ECO018: MODELAGEM E

ANLISE DE SISTEMAS
DINMICOS
Professor: Msc. Andr Chaves Magalhes

Dr. Dair Jos de Oliveira

1

IDENTIFICAO DE SISTEMAS: MODELO

MATEMTICO DE UM SISTEMA DINMICO DE
QUARTA ORDEM

Amanda de Souza Limas

Clara Duarte de Sant Anna

Luan Carlos de Almeida Silva

Zlia Gabriela Ferreira Gomes

Modelo Matemtico
Modelo matemtico de um sistema dinmico definido como o conjunto
de equaes que representa a dinmica do sistema com preciso, ou pelo
menos, razoavelmente bem. Ogata (2010)

Pode ser representado de muitas maneiras diferentes e, portanto, pode ter

vrios modelos matemticos (Funo de Transferncia, Variveis de Estados,
Diagrama de Blocos, Mtodo dos Mnimos Quadrados).
3

Modelo Matemtico
Objetivo: analisar o comportamento de uma varivel contnua de interesse,
analisando se ocorre:
o A tendncia a um valor finito aps a aplicao de uma excitao;
o Possibilidade de diminuir o tempo do regime transitrio.

Modelo Matemtico
A dinmica de muitos sistemas pode ser descrita atravs de equaes
diferenciais;

Conhecidos os valores de entrada e sada de um sistema, possvel obter um

modelo matemtico que descreve o comportamento do sistema

Modelo Matemtico
O modelo matemtico do tipo:

a0 y

( n)

a1 y

( n 1)

a2 y

( n 2)

... a n 1 y a n y b0 x

( m)

b1 x

( m 1)

b2 x

( m 2)

... bm 1 x bm x

Com nm, onde y representa a sada e x a entrada

Modelo Matemtico
O sistema trabalhado neste trabalho de quarta ordem e a equao a qual
pretende-se encontrar do tipo:

4 y
t 4

a3

3 y
t 3

a2

2 y
t 2

a1

y
a 0 y b0 u
t

Modelo Matemtico
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao,
encontramos a equao equivalente:

b0
Y ( s)
s G(s)
4
U (s)
s a3 s a2 s a1s a0 s
(Funo de Transferncia)
8

Modelo Matemtico
Esse um procedimento que exemplifica a identificao de sistemas de
modo que, para tanto, se faz necessrio determinar os parmetros reais a0, a1,
a2, a3 e b0.

Objetivos
Projetar e construir um sistema fsico de quarta ordem (Filtro ativo de quarta
ordem, topologia Sallen Key e formato de resposta Chebyshev do tipo 1);

Obter uma representao por funo de transferncia de quarta ordem;

10

Objetivos
Validar FT a partir de um conjunto de dados, empregando a teoria de
modelagem e anlise de sistemas dinmicos;

Encontrar outras trs formas de representaes matemticas Modelo por

Variveis de Estados, Diagrama de Blocos e Mtodo dos Mnimos Quadrados.

11

Softwares utilizados
MATLAB;
PSIM

12

Teoria sobre identificao de sistemas

A identificao de sistemas dinmicos pode ser definida como a utilizao de
procedimentos numricos;

Visam obter modelos de sistemas dinmicos, a partir de medidas das suas

entradas e sadas.

13

Teoria sobre identificao de sistemas

Os procedimentos para identificao de sistemas:
I.

Coleta de dados;

II. Escolha da representao do modelo;

III. Escolha da estrutura do modelo;

IV. Estimao de parmetros;
V. Testes de validao do modelo.

14

Mtodos dos mnimos quadrados

Basicamente, para um sistema representado na forma de uma tabela com N
medidas (dados de entradas e sadas anteriores , deseja-se determinar os
coeficientes de uma equao que represente o sistema de maneira mais
adequada possvel.

