GuadePracticasdeLaboratorio

TeoradeControlAutomatico1
Preparado por:
Ing. Juan Cutipa
Ing. Oscar Salazar
Ing. Daniel Yanyachi
30de mayo de 2008


Indice general
1. Introduccion al Matlab

2. Simulacion numerica

3. Respuesta en frecuencia de los Sistemas de Control Automatico

10

4. Respuesta Temporal de los Sistemas de Control Automatico

13

5. Estabilidad de los Sistemas de Control Automatico

18

A. Tutorial Basico de Matlab

21


Indice de guras
1.1. Escalon Unitario y Peine de Dirac.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1. Diagrama de Bloques.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1. Suspension simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Filtro Activo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Sistema Controlado.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10
11
12

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.

13
.16
16
16
17

Modelo dinamico de un motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Respuesta escalon del sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curva de respuesta escalon unitario.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema mecanico.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1. Amplicador con realimentacion negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

5.2. Diagrama de bloques del sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

ii


Indice de tablas
4.1. Coecientes para el modelo dinamico del motor DC . . . . . . . . . . . . .14
.

iii

Captulo 1
Introduccion al Matlab
1. Repetir y ejercitar los siguientes comandos en Matlab.
Denicion de una constante:
a=1
b=[1 2]
Escribiendo numeros complejos:
a=2+i
b=-5-3*i
Expresion booleana:
a==1
Vector constante:
v=[1 2 3 4 5]
o
v=1:5
Matriz constante:
A=[2 2 3
007
5 9 -1]
o
A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1]
Podemos formar matrices usando operaciones con objetos denidos anteriormente:
a=1;b=2;
Observe que si colocamos punto y coma al nal de la expresion, el resultado no es
mostrado en la pantalla, lo que puede ser conveniente en algunas situaciones.

A=[a+b pi 3
b^2 0 atan(a)
5 sin(b) -1]
Podemos formar matrices y vectores de zeros:
B=zeros()
Matriz de zeros con 2 las y 3 columnas:
B=zeros(2,3)
Matriz de zeros con las dimensiones de la matriz A:
A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1];
B=zeros(A)
De modo semejante, podemos formar matrices y vectores de unos:
Matriz de unos con 2 las e 3 columnas:
C=ones(2,3)
Matrices diagonales:
Matriz diagonal con los elementos da diagonal principal yendo de 1 a 5:
D=diag(1:5)
Extrayendo los elementos de la diagonal principal:
A=[1 2 3
456
7 8 9]
B=diag(A)
Formandounamatrizdiagonalconloselementosdeladiagonalprincipaldeunamatriz:
C=diag(diag(A))
Operaciones: Matriz identidad:
A=diag(ones(1,3))
o
A=eye(3)
Suma de matrices (recuerde las matrices deben tener la misma dimension):
B=A+A
Sumar 1 a todos los elementos de una matriz:
C=B+1
2

Multiplicacion de matrices:
A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
C=[1 2 0;0 0 1;0 2 3]
D=A*C
Multiplicacion elemento a elemento:
A=[1 0 0;0 2 3;5 0 4]
B=[2 0 0;0 2 2;0 0 3]
C=A.*B
Extraccion de la la 2:
a=C(2,:)
Extraccion da columna 3:
b=C(:,3)
Traza de una matriz:
A=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
t=trace(A)
Rank (rango) de una matriz:
r=rank(A)
Matriz transpuesta:
B=A'
Inversa de una matriz:
A=[0 1;-2 -3]
B=inv(A)
A*B
Determinante de una matriz:
d=det(A)
Polinomios:
Polinomio p1 con races en 0 e -1:
v=[0 -1]
p1=poly(v)
Polinomio p2 con coecientes 1 e 2 e 1:
3

