UNIVERSIDAD TCNICA

PARTICULAR DE LOJA

Control
Automtico de
Temperatura
de un sistema
para la
Elaboracin de
Dulces

TEORA DE CONTROL
AUTOMTICO

Integrantes:
Oscar Castillo
Jorge Domnguez

Docente:
Ing. Carlos Caldern

Objetivo general:

Desarrollo de un sistema que control de la temperatura del

agua para una planta de Dulces.

Objetivos especficos:

Regular la temperatura del agua para la fabricacin del dulce.

Sensar y regular la temperatura del agua.

Descripcin del Proyecto.

En el presente proyecto est enfocado al control de la temperatura de
agua, entregada por una tubera hacia un deposito (tanque), que llegue
al nivel establecido previamente para la coccin de dulces
mantenindola a un nivel de temperatura constante ante cualquier
perturbacin. El sistema estar basado en un depsito con agua
(tanque) que aumenta de temperatura dependiendo de la potencia
entregada a la niquelina. El usuario ingresa la temperatura a la cual
desea cocinar el dulce (temperatura recomendada 30C. grados), y la
temperatura mxima que nuestro sistema produce nuestro sistema es
60C.
Diagrama de bloques

Fig. 1 Diagrama de bloques del Sistema de Control de Temperatura

Diagrama del proceso

Qe
Tf

TT

Ta

Qs
Tc

Fig.2 Diagrama del proceso

En donde:
Qe = Es el caudal de entrada
Tf = es la temperatura del agua de entrada
Tt = es la temperatura dentro de la ducha
Ta = es la temperatura del ambiente
Qs = El caudal de agua de salida
Tc = es la temperatura del agua de salida
Actuadores y sensores
Para realizar el censado de la variable a controlar utilizaremos un sensor
de temperatura RTD, esto es por su respuesta lineal, adems nos ofrece
exactitud y capacidad de repeticin dentro de los rangos de temperatura
utilizados en el presente proyecto. En cuanto al actuador utilizaremos
una niquelina, la cual nos ayudara a calentar al agua hasta una
temperatura
deseada,
tomando
en
cuenta
el
respectivo
acondicionamiento para este.
Variables identificadas
Variable
Variable
Variable
Variable

a controlar: Temperatura de salida del lquido

manipulada: Potencia entregada a la niquelina
perturbacin: Temperatura del lquido de entrada
censada: Temperatura de salida del lquido

Variables de Entrada
Rango

Variable

1721

Temperatura ambiente
Variables de Salida
Variable
Temperatura
controlada

Rango
Ta40

Actuadores
Niquelina

Tabla 1 Lista de variables consideradas

Funcin de transferencia del actuador

El actuador diseado, est conformado por dos circuitos: el circuito de disparo y el circuito de
potencia.
u
0-10v

Circuito de disparo

Circuito de potencia

Figura 1.4 Diagrama de bloques del actuador.

GC

disp

; Funcin de transferencia del circuito de disparo.

GC

pot

; Funcin de transferencia del circuito de potencia

Funcin de transferencia del circuito de disparo.

VRMS

El circuito de disparo comprende de un circuito comprador con una rampa lineal, comparada con
un voltaje de referencia; generando una seal PWM de frecuencia de funcionamiento del doble de

f 60 Hz
la onda sinusoidal de la red (

).

0 10V
El voltaje de comparacin calibrado, tiene un rango de variacin de:

fr 120 Hz

0 10V
de la rampa lineal es de

. El rango de voltaje

, con una frecuencia de operacin de:

T 8,333ms
El periodo de la rampa es:

El ngulo de disparo para el conversor AC-AC (control de fase directo), tiene una variacin

: 0 180 o
.
El voltaje de comparacin en funcin del ngulo de disparo se representa por medio de la siguiente
ecuacin:

m 18 [ grados / V ]

18 * Vcomp

Como el voltaje de referencia es un voltaje normalizado 0 10V, para obtener la variacin del

: 180 0 o
ngulo de disparo de

, la relacin entre el ngulo de disparo y el voltaje de

referencia es:

180 o 18Vref
Entonces, la relacin entre el voltaje de referencia y el ngulo de disparo es lineal; la respuesta del
circuito de disparo es prcticamente instantnea por lo que la funcin de trasferencia no contiene ni
polos ni ceros.