O erro da aproximao obtida minimizado conforme um critrio

quadrtico J
15

Mtodos dos mnimos quadrados

As equaes seguintes expressam a conceituao:

y(l ) (m)' (m)

J

(i ) '
i 1

16

Mtodos dos mnimos quadrados

Denotando F o vetor transposto dos regressores, E o vetor de erro e y os
valores reais, tem-se a expresso de erro :

E = y Fq

Dessa forma, a funo de custo pode ser escrita como

J = [y-Fq][y-Fq]
17

Mtodos dos mnimos quadrados

Desenvolvendo a equao anterior, obtm-se:
J = yy - 2qFy + qFFq

O vetor coeficientes que minimiza a funo de custo obtido derivando J em

relao e igualando a expresso obtida a zero, resultando em:
-2Fy + 2FFq=0
18

Mtodos dos mnimos quadrados

Assim, os valores estimados dos coeficientes da equao de modelagem so
dados por:

[F ' F ] F ' y
1

19

Filtros
Filtros so circuitos eltricos que permitem passagem de corrente eltrica ou
tenso eltrica em uma faixa de frequncias e inibem a passagem em outras
frequncias.

20

Filtros
So classificados em funo da banda passante e em funo da ordem do
filtro, podendo ser:
Passa Baixa;
Passa Alta;
Passa Faixa;
Rejeita Faixa;
Defasador ;
Varivel de Estado.

21

Filtros
Os filtro tambm pode ser classificado quanto ao formato da resposta:
Bessel: faixa de passagem e de rejeio planas e regio de transio suave
Butterworth: faixa de passagem e de rejeio planas e regio de transio moderada
Chebyshev 1: faixa de passagem com oscilao, regio de transio moderada e faixa de
rejeio plana

Chebyshev 2: faixa de passagem plana, regio de transio moderada e faixa de rejeio

com oscilao

Elptico: faixa de passagem e rejeio com oscilaes e regio de transio abrupta

22

Filtros
E de acordo com a sua topologia, sendo:
Cauer: Indutores e capacitores (passivo)
Sallen Key: Resistores e capacitores (ativo)
Realimentao mltipla: Resistores e capacitores (ativo)
Variveis de estado: Resistores e capacitores (ativo)
Biquadrtico: Resistores e capacitores (ativo)
23

Filtros
A Figura 1a seguir apresenta
a resposta caracterstica de
cada tipo de filtro:

Figura 1: Respostas de diferentes filtros

24

Sistema fsico
Filtro ativo de quarta ordem, topologia Sallen Key e formato de resposta
Chebyshev tipo 1:

Figura 2: Sistema fsico montado no software PSIM

25

Sistema fsico
Os valores de frequncia de corte fc e fator de qualidade Q escolhidos foram:
-Primeira parte (1 amp-op):

-Segunda parte (2 amp-op):

fc = 999,66 Hz

fc = 1003,28 Hz

Q = 0,541525622

Q = 1,305756486

26

Sistema fsico
Para o filtro de quarta ordem desejado, temos a frequncia de corte e o fator
de qualidade:

fc = 1000 Hz
Q = Q2 Q1 = 1,305756486 - 0,541525622 = 0,764230864 (Q > 0,707 caracterstico do filtro Chebyshev).
27

Sistema fsico
Os valores dos resistores foram escolhidos e os valores de capacitncia foram
determinados resolvendo-se o sistema de equaes formado pelas equaes:

fc

1
2 R1 R2 C1C 2

R1 R2 C1C 2
C1 ( R1 R2 )

28

Sistema fsico
Para uma simulao feita usando o software PSIM, o sinal de entrada o da
figura a seguir:

Figura 3: Sinal de entrada no PSIM

29

Sistema fsico
O sinal de sada obtido est apresentado na figura a seguir:

Figura 4: Sinal de sada no PSIM

30

Sinal de entrada do sistema fsico

O sinal de entrada foi obtido no gerador de funes visto na Figura 5:

Figura 5: Osciloscpio

31

Sinal de sada do sistema fsico

Figura 6: Sinal de sada dado no osciloscpio

32

Sinal de sada do sistema fsico

Comparando-se a Figura 6 com a Figura 1 pode-se concluir que a sada do
sistema fsico se assemelha a sada caracterstica do filtro Chebyshev tipo 1.