p2=poly([1 2 1])
Calculo de races:
p=roots(p1)
Autovalores e autovectores (eigenvalues and eigenvectors):
Autovalores:
A=[0 1;-2 -3]
r=eig(A) % r vector de autovalores
o
[V,D]=eig(A) % produce un matriz diagonal D de autovalores
% y una matriz completa V cuyas columnas son
% sus correspondientes autovectores. Asi (A*V=V*D)
Funciones:
function[y]=mifuncion(x) % definimos un archivo mifuncion.m
if x<0
% donde estara nuestra 'y=f(x)'
y=x^2
else
y=sin(x*(pi/180))
end
Una vez denida la funcion, podemos evaluarla en el punto x=30 (grados)
y=mifuncion(30)
Otra funcion (mifuncion2): la funcion
y = x + x2 + sin((2pi) x) en Matlab.
Plotear la funcion entre -2 y 3:
Cree un vector variando de -2 a 3 con paso de 0.5
x=-2:0.5:3;
Calculando la funcion
y=mifuncion2(x)
Ploteando el resultado:
plot(x,y)
Creando nuevas ventanas gracas (gure(1), gure(2) ... gure(n)):
figure(1)
plot(x,y,'r')
figure(2)
plot(x,y,'b:')

%
%
%
%

abre nueva ventana de grafico

la curva es de color rojo
abre nueva ventana de grafico
la curva es de color azul y entrepunteada
4

Figura 1.1: Escalon Unitario y Peine de Dirac.

2. Ejercicios:
Implemente en matlab la siguiente funcion, luego plotee
y = f (x) =

1
x2 1

Implemente en matlab la siguiente funcion, luego plotee

x1 + x2
if x1> 0, x2> 0
y = f (x1;x 2) = p 2
2
x1 + x2 en los demas casos

(1.1)

(1.2)

Haga un .m le que ayude a encontrar el mnimo

f (x) =
dex3 2x 5, dentro del
intervalo (0,2)
Construya una se~nal escalon unitario, de 0 a 50 segundos,
stepinicial
con
en 25 s. El
paso debera ser de 0.5s. Plotee el resultado
Construya una se~nal
peine de dirac
Plotee el resultado.

Captulo 2
Simulacion numerica
1. Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad)
[1 y(t)]
Determine la solucion de la ecuacion diferencial
y=
_ usando el metodo
2
deEuler.
Plotear el gracoy(t)
de en funcion t,
dey el graco de la solucion exacta
ye(t)
en funcion t.
de
instante inicial:
t =0
instante nal t:f =10
solucion exacta de la ecuacion diferencial:
ye(t) =1 e(1 t=2)
Primero, implementamos la funcion en edo1.m
function [ydot]=edol(y)
ydot=(1-y)/2;
Segundo, cree el archivo euler ode1.m
t(1)=0;
% Instante inicial
tf=10;
% Instante final
y(1)=0;
% Condicion inicial
ye(1)=0; % Valor inicial de la soluccion exata
%
% Paso de integracion (experimente alterar el paso):
h=0.5;
% Calculo de numero de pasos):
n=round(tf/h);
% Integracion numerica usando el metodo de Euler:
% Comando for:
for i=1:n
% Vector de tiempo:
t(i+1)=t(i)+h;
% Vector ydot (derivada en el tiempo de y):
ydot(i)=edol(y(i));
% Solucion numerica:
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i);
% Solucion exata:
6

ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
% Finaliza comando for:
end
% Determinacion del ultimo termino del vector ydot:
ydot(n+1)=edol(y(n+1));
% Ploteando la solucion exata 'ye' y la solucion numerica 'y', ambos versus el vetor de tiempo 't':
plot(t,y,t,ye,'r:');
% Colocando una leyenda en la parte superior derecha de la figura:
legend('solucion exacta','solucion numerica - Euler')
% Colocando titulo en la parte superior y etiquetas en las coordenadas
title('Comparacion entre la solucion exata y la solucion numerica')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Amplitud ()')
Para ejecutar la simulacion, en el workspace
euler
digite
ode1
Obs: Losarchivos.mdebenserguardadoseneldirectoriodetrabajo,quegeneralmente
es: C:nMATLAB6p5nwork
Comentario: UnodelosmetodosnumericosmasusadoseselmetodoRungeKuttade
cuartaorden(RK4),quebrindasolucionesmasexactasencomparacionconelmetodo
Euler.
2.Repita las instrucciones, le ayudara a entender como introducir funciones de transferencia (LTI) en matlab:
Denimos nuestro sistema expresado por H
la(s)
F.T.=1=(s + 1)
h=tf(1,[1 1])
Denimos nuestro sistema
G expresado en espacio de estados:
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du
g=ss([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)
Obtenciondel numerador y denominador de la F.T.a partir delas A;B;C
matrices
y
D (matrices del modelo en espacio de estados).
[num,den]=ss2tf([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)
Principales gracas para facilitar el analisis de sistemas LTI.
g = tf([16],[1 9 16]) % definimos nuestro sistema
subplot(2,2,1)
bode(g)
% grafico de bode
subplot(2,2,2)
pzmap(g)
% grafico de polos y zeros
subplot(2,2,3)
step(g)
% respuesta escalon unitario
subplot(2,2,4)
nyquist(g)
% grafico de nyquist
7

3. Ejercicio:realicelasimulacionnumericadelaecuaciondiferencialdescritaenelitem1.
EstavezimplementeelalgoritmoRK4,envezdelmetodoEuler.Hagaunacomparacion
entre las soluciones: Exacta, Euler y RK4.
4. Ejercicio: repetir 1, usando la ecuacion diferencial (no-lineal) siguiente:
y_ =2;5[y(1 y)]

y(0) =0;9 Condicion inicial

h =0;85Paso tf =600s Instante nal
(2.1)

5.
Ejercicio: reducir el diagrama de bloques de la gura 2 y expresar la funcion de transferencia entre
C y R en funcion de
G1,(G2 y H )

Figura 2.1: Diagrama de Bloques.

6. Ejercicio:elpropositodeestosejerciciosesfamiliarizarseconlasfuncionesdetransferencia,surepresentacionyrespuesta.Ud.podraexplorarlarelacionentrelalocalizacion
de polos y zeros, la respuesta temporal y la respuesta frecuencial. Por tanto, para las
siguientes funciones de transferencia graque (i) el diagrama de polos y zeros, (ii) el
diagrama de bode y (iii) la respuesta escalon unitario:
a) Sistema de primer orden
1
H 1(s) =
s+1
b) Sistema de segundo orden (se adiciono un polo a una frecuencia mas elevada)
2
H 2(s) =
(s + 1)(s + 2)
c) Sistema de primer orden (adicionamos un zero, primero en el RHP (semiplano
derecho), luego en el LHP (semiplano izquierdo))
1s 2
H 3(s) =
2s + 1
1s + 2
H 4(s) =
2s + 1
d) El siguiente sistema es un sistema de segundo orden,
! n =5con
y =0;2
25
H 5(s) = 2
s + 2s + 25
e) Ahora adicionamos un zero sobre el origen. (No olvide
s en
que
el dominio de la
frecuencia corresponde
d=dt
a en el dominio del tiempo)
25s
H 6(s) = 2
s + 2s + 25
8

f) Ahora adicionamos un zerorad=s

a5
5(s + 5)
H 7(s) = 2
s + 2s + 25
g) Untercerpoloesadicionadoa
H 5,primeroabajafrecuencia,luegoaaltafrecuencia.
25
H 8(s) =
2
(s + 1)(s + 2s + 25)
125
H 9(s) =
(s + 5)(s2 + 2s + 25)

Captulo 3
Respuesta en frecuencia de los
Sistemas de Control Automatico

Figura 3.1: Suspension simple.