GC _ disp

V ref

GC _ disp

180 0
18[ grados / V ]
0 10

Funcin de transferencia del circuito de potencia

El diagrama de bloques del actuador, el circuito de potencia tiene como seal de entrada el ngulo

de disparo (

), de activacin del triac, obteniendo como la seal de salida el voltaje RMS aplicado

a la resistencia
La funcin de transferencia del circuito de potencia se la puede aproximar a una funcin de primer
orden.

GC _ pot

GC _ pot

V RMS

K C _ pot
1 C _ pot s

En el conversor AC AC, control de fase directo y la expresin que relaciona el voltaje RMS y el
ngulo de disparo es la siguiente:

Vrms V max

sen(2 )

2
4

La expresin est representada bajo condiciones ideales, despreciando la cada de voltaje en el

elemento de potencia en conduccin, y despreciando posibles variaciones de amplitud de voltaje
en la red elctrica.
La grfica de dicha ecuacin esta en la figura 1.7

Figura 1.7 Voltaje RMS aplicado a la resistencia vs. ngulo de disparo.

En la curva de la figura 1.7 se toma en cuenta la zona lineal para obtener el valor de la ganancia de

K C _ pot
la funcin de transferencia (

).

Debido a que los circuitos conversores son de caracterstica no lineal. Existe una zona donde el
comportamiento de la funcin es lineal, por lo que se realiza la linealizacin de la curva
aproximando su comportamiento.

2 146 o

1 86 o
La zona de linealidad de la ecuacin comprende desde

, hasta

V RMS1 88[V ]
valores correspondientes de voltaje RMS son:

V RMS 2 24[V ]
y

V p 120 2[V ]
pico de:

La ganancia del circuito de potencia se calcula de la siguiente forma:

K C _ pot

(88 24)[V ]
(86 146)[ grados ]

, cuyos

para un voltaje

grados

K C _ pot 1.067

La ganancia puede variar dependiendo de la no linealidad, y por el voltaje pico de la red.

C _ pot
: es la constante de tiempo de la respuesta del voltaje distorsionado al ngulo de disparo
que controla el TRIAC. El tiempo de respuesta del conversor depende ntegramente de la
frecuencia de operacin del circuito de disparo. Se toma como el valor promedio de la variacin

0 180 o
del ngulo de disparo

; para la transformacin a segundos se toma el valor del periodo de

Tr 8,333ms
la rampa lineal del circuito de disparo

La constante de tiempo del circuito de potencia se toma del valor promedio del periodo de la rampa
lineal.

C _ pot

0 8.333ms
2

C _ pot 4.166ms
La funcin de transferencia del circuito de potencia es:

GC _ pot

1.067
1 4.166 x10 3 s

Entonces la funcin de transferencia del actuador es:

G actuador ( s ) 18 *

G actuador ( s )

1.067
1 4.166 x10 3 s

V RMS
19.2

1 4.166 x10 3 s V DC

CIRCUITOS Y SOFTWARE UTILIZADOS

Detector de cruce por cero

Seal DC
Red de
alimentacin
AC
Detector de
cruce por
cero

Disparo de
ciclo til
Daq+Pc
(Proceso)

Fig.9 Diagrama del circuito de disparo

Para el detector de cruce por cero se tiene una seal sinodal, se la

muestrea la seal cuando la muestra tome el valor de 0 se encender el
led virtual sabiendo que en se dar el cruce por cero. Se multiplican la
muestra anterior y la actual, sabiendo que las muestran en el ciclo
positivo (van a ser positivo y positivo) van a dar como resultado un
Temperatura
positivo, y en el ciclo negativo
(negativo con negativo) va a dar como
resultado un positivo, mientras que si se tiene una multiplicacin de
signos negativo y positivo se tendr un negativo entonces se dar un
% de ciclo til
cruce por cero.
Voltaje DC
Etapa de aislamiento del circuito de potencia
Optoacoplador

