13
+
T 8
2
Td = L
L 11
+
T 2
(10)
Entre vrios mtodos existentes para sintonia de controladores PID, constitui neste
ambiente o mtodo lambda de primeira ordem com tempo morto, Takahashi e o modelo a trs
parmetros de primeira ordem modificada por anlise dimensional (FOPTD), proposto por
SAEED e MAHDI (2003) utilizando os critrios de sintonia otimizada ISE, IAE e ITAE.
Tabela 1- Parmetros do controlador PID os mtodos de sintonia
Lambda e Takahashi.
Parmetros
de Sintonia
Kp
Lambda
Takahashi
1 T
K
Kp =
Ti
Td
3L
Kp =
1.2T
0.3LT0
( L + T0 ) ( L + T0 ) 2
2
T0 2
)
2
Ti =
0.6 L
0.5T
Td =
K
K (L +
FOPTD
ISE
L
+ 0.75
T
Kp =
L
+ 0.05 K
T
0.3
FOPTD
IAE
Kp =
1
L
+ 0.2 K
T
FOPTD
ITAE
Kp =
0.8
L
+ 0.1 K
T
Ti
2.4
Ti = L
L
+ 0.4
T
L
0.3 + 1.2
T
Ti = L
L + 0.08
1
Ti = L 0.3 +
L
Td
1
Td = L
L
90
T
1
Td = L
L
90
T
0.06
Td = L
L
0.04
T
2.3 Circuito para comunicao com processo real via porta paralela
Foi utilizado o circuito integrado para converso analgico-digital ADC 0804 com padro
para tenso vindo do sensor de 0 a 5V. Para a converso digital-analgica o circuito integrado
DAC 0800, tambm fornecendo um padro de sada de 0 a 5V. Abaixo se tem um diagrama
simplificado para o circuito de aquisio do sinal-sensor:
(1+ 2s)
e-4s
(1+10s)(1+7s)(1+ 3s)
(12)
Abstract: The work presents an integrated atmosphere of teaching in the area of process
control. It possesses syntony procedures, starting from the characteristics of the plant.
Choose of the time of sampling, and identification of the parameters of systems, important for
the controller's syntony they complement the atmosphere, making possible, like this,
adaptation of the parameters of controller's PID adjustment, on the part of the operators,
technicians and engineers .It allows acquisition of data of processes, incorporating the main
average complexities of industrial plants. It makes possible technicians and engineers to
consolidate a solid base in elaboration of projects, analysis and controllers' PID syntony. It
can be used as didactic tool allowing technicians' training or engineers in the own place of
the plant, using simulations or acquiring given directly of the industrial plants in real time.
Key-words: Control of Processes, Controllers PID, Syntony, Programming Oriented to
Objects.