Para
1. nes didacticos, iremos analizar la respuesta en frecuencia de un sistema de suspension de automovil.
%//////////////////////////////////////////////
% Sistema de Suspension //
% /////////////////////////////////////////////
clear % borra las variables antiguas
% /////////////////////////////////////////////
% Parametros
m=250; % masa suspensa (kg)
k=10000; % rigidez del resorte (N/m)
b=316.23; % amortecimiento (Ns/m)
% Matrices del sistema
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[-1;b/m];
C=[-k/m -b/m];
D=[b/m];
% Sistema en el espacio de estados
G=ss(A,B,C,D);
% Respuesta en frequencia
% Diagrama de Bode del sistema (observe las escalas de los graficos):
10

bode(G)
% La escala horizontal es logaritmica, y muestra la frequencia en rad/s.
% La escala vertical del grafico superior es lineal, y muestra la
% ganancia en db.
% La escala vertical del grafico inferior es lineal y muestra la fase
% en grados.
% Matlab asigna valores por defecto a nuestro grafico de Bode, el Matlab
% mostro que la amplitud de la ganancia esta entre -0db e +40db, la
% fase esta entre -90 e 90 grados, y que la frequencia esta entre 10 y
% 1000 rad/s. Vamos construir un vector w donde el logaritmo de la
% distancia entre un valor y otro es constante, comenzando en 10
% elevado a (-3), terminando en 10 elevado a (4), con 2000 puntos, y
% convencionando que la unidad es rad/s:
w=logspace(-3,4,2000);
% Determinamos los vetores de magnitud y fase,
[mag,phase]=bode(G,w);
% mag y fase son arrays de 3 dimensiones, esto quiere decir que la
% funcion bode trabaja con sistemas multivariable (MIMO)
% Entonces, para nuestro caso, debemos solo capturar el vector
% correspondiente
mag=mag(1,:);
phase=phase(1,:);
% Plotenado el Bode de ganancia
subplot(2,1,1)
semilogx(w,20*log10(mag)) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -70 60]) % definimos los margenes de la ventana
grid
% rejilla
% Ploteando el Bode de fase
subplot(2,1,2)
semilogx(w,phase) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -100 100]) % definimos los margenes de la ventana
grid
% rejilla
2. Ejercicio: Encuentre la respuesta en frecuencia del ltro activo mostrado en la gura
2. Encuentre el Margen de Fase (MF) y el Margen de Amplitud (MA).

Figura 3.2: Filtro Activo.

3. Ejercicio:Dadalasiguienteestructuradecontrol(vergura3),donde
G(s) eslaplanta
queseracontroladaporelcontrolador
Gc(s). Sedebepredecireldesempe~nodelsistema
11

enlazocerrado(LC)apartirdelanalisisenlazoabierto(LA).Portantosedebetener
en consideracion los siguientes items:
El sistema debe mostrarse estable en LC a partir de los diagramas de Bode del
sistema en LA.
La frecuencia crossover de la ganancia
Wcg) (debe ser menor que la frecuencia
crossoverdelafase(
Wcf ). EstoesWcg <W cf . Entonces,elsistemaenLCseraestable.
Siendo aun mas conservadores con respecto a la estabilidad, para un sistema de
segundo orden, podemos elegir un MF mayor a 60 grados.
Dadolositemsanteriores,enestelaboratoriosolonosabocaremosaevaluarlarespuesta
en frecuencia de un sistema controlado. Dejaremos para otro Laboratorio el ">como
dise~nar el controlador?".
Siendo asi, haga un estudio de la estabilidad mediante los gracos de Bode en LA,
identique MG,MF,Wcg y Wcf , comente los resultados para cada uno de los casos
siguientes:

Figura 3.3: Sistema Controlado.

1
10
y G(s) =
1
1;25s + 1
1
10
ii) Gc(s) = y G(s) =
s
1;25s + 1
s+1
10
iii) Gc(s) =
y G(s) =
s
1;25s + 1
5(s + 1)
10
iv) Gc(s) =
y G(s) =
s
1;25s + 1
i) Gc(s) =

Adicionalmente, para cada uno de los casos, debe plotear la respuesta al escalon unitario, indicar el overshoot, indicar el tiempo de establecimiento de la se~nal y el error
en regimen permanente
ess.
Ejercicio:
4.
Haga el modelamiento matematico del sistema de suspension de automovil
(gura 1). Exprese primeramente en EDOs y haga el traspaso a espacio de estados.
NOTA:Elinformedeestelaboratorioseentregaimpreso,dondeseincluyentodoslosscript
comentados de matlab. Por tanto, solo para este laboratorio, no es necesario adjuntar CD.