T
Corriente de excitac

Fig. 10. Dia

Una vez que se detecta el cruce por cero de la seal sinodal (disparo),
se activara la seal de PWM, la cual ira a un circuito de potencia,
conformado por un optoacoplador (moc 3031) y un Triac que permitir el

paso de la seal
calentara el agua.

seal de PWM

R1

de corriente que alimentara a la niquelina que

U5
1

CARGA

240

V1

2
Zero
Crossing

U4

R2

VSINE

TRIAC

10k

MOC3031M

Fig. 11. Circuito de potencia

Los resistores R1 y R2 son adoptados por convencin, ya que uno es

para limitar el paso de corriente al led que se encuentra conformando el
optotriac, R2 para aumentar la corriente que entra en el gate del triac.
Proceso
Aqu en este proceso en la ducha se encuentra una niquelina que
suministra energa al lquido. La energa que proporciona la niquelina
depende del voltaje que le llegue a la misma, aqu lo que nos interesa es
la regulacin de la temperatura del fluido. El diagrama de bloques del
sistema es el presentado en la figura.

Qe
Tf

TT

Ta

En donde:

Qs
Tc

Qe = Es el caudal de entrada
Tf = es la temperatura del agua de entrada
Tt = es la temperatura dentro de la ducha
Ta = es la temperatura del ambiente
Qs = El caudal de agua de salida
Tc = es la temperatura del agua de salida
El siguiente pas a seguir es el modelado del proceso el cual lo
desarrollaremos de la siguiente manera, primero tendremos en cuenta
algunos conceptos importantes.
Los sistemas trmicos son aquellos que involucran el intercambio de
calor de una sustancia a otra.
Sus expresiones siguen a la ley de conservacin de la energa: la energa
calorfica introducida ha de ser igual a la energa almacenada ms las
prdidas por transmisin.
Resistencia trmica
Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas trmicos, las
transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor
medida por conveccin. Ambos pueden ser expresados a travs de la
resistencia trmica, sta se define como:
RTH

cambio _ en _ la _ temperatura
dT

cambio _ en _ el _ flujo _ calorifico dq

El flujo calorfico transmitido de un cuerpo a otro ser igualado a la

diferencia de temperatura entre ambos cuerpos partido por la
resistencia trmica. [2]

T
RTH

Capacitancia trmica

La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia

en almacenar la energa trmica. La capacitancia se define como la
relacin entre el calor entregado a una sustancia y la variacin de
temperatura producida:
CTH

cambio _ en _ el _ calor _ almacenado

cambio _ en _ la _ temperatura

La capacitancia trmica estar relacionado con la masa de la sustancia

que almacena la energa trmica, m, y con su calor especfico, c: [2]

CTH mc
El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa
transferida o almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele
emplearse unidades distintas al vatio. En los sistemas trmicos se
cuantifica la potencia calorfica o el flujo calorfico en kilocaloras por
segundo. Aunque la adaptacin al sistema internacional est en la
equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo calorfico. [2]
Modelado
El primer paso es considerar que el caudal de entrada es igual al caudal
Qe=Qs , luego el flujo calorfico que genera la
de salida entonces
resistencia elctrica (niquelina) es igual al almacenamiento de energa
transferida a la masa del recipiente de agua, ms el cambio de
temperatura entre el agua caliente y el agua fra por el caudal y sumado
las prdidas de calor por conduccin entre el tanque y el ambiente
exterior.
q=mc T T +

(T T Ta )
+ Q e c(TcTf )
Rth

Donde Rth es la resistencia trmica equivalente a las prdidas por

conduccin, es la densidad del agua, que es igual a 1, y m es la
masa del agua que tiene el tanque. Ahora considerando que la
temperatura del agua fra y la del ambiente son iguales Tf=Ta podemos

aproximar la temperatura del depsito con la del agua caliente que sale
T T =Tc
entonces el balance energtico es igual a:

q=mc T c +

(T c Tf )
+ Qe c( TcTf )
Rth

Podemos definir un modelo incremental que exprese la relacin entre la

potencia entregada y la diferencia de temperatura en el recipiente.