33

Sinal de sada do sistema fsico

O fator de qualidade Q determina o formato da resposta do filtro, sendo:
Bessel: Q = 0,5
Butterworth: Q = 0,707

Chebyshev: Q > 0,707

Como j mostrado previamente, os clculos comprovam o tipo de filtro:

Q = Q2 Q1 = 1,305756486 - 0,541525622 = 0,764230864

(Q > 0,707 - caracterstico do filtro Chebyshev).

34

Desenvolvimento matemtico
Funo de transferncia -G(s)- a relao da transformada de Laplace da
sada para a transformada de Laplace da entrada.

A estrutura bsica do filtro utilizado mostrada na Figura 7:

Figura 7: Filtro Passa Baixa Sallen Key

35

Desenvolvimento matemtico
Denominando:
I1 a corrente no resistor 1;
I2 a corrente no capacitor 2;
I3 a corrente no resistor r;
I4 a corrente na entrada inversora do amplificador operacional;
Vi o sinal de tenso na entrada;
Vo o sinal da tenso na sada;
Va o sinal de tenso no ponto de n entre R1 e R2(no ponto de introduo de C2 no circuito)
36

Desenvolvimento matemtico
Temos:

Vi V A
I1
R1

I =

VA
1
R2
C1 s

V AVo
I = 1
C2 s

com I1 = I2 + I3
37

Desenvolvimento matemtico
Desenvolvendo tem-se:
Vi V A V AVo

1
R1
C2 s

VA
1
R2
C1 s

Vi V A
V A C1 s

C 2 sV A C 2 sVo
R1 R1
R2 C1 s 1

C1 s
Vi
1
V A

C 2 s
C 2 sVo
R2 C1 s 1 R1
R1
38

Desenvolvimento matemtico
A tenso em C1:
VC1

1
VA
C1 s

1
R2
C1 s

Com o ganho unitrio:

1
VA

C1 s
1
Vo
(1) Vo V A
1
R2 C1 s 1
R2
C1 s

VA = Vo(R2C1s+1)
39

Desenvolvimento matemtico

C1 s
1

C 2 s
Vo(R2C1s+1)
R 2 C1 s 1 R1

Vi
C 2 sVo
R1

Vo(R2C1s+1) C1s ( R2C1s 1) C 2 R1s( R2C1s 1)

R2 C1s 1

Vi
C 2 sVo
R1

R C s R2 C1 s 1 R1 R2 C1C 2 s C 2 R1 s C 2 R1 s Vi

Vo 1 1
R1

R1

Vo
1

F (s)
Vi
C1 s ( R1 R2 R1 R2 C 2 s ) 1

40

Desenvolvimento matemtico
Como a topologia da segunda parte do circuito igual topologia do
primeiro, temos F(s) = H(s), em que:
G(s) = F(s) H(s)

e:

1
F(s) =
s (C1C 2 R1 R2 ) ( R1C1 R2 C1 )s 1
1
H(s) =
s (C 3 C 4 R3 R4 ) ( R3 C 3 R4 C 3 ) s 1
41

Desenvolvimento matemtico
G(s)

[ s (C1C2 R1R2 ) s ( R1C1 R2C1 ) 1][ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1]

1
s (C1C2 R1R2 )[ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1] s ( R1C1 R2C1 )[ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1] 1[ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1]

G (s)

1
s (C1C 2 C3C 4 R1 R2 R3 R4 ) s (C1C 2 C3 R1 R2 R3 C1C 2 C3 R1 R2 R4 C1C 2 C3 R1 R2 R ) s (C1C 2 R1 R2 C1C3 R1 R3 C1C3 R1 R4 C1C3 R2 R3 C1C3 R2 R4 C3C 4 R3 R4 )
4

...

