Lycée Clemenceau

PCSI 1 - Physique

PCSI 1 (O.Granier)
Lycée
Clemenceau

Cinématique
du point matériel

Olivier GRANIER
Lycée Clemenceau
PCSI 1 - Physique

1 - Objet de la cinématique : décrire les mouvements des corps sans

chercher à les interpréter.

Point matériel : particule « suffisamment petite » pour pouvoir être assimilée

à un point repérable par un ensemble de trois coordonnées.

2 - Référentiel : un référentiel est un corps solide (c’est-à-dire

indéformable), par rapport auquel on se place pour étudier le mouvement d’un
point matériel.

Relativité du mouvement

3 - Repère : un repère est un système d’un point et de trois axes

permettant de repérer un point matériel.

* Repère cartésien (Oxyz)

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4 - Systèmes de coordonnées :
* a - Coordonnées cartésiennes
z
   
r = x ux + y u y + z uz z Trajectoire

est appelé rayon vecteur de M. 

 r
uz 
   uy
(u x , u y , u z ) est une BOND : y
 O y
      ux
ux ∧ u y = uz ; u y ∧ uz = ux x
P
  
uz ∧ ux = u y
x

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Systèmes de coordonnées :
* b - Coordonnées polaires (mouvements plans uniquement)
r et θ sont les coordonnées polaires de M.
y
 
OM = r = r u r +
y M
θ ∈ [0,2π ]
 r
θ)
x = r cos(θ ; θ)
y = r sin(θ uy 
 θ
   uθ ur
u r = cos(θ ) u x + sin(θ ) u y
  
O  x x
uθ = − sin(θ ) u x + cos(θ ) u y ux
 
uθ est directement perpendiculaire à ur
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Systèmes de coordonnées :
ρ,θ,z)
ρ,θ, sont les coordonnées cylindriques de M
* c - Coordonnées cylindriques : (ρ,θ,
z

OM = r = OP + PM z H ρ
Trajectoire
M
   de M
OM = r = ρ u ρ + z u z

 v
uz 
x = ρ cos(θ
θ) ; y = ρ sin(θ
θ) uθ
O 
uρ y
θ ∈ [0,2π ]
ρ
Avec : θ P
x
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6 - Le temps : le temps est une notion absolue, c’est-à-dire indépendante

du référentiel d’étude : ainsi, deux observateurs liés à des référentiels
différents attribuent les mêmes dates aux mêmes événements.

En mécanique relativiste (Einstein, 1905), le temps perd son caractère absolu

(phénomène de dilatation des durées) :

1
t= t0
2
v
1−
c2
t0 : durée de vie propre de la particule (au repos)
v : vitesse de la particule dans le laboratoire
c : vitesse de la lumière dans le vide
t : durée de vie observée par un observateur lié au laboratoire
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7 - Trajectoire :
L’ensemble des positions occupées par un mobile en fonction du temps
est une courbe appelée trajectoire.

s = AM Trajectoire orientée

est l’abscisse curviligne de M. M(t)

A (origine qq)
La fonction s = s(t) est appelée équation
horaire du mouvement

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8 - Vitesse associée à un mouvement :

Quelques propriétés des fonctions vectorielles :

*
d
dt
( 
)
λ (t ) A(t ) =
dλ (t ) 
dt
A(t ) + λ (t )
dA(t )
dt
 
*
d
dt
(
 
)
A(t ).B(t ) =
dA(t )
dt
 
.B (t ) + A ( t ).
dB(t )
dt
 
*
d
dt

( 
A(t ) ∧ B(t ) =)dA(t )
dt
 
∧ B(t ) + A ( t ) ∧
dB(t )
dt

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Vecteur vitesse :
La figure précise les notations :
z
Trajectoire

 M(t)
∆t)
M’(t+∆
 MM ' OM ' − OM d OM dr
v = lim = lim = =
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t dt dt


r = OM est le rayon vecteur du point M. O y
x

Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire et est dirigé dans le sens du

mouvement (d’après la définition même)

Olivier GRANIER
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Coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes :

  
Les vecteurs u x , u y et u z sont indépendants du temps, donc :
 dx  dy  dz    
v= u x + u y + u z = x˙ u x + y˙ u y + z˙ u z
dt dt dt

Coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées polaires :
   
˙
v = r˙ u r + rθ uθ du r ˙ 
= θ uθ
dt

duθ 
Vitesse Vitesse = −θ˙ u r
radiale orthoradiale dt

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Coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques :

z
  ˙  
v = ρ˙ u ρ + ρθuθ + z˙ u z z ρ
Trajectoire
M de M

 
du ρ ˙   v
=θ uθ
uz 
dt uθ
 O 
duθ  uρ
= −θ˙ u ρ ρ
y
dt θ
x
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9 - Vecteur accélération :
 
 dv d 2 OM d 2 r
a= = 2
= 2
dt dt dt

Le vecteur accélération caractérise le rythme de variation du vecteur vitesse.