12

Captulo 4
Respuesta Temporal de los Sistemas
de Control Automatico
1.Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atencion en cada uno de
los resultados obtenidos. Le permitira conocer la accion proporcional (P), Integral (I)
y derivativa (D), de los controladores. Estructura mayormente usada en la industria.
ElmodelodinamicodeunmotorDCestaexpresadoporlasiguientefunciondetransferencia:

Figura 4.1: Modelo dinamico de un motor DC.

s(Js + b)(s) = kI (s)
(Ls + R)I (s) = V ks(s)
G(s) =

_
k
=
V
(Js + b)(Ls + R) + k2

(4.1)
(4.2)
(4.3)

Los valores numericos de los coecientes del modelo estan en la Tabla 1.

Las especicaciones de dise~no del controlador para este sistema, considerando una
entrada escalon unitariorad=s
de 1, son:
tiempo de acomodacion menor que
s. 0.04
overshoot
menor que 16%.
ess =0 error en regimen permanente (steady state error)
13

Tabla 4.1: Coecientes para el modelo dinamico del motor DC

constanteunidades
descripcion
2 2
J 3.2284E-6
kgm =s momento de inercia del rotor
b 3.5077E-6
Nm=s
coeciente de amortecimiento del motor
k = ke = kt 0.0274Nm=Amp constante de la fuerza electromotriz
R 4resistencia electrica del motor
L 2.75E-6H
inductancia electrica del motor
V ?
voltaje de entrada
?
angulo o posicion de salida
La funcion de transferencia de nuestro controlador PID es de la forma:
PID (s) = K P +

KI
K Ds
+ K Ds =
s

+ K Ps + K I
s

(4.4)

Para resolver este problema, crearemos un le pidmotor.m donde introduziremos lo

siguiente:
function [h]=pidmotor(kp,ki,kd)
% modelo del motor G(s)
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
% F.T del controlador PID(s)
kp=kp;
ki=ki;
kd=kd;
numpid=[kd kp ki];
denpid=[1 0];
% F.T en lazo abierto F(s)=G(S)*PID(s)
numf=conv(num,numpid);
denf=conv(den,denpid);
[af,bf,cf,df]=tf2ss(numf,denf)
sysf=ss(af,bf,cf,df)
% FT en lazo cerrado H(s)=F(s)/1+F(s) (negative feedback)
h=feedback(sysf,1);
Teniendo ya la estructura del sistema controlado, procedemos a sintonizar (tunning)
los parametros del PID (Ecuacion (4))
a) Accion Proporcional (P)
clear all
h=pidmotor(1.79,0,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
14

ylabel('Posicion (rad)')
grid
Observe. >Cual es el efecto de la accion proporcional?
b) Accion Proporcional Integral (PI)
clear all
h=pidmotor(1.79,20,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
Incremente el valor Kde
I , primero a 50, luego a 200.
Observe. >Cual es el efecto de la accion integral?.
En los casos anteriores, el tiempo de acomodacion es muy largo. Para reducirlo
y obtener una respuesta mas rapida, hacemos las modicaciones
K P = 17 y
K I =200.
c) Accion Proporcional Integral Derivativo (PID)
Enelultimocaso,obtuvimosunarespuestarapida,peroelovershootincremento
demasiado.Portanto,parareduciresteefecto,introduciremoslaaccionderivativa.
Con los datos
K P =17, K I =200 yK D =0;15obtenemos:
clear all
h=pidmotor(17,200,0.15)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
Observe. >Cual es el efecto de la accion derivativa?
Finalmente hemos alcanzado las especicaciones de dise~no de controlador. El resultado muestra un
overshootpor debajo de 16%, un tiempo de acomodacion
inferior a 40
ms y no hay error en regimen permanente.
2. Dado el sistema de segundo orden descrito en la Ec. (5),
! n2
H (s) = 2
s + 2! ns + ! n2