1
s (C1 R1 C1 R2 C3 R3 C3 R4 ) 1]

42

Desenvolvimento matemtico
Substituindo os valores de C1C2C3C4 R1R2 R3 R4 , tem-se:
G( s)

1
6.24445107 10 16 s 4 4.525248735 10 12 s 25.48762104 10 5 s 124.34s 1

1
G( s) 4
s 7.246831922 10 3 s 4.081643167 1011 s 1.991207852 1013 s 1.601421788 1015

43

Validao do modelo por variveis de estado

Para o sistema de equaes diferenciais que possui derivadas na funo de
entrada, como:

a0 y

(n)

a1 y

( n1)

a2 y

( n2 )

... an1 y an y b0 x

( m)

b1 x

( m1)

b2 x

( m 2 )

... bm1 x bm x

44

Validao do modelo por variveis de estado

Uma maneira de obter uma equao de estado e a equao de sada, para esse
caso, definir as seguintes n variveis como um conjunto de n variveis de
estado:

45

Validao do modelo por variveis de estado

46

Validao do modelo por variveis de estado

47

Validao do modelo por variveis de estado

48

Validao do modelo por variveis de estado

49

Validao do modelo por variveis de estado

Para validar as equaes de variveis de estado, foi utilizada a seguinte rotina
no MATLAB:
den = [1 7.246831922x103 4.081643167x1011 1.991207852x1013 1.601421788x1015];
num = [0 0 0 0 1.601421788x1015];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den);
ES = ss(A,B,C,D)

[y,t,x] = step(ES);
50

Validao do modelo por variveis de estado

Desse modo, a imagem gerada
est representada na Figura 7.5:

Figura 7.5: Resposta ao degrau para a

validao das equaes de espao de estados

51

Validao do modelo por variveis de estado

A Figura 7.5 representa a sada para o sinal de entrada como degrau. Esta
imagem semelhante ao sinal esperado, como na Figura 8(b), comprovando
a validade da equao de espaos de estado.

52

Validao da Funo de Transferncia

No Simulink, um sinal da foi aplicado (Figura 8 - a)a um bloco de funo de
transferncia com os dados da FT gerando a sada vista na Figura 8(b):

Figura 8 - Validao da Funo de Transferncia com (a) sinal de excitao e (b) sinal de sada

53

Validao da Funo de Transferncia

O sinal estabilizado na Figura 9(b) indica que a funo de transferncia
coerente com o sistema em estudo:

54

Figura 9 - Validao da funo de transferncia a partir de uma forma de onda quadrada com (a) entrada e (b) sada

Validao da Funo de Transferncia

A Figura 10(a) mostra o sinal aplicado a FT referentes Figura 8 e a Figura
10(b) mostra o sinal aplicado a FT referentes Figura 9:

Figura 10(a)

Figura 10(b)
55

Validao da Funo de Transferncia

notvel que a Figura 6 (sada do sistema fsico) semelhante Figura 9(b),
indicando a validade da funo de transferncia.

56

Diagrama de blocos
O Diagrama de blocos da FT apresentado a seguir dividido em duas
imagens para melhor visualizao:

57

58

59

Diagrama de blocos
Substituindo por valores reais o diagrama de blocos, temos a representao a
seguir:

60

61

62

Anlise do comportamento dinmico do

sistema
Para fazer a anlise do sistema, foi utilizado mtodo de Routh de modo a
determinar a sua estabilidade, sendo:
s4

4.081643167 x 1011

s 7.246831922 x 10

1.991207852 x 10

s 4.081643167x 1011

1.601421788 x 1015

1.601421788 x 1015

s -2.843076016 x 106
s0 1.601421788 x 1015

Observa-se duas trocas de sinal na primeira coluna dos coeficientes. Essas duas trocas
de sinal mostram que o sistema instvel, com duas razes no semi plano direito.
63

Desenvolvimento do mtodo dos mnimos

quadrados
Cdigo do MATLAB e resposta ao degrau:
A0 = 1.601421788e15;
A1 = 1.991207852e13;