( Rth1 + Q c ) Tc

q( Tc ) Qe=Cth Tc+

Finalmente la funcion de transferencia entre la variacion de temperatura

respecto al flujo calorifico a un caudal constante es [2]:
Tc(s)
=
q (s)

1
1
C th s+
+Qe c
Rth

Para obtener la capacitancia trmica partimos de:

CTH mc
CTH Vc
Dnde:
= es la densidad del agua
V= es el volumen
c= es el calor especifico del agua

 1g

cm 3
V 3000cm 3
c 4.18 J

g.0 C

CTH 45.8 J

Ahora tomando en cuenta Rth es el inverso de

C TH

1
RTH

RTH

1
C TH

RTH

CTH

tenemos que:

1
0,01094 kcal

RTH 91.4 K

kcal

Para nuestro caudal tomamos como constante de

3 litros/min

La funcin de transferencia quedara:

Tc ( s )
1
=
q ( s ) 45.8 s+ ( 0.0194+12.54 )

Tc ( s )
1
=
q ( s ) 41.8 s+12.559

MAGNITUDES FSICAS

SI

kcal kJulio
o
=kW
s
s

kcal
kgK

K
K
o
W kcal

RTH

CTH

W s Julio kcal
=
o
K
K
K

Tabla 2 Magnitudes fsicas utilizadas en el Proyecto con sus respectivas unidades [2]

SISTEMA TRMICO

SISTEMA ELCTRICO

Flujo de calor

Corriente

Temperatura

Potencia

Resistencia Trmica

RTH

Resistencia elctrica

Inercia Trmica

Capacidad elctrica

Tabla 3 Analogas Trmico Elctricas [2]

Perturbacin
En la prctica la temperatura del lquido que entra puede fluctuar y
actuar como una perturbacin de carga. Si la temperatura del lquido
T ent
T ent +T
que entra cambia repentinamente de
a
del recipiente,
en tanto que el flujo de lquido

Fliquido

se mantiene constante, la

temperatura del lquido que sale cambiara de

tanto la ecuacin diferencial para este caso es:

T sal

T sal +T

, por

Sensor de temperatura
Clculos del acondicionamiento del sensor
E LV =1
R t min =100 ( 1+0.00385 ( 15 ) )
r +1 ( t 100 )

R t min =105.77

r ( 0.00385 60 100 )
r 22.1

V s max=

r 24
V s max=
R1=r R0

r T max

( r +1 )2

Vi

24 (0.00385) 60
15
( 24 +1 )2

V s max=133.05 mV

R1=R2
R1=100 ( 24 )

V DAQ max =10 V

R1=R2 =2.4 k
V s min =
R t max =R0 ( 1+ T max )
R t max =100 ( 1+0.00385 ( 60 ) )
R t max =123.1
R t min =R0 ( 1+ T min )

V s min =

r T min

( r +1 )2

Vi

24 (0.00385) 15
15
( 24 +1 )2

V s min =33.26 mV
V DAQ min =0V

y y 1=m ( xx 1 )
y=

y y 1=m ( xx 1 )

100
( x33.26 mV )
133.05 mV 33.26 mV

y15=

V o 2=100.2 V o 13.33

6015
( x0 )
100

T =4.5 V o 215

R9(1)

R2
U1(V-)

R8

2.4k

2.4k

U1
4
1
5

R9

1M

R1

U1(OP)
V=3.40677

2
6
3

R13

R10

R11

100

105.775

U1(V+)

10k

mV

+32.9

10k

741

R4

R14

U3(V+)

1M

10k

U3
R5(1)
R5
V=3.40677

U2(V-)

U2
R3

R7(1) R7
V=3.30144
U3(V-)

2
6
3

741

R12

+0.11
Volts

10k

10k

U3(OP)
V=0.107525

10k

4
1
5
R3(1)

3
6

10k

2.2k

4
1
5

R6

U2(V+)

741

Fig. 12. Diagrama del circuito de acondicionamiento

En la figura 13, Se puede mostrar el circuito de acondicionamiento de

sensor RTD que usaremos para medir la temperatura del agua. El cual
est conformado con tres amplificadores operacionales. El RTD est
diseado para medir temperatura desde 15 hasta 60 oC.