En coordonnées cartésiennes :

 d 2x  d 2 y  d 2z    
a = 2 u x + 2 u y + 2 u z = ˙x˙u x + ˙y˙u y + ˙z˙u z
dt dt dt

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En coordonnées polaires et cylindriques :

 ˙ 2  ˙˙ ˙ 
a = (r − rθ ) u r + ( rθ + 2rθ ) uθ
˙˙ ˙

Accélération Accélération
radiale orthoradiale

   
a = ( ρ˙˙ − ρθ˙ 2 ) u ρ + ( ρθ˙˙ + 2 ρ˙ θ˙ ) uθ + ˙z˙ u z

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10 - Mouvements rectilignes :
La trajectoire est une portion de droite : vecteur vitesse et vecteur accélération
sont portés par cette droite, souvent choisie comme axe (Ox) par exemple.

Vecteurs vitesse et accélération dans le même sens : mouvement accéléré

Vecteurs vitesse et accélération en sens contraire : mouvement retardé
Vecteur accélération
   constant : mouvement uniformément varié (exemple : chute
libre où a = g , g étant l’accélération de la pesanteur (g = 9,8 m.s-2)

ωt + ϕ))
Exemple : mouvement rectiligne sinusoïdal (x = xm cos(ω
xm : amplitude du mouvement ; ω : pulsation du mouvement (ω
ω = 2ππ/T=2π
πf, avec T
la période et f=1/T la fréquence du mouvement) et ϕ est la phase.

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11 - Mouvements de rotation :
r = OM = R = cste z
dθ ˙
θ est fonction du temps ; on note ω = =θ
dt
la vitesse angulaire de M. 
Le mouvement est dit uniforme si :
uz
ω = cste O 
y
  θ M uθ 
v = Rθ˙ uθ  v
   2
  x ur
v
a = − Rθ˙ u r + Rθ˙˙ uθ = −
2
u r + Rω˙ uθ
R
 v2  R
Mouvement uniforme : a=− ur
R
(accélération centripète uniquement)
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12 - Mouvement hélicoïdal:
Exercice 7 (hélice circulaire)€: dans un référentiel ℜ(Oxyz), un point M décrit
une hélice circulaire dont l’équation en coordonnées cylindriques est€:
x = R cos θ ; y = R sin θ ; θ
z = hθ
où R et h sont des constantes. On suppose la vitesse angulaire constante. A
l’instant t€=€0 le point M est en A de coordonnées cylindriques (R, 0, 0).
a)€Calculer dans ℜ les composantes du vecteur vitesse. Donner sa norme. Montrer
que la vitesse fait un angle constant a avec l’axe Oz.
b)€Calculer les composantes du vecteur accélération.
c)€Evaluer la distance parcourue sur l’hélice à l’instant t.

Animation cabri :
Animation JJ.Rousseau :
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13 - Mouvement cycloïdal€(exercice n°5)

Une roue de rayon r et de centre C roule sans glisser sur l’axe (Ox) en restant
dans le plan (Ozx). Le repère cartésien (O; ex, ez ) est lié à ℜ le référentiel
d’étude. Soit M un point lié à la roue, situé sur la circonférence. A l’instant
t€=€0, M est confondu avec l’origine O. La vitesse de C est constante et est
égale à v.

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a)€Comment exprimer la condition : " la roue ne glisse pas "€?

b)€Déterminer en fonction de v, t et r à l’instant t :
*€la position de M dans le repère (O; ex, ez )
*€le vecteur vitesse vM de M
*€le vecteur accélération aM de M, sa norme et sa direction
c)€Déterminer vM et aM lorsque M est en contact avec l’axe (Ox).

Animation JJ.Rousseau :

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14 - Spirale exponentielle€(exercice n°12)

Dans le plan (xOy) d’un repère, un point P de coordonnées polaires r et θ décrit la
spirale d’équation polaire r = a exp(ω t), avec ωt = θ .
a)€Définir en fonction de r et ω les composantes polaires du vecteur vitesse .
b)€Définir en fonction de r et ω les composantes polaires du vecteur accélération.
c)€Montrer que l’angle α que fait le vecteur vitesse avec l’axe (Ox) est θ + π/4 .
d)€Pour r€=€2 exp( θ ) et ω€=€1€rad.s-1, on trace la courbe ci-contre que vous
recopierez€; on considère le point P d’abscisse 600 et d’ordonnée – 300. Placer sur
la feuille de copie, les coordonnées r et θ, les vecteurs unitaires u r et uθ .
Déterminer les coordonnées cartésiennes du point N pour lequel θ = 3π / 2 et
placer le point sur la courbe.

Fichier Maple :

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