A2 = 4.081643167e11;
A3 = 7.2468922e3;
A4 = 1;
B0 = 1.601421788e15;
64

Desenvolvimento do mtodo dos mnimos

quadrados
Funo de transferncia com os parmetros encontrados pelo toolbox:
G2=tf(B0,[A4 A3 A2 A1 A0])
figure
step(G2)
title('Resposta ao degrau')

xlabel('Tempo')
ylabel('Amplitude')
grid on;
hleg3 = legend('Modelo mnimos quadrados','Modelo toolbox','Location','SouthOutside');
%caractersticas da resposta ao degrau para G1 e G2
S1=stepinfo(G1)
S2=stepinfo(G2)

65

Desenvolvimento do mtodo dos mnimos

quadrados
S1 =
RiseTime: 0.0109
SettlingTime: 0.0195
SettlingMin: 0.0806
SettlingMax: 0.0893
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.0893
PeakTime: 0.0522

S2 =
RiseTime: 0.0233
SettlingTime: 0.1343
SettlingMin: 0.9298
SettlingMax: 1.2629
Overshoot: 26.2889
Undershoot: 0
Peak: 1.2629
PeakTime: 0.0565
66

Desenvolvimento do mtodo dos mnimos

quadrados
Funo de transferncia:
Transfer function:
1.601e015

--------------------------------------------------------------------------s^4 + 7247 s^3 + 4.082e011 s^2 + 1.991e013 s + 1.601e015

67

Apndice B
Vide arquivo em anexo para mais
detalhes
z=

p=
1.0e+005 *
-0.0360 + 6.3887i
-0.0360 - 6.3887i
-0.0002 + 0.0006i
-0.0002 - 0.0006i

1.0e+005 *
-0.0005
-0.0360 + 6.3887i

-0.0360 - 6.3887i

k=

0
68

Concluso
partir dos modelos matemticos desenvolvidos no presente trablaho, foi
possvel modelar e analisar um sistema fsico de quarta ordem, bem como
comparar seus parmetros (encontrados partir dos diferentes modelos).

Foi possvel tambm estudar a estabilidade do sistema, sendo instvel, com

dois polos no semi-plano direito.

69

Referncias
SOUZA, Antonio C. Zambroni de, PINHEIRO, Carlos A. M., Introduo a Modelagem,

Analise e Simulao de Sistemas Dinmicos, 1 Edio, Intercincia, 2008.

OLIVEIRA, Dair Jos de, BRAGA, Denis de Carvalho. Laboratrio 9: Introduo ao
Toolbox de Identicao de Sistemas. 04-04 de jun de 2012. 18 p. Notas de Aula.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, 5 Edio, Pearson Prentice Hall,
So Paulo, 2010.
PICHORIM, S. F. FILTROS ATIVOS. Notas de Aula
http://www.clubedaeletronica.com.br/Eletronica/PDF/Amp-OP%20IV%20%20filtros.pdf
SILVA, J. T. L. e FILTROS ATIVOS: PROJETO. Notas de Aula
70

Referncias
RUEDA, D. E. IMPLEMENTAO DE UM CIRCUITO ELETRNICO UNIVERSAL DE SUPORTE
IMPLEMENTAO DE FILTROS ANALGICOS NA BANDA DO UDIO. Tese de Obteno de
Grau em Engenharia Eletroeletrnica.

http://www.elt09.unifei.edu.br/roteiroslab/AmpOp_Lab8.pdf
MELGES, D. CIRCUITOS ELTRICOS III. Notas de Aula
FABRIZZIO, P. FILTRAGEM NO DOMNIO DA FREQUNCIA. Notas de Aula
SOUZA, A. A. de COMPARAO DE EFICINCIA DE FILTROS DIGITAIS IIR E FIR. Centro
Federal de Educao Tecnolgica de Santa Catarina - CEFET-SC CST em Sistemas de
Telecomunicaes.2008<http://www.sj.cefetsc.edu.br/~moecke/DISCIPLINAS/PSD3606/2008_2/Prj_20
08_2_Adriano_Aurelio.pdf>

INPE. ANLISE DE RESPOSTA TRANSITRIA: SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

(CONTINUAO).Notas de Aula

71