(4.5)

ploteeel mapa de polos y la respuesta temporal para los siguientes casos.

i) =0;7 y ! n =[0:0 ;25:4] rad/s
ii ) =0;5 y ! n =[0:0 ;25:4] rad/s
iii ) =[0:0 ;25:3] y ! n =2 rad/s
iv ) =[0:0 ;25:3] y ! n =3 rad/s

15

1
0.8
Posicion (rad)
0.6

Volt aje aplic ado

Vel o c i d a d d e s e a d a

R(S)

0.4

+
PID(S)

V(S)

Veloc id ad de sal id a

(S)
G(S)

0.2
0
0

0.02

0.04
0.06
Tiempo (s)

0.08

0.1

Figura4.2:Respuestaescalondelsistemacontrolado

Figura 4.3: Diagrama de Bloques

Recomendaciones
:Useelvectort =[0:0 ;1 :5]segundosparalarespuestatemporal.
Comente el comportamiento del sistema cuando
subamortiguado
es
, sobreamortiguado
y cuando= 1, comente tambien cual es el comportamiento del sistema cuando se
incrementa el valor de la frecuencia natural
! n.
3. Plotee la respuesta temporal del sistema:
G(s) =

2600
4s4 + 128s3 + 1053
s2 + 1990
s + 2600

(4.6)

Identiqueyetiquetelosvaloresenelgraco:
tr , tpt s y M p. Uselanotacionsiguiente
(adoptado de OGATA, 1998, 3ra Edicion):
tr : tiempo de levantamiento (rise time), es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10% al 90%, del 5% al 95% o del 0% al 100% de su valor
nal.
tp: tiempo de pico (peak time), es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico maximo.

Figura 4.4: Curva de respuesta escalon unitario.

16

Figura 4.5: Sistema mecanico.

ts: tiempo de asentamiento (settling time), es el tiempo requerido para que la
respuesta entre en la barrera
tolerancia
de
permisible
. Dicha barrera esta , por lo
general, entre 2 a 5% del valor nal.
M p:sobrepasomaximo(overshoot),eselvalordelarespuestaensupicomaximo,
generalmente expresado en%, de acuerdo a la relacion siguiente:
c(tp) c(1 )
100%
c(1 )

M p(%)=

(4.7)

4. Considere el sistema de la ecuacion (5). Determine los valores

y ! n para
de que el
sistema responda a una entrada escalon con un sobrepaso de aproximadamente 5%
y con un tiempo de asentamiento
ts) de
( 2 segundos. (Use el criterio de 2% para la
tolerancia permisible
. Compare con los resultados analticos)
Implemente
5.
una nueva funcion (similar a la funcion pidmotor del item 1). Usando esa
nueva funcion, encuentre los parametros del controlador
K P , K I PID
y K (D ) para el
sistema mecanico siguiente:
X (s)
1
=
2
F (s)
ms + bs+ k

(4.8)

donde:
m =2 kg (masa del movil)
b=15 Ns=m (coef. del amortiguador)
k =25 N=m (coef. del resorte)
Recomendacion:
Elsistemacontroladodeberatenerunarespuestarapida(
ts< 1 s),
un sobrepaso mnimo
M p< ( 25%) y un error en regimen permanente
essnulo
=0).(

17

Captulo 5
Estabilidad de los Sistemas de
Control Automatico
1. CriteriodeRouth-Hurtwitz(R-H)
de R-H.
i) G(s) =