Vo 2 100.02V01 3.33
Hardware

Donde la ecuacin de hardware es

Mientras que la ecuacin en software es

Error de temperatura

T 4.5V02 15
Software

Para la funcin de transferencia de este bloque sera igual a una

ganancia, en este caso seria 1. Remplazando las funciones en el lazo de
control tendremos:

Simulaciones
Simulacin en lazo cerrado
Para la simulacin en lazo cerrado se tom en cuenta un controlador
proporcional kp=10, 20, 30, 50, tomando en cuenta que si el sensor
tuviera una respuesta inmediata se obtuvo las siguientes graficas:

Error de temperatura

Fig. 14. Simulacin en lazo cerrado cuando H(s)=1

CALCULO DE ERROR

Con respeto a la entrada:

E ( s ) R( s) Y ( s )
Y ( s ) R ( s )T ( s )
E ( s ) R ( s)[1 T ( s )]
1
57.5
E ( s ) [1
]
2
s
0.6938s 42.72 s 56
ess lim sE ( s)
s 0

57.5
1
]
0.6938s 42.72 s 56 s
57.5
(1
)
56
0.026

ess lim s[1

s 0

ess lim
s 0

ess lim

s 0

Para obtener el error con respecto a la entrada, damos el valor de Ka= 1

y H(s)=1
Con respecto a la perturbacin
E ( s) R( s) Y ( s)
Y ( s ) R( s)T ( s)
E ( s) R ( s)[1 T ( s )]
1
0.6938s 2 42.72 s 56 57.5
E ( s) [1
]
s
0.6938s 2 42.72 s 56
e ss lim sE ( s )
s 0

0.6938s 2 42.72s 56 57.5 1

]
s
0.6938s 2 42.72s 56
56
(1
)
56 57.5
0.5066

e ss lim s[1
s 0

e ss lim
s 0

e ss lim
s 0

Conclusiones

Para nuestro proyecto utilizaremos como sensor un RTD, ya que

presenta una mejor estabilidad al momento de medir la
temperatura del lquido, ya que en un principio se iba a utilizar una
termocupla, pero al momento de ingresarla al lquido, esta
presentar mediciones falsas, por lo cual se opt por la RTD.
Para referenciar nuestras funciones de transferencias optamos con
valores reales que han sido evaluados en proyectos o propuestos
en prcticas, para encontrar una mejor relacin al control de
temperatura de un lquido.
Con la perturbacin que se ingresa al recipiente, donde
instalaremos la planta para poder medir el error y cmo afecta a
nuestro proyecto se debi tener en consideracin un caudal
constante para demostrar esta perturbacin a nuestro sistema.

Referencias
[1]Circuito de disparo empleando PWM para scr y triac, en lnea disponible
en http://es.scribd.com/doc/74870203/Circuito-de-Disparo-Empleando-PwmPara-Scr-y-Triac citado el 10 de abril del 2014
[2]Modelado
de
sistemas,
en
lnea
disponible
en
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Mo
delado.pdf citado el 10 de abril del 2014
[3]Diseo por emulacin, prcticas en, en lnea, disponible en
https://www.google.com/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0CC0QFjAA&url=http
%3A%2F%2Fciecfie.epn.edu.ec%2FCControlC%2Flaboratorios%2Fcdiscreto
%2Fhojas%2520guias%2FModulo%2520de%2520Temperatura%2FDISE
%25C3%2591O%2520POR%2520EMULACI%25C3%2593N.doc&ei=HV2jUfOIZG88wSpzYGwBg&usg=AFQjCNH53cGrqcPzWIyuiB3qXDp9cSEAyw&bvm=b
v.47008514,d.eWU&cad=rja citado el 5 de mayo de 2014
[4]Diseo y construccin de un controlador
anlogo-digital, en lnea
disponible en
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/1877/1/CD2452.pdf citado el 8 de mayo de 2014
[5] Diseo de un instrumento virtual para la medicin de energa, instituto
tecnolgico
de
chihuahuahttp://www.depi.itchihuahua.edu.mx/electro/archivo/electro2001/
mem2001./articulos/mon6.pdf citado el 10 de mayo de 2014
[6] Richard C. Dorf, Sistemas de Control Moderno. Decima Edicin.

[7]
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/1877/1/CD2452.pdf [en linea] citado 27 de mayo del 20114