:DeterminesiG(s) esestableusandoelcriterio

N (s)
3s + 2

s3

ii ) G(s) =

kN (s)
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2

25s 50

Use roots en MATLAB para determinar las races de la ecuacion caracterstica y

comprobar sus resultados analticos.
2. Criteriode(R-H) :Apartirdelaecuacioncaracterstica
(s), determinesielsistema
es estable usando el criterio de R-H.
i) (s) = s3 + 2s2 + s + 2
ii ) (s) = s4 + 13s2 + 36
iii ) (s) = s5 + 2s4 + 4s3 + 8s2 + 5s + 10
iv ) (s) = s4 + s3 + s2 + s + 2
Use MATLAB para gracar las races
(s)
deen el plano
s.
3. Diagrama de Nyquist: Un amplicador tiene una ganancia de 200 en lazo directo.
Su funcion de transferencia (en lazo directo) tiene tres polos con parte real negativa a
1MHz ,2MHz ,y4 MHz . Useeldiagramadenyquistparadeterminarsielsistemaen
lazo cerrado es estable. El factor de atenuacion del lazo
f =0;05.
inverso
Usenyquist en MATLAB para obtener el graco de nyquist.

Figura 5.1: Amplicador con realimentacion negativa.

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Figura 5.2: Diagrama de bloques del sistema de control.

4. Lugar de Races:Sea el sistema de control denido por el diagrama de bloques de
la g. 2. Realice el graco del lugar de las races; y segun este graco, determine para
que valores de
k el sistema es estable.
(s + 2)(s + 3)
, y H (s) =1
s2 + s
1
ii ) C(s) = k, G(s) =
, y H (s) =1
2
s(s + 3s + 18)
k
s+1
iii ) C(s) = , G(s) =
, y H (s) =1
s
s(s + 4)
k
1
1
iv ) C(s) = , G(s) =
, y H (s) =
s
s+2
s+4
i) C(s) = k, G(s) =

Userlocus y rlocfind en MATLAB para comprobar sus resultados analticos.

5. A partir de la ecuacion caracterstica
(s), determine para que valor el sistema es
estable (use criterio de R-H).
i) (s) = s4 + s3 + 3s2 + 2s + k
ii ) (s) = s5 + s4 + 2s3 + s2 + s + k
6. Un motor DC esta representado por la funcion de transferencia (1),
s) es
donde
la
(
velocidaddelmotory
Vi (s) eselvoltajedeentrada.Dise~neuncontroladorproporcional
para que el sistema en lazo cerrado tenga un coeciente de amortecimiento
=0;707.
Determine el error en regimen permanente.
( s)
2
=
Vi (s)
(s + 10)(s + 2)

(5.1)

7. Lafunciondetransferenciadelpenduloinvertidoestaexpresadopor(2),donde(
s) es
elangulodeinclinacionde labarra
T(s)y representael torqueaplicadoporun motor
enlabasedelpendulo.Hagaellugarderacessuponiendouncontroladorproporcional
Gc(s) = K>Que
tipo de respuesta em lazo cerrado espera para los diferentes valores
p.
deK p?
( s)
2
= 2
(5.2)
T(s)
s 2
8. Considere el sistema en lazo directo G(s).
G(s) =

10
s+1

(5.3)

Obtenga la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado (realimentacion negativa y

unitaria) cuando esta sujeto a cada una de las entradas siguientes:
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i) r(t) = sen(t + 30)

ii ) r(t) =2sen(2t 45)
iii) r(t) = sen(t + 30) 2cos(2t 45)
Useelcomando
lsim enMatlab,elcualpermitepersonalizareltipodese~naldeentrada.
Considere
9.
un sistema en lazo cerrado con la siguiente funcion de transferencia en lazo
abierto:
10k(s + 0;5)
G(s)H (s) = 2
(5.4)
s (s + 2)(s + 10)
Graque las trazas polaresG(s)H
de (s) con valores de
k = 1 y k = 10. Aplique
el criterio de estabilidad de Nyquist y determine la estabilidad del sistema con estos
valores.

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Apendice A
Tutorial Basico de Matlab

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