UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N4
DISCRETIZACION, DISEO Y SIMULACIN DE CONTROLADORES
PID Y POR LOCALIZACIN DE POLOS DE UN SISTEMA DE HORNO
TUBULAR

PROFESOR: ING. ASTOCONDOR VILLAR JACOB

ALUMNOS:
-

ZAPANA DE LA CRUZ, NEIL 1123220118

SANTIAGO LEN JUAN, JOS 1023220503
PAREDES ACHA, CHRISTIAN 1123220074
PALMA FLORENTINO, KEVIN 1123220154
2015 A

LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

DISCRETIZACION, DISEO Y SIMULACIN DE CONTROLADORES
PID Y POR LOCALIZACIN DE POLOS DE UN SISTEMA DE HORNO
TUBULAR
1. OBJETIVOS

Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo

de entrada/salida del sistema de horno tubular.
Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto usando el
mtodo de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en
espacio de estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab, que
permita su comparacin y la verificacin de un adecuado proceso de
discretizacin.
Disear un Controlador PID de temperatura.
Disear un Controlador de temperatura usando Localizacin de Polos.

2. MARCO TEORICO

CONTROL PID DISCRETO

Algoritmo de Control PID en Tiempo Continuo:
Antes de abordar el diseo de un Controlador PID en tiempo discreto, recordemos
algunos conceptos tericos respecto al Controlador PID en tiempo continuo.

1
u (t ) K P e(t )
Ti

e(t )dt T
0

de(t )

dt
(1)

e(t ) r (t ) y (t )
Donde
es la seal de error, u(t) es la seal o fuerza de control, y(t) es la
salida controlada del proceso o planta, r(t) es la seal de referencia deseada o set-point,
KP es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral, y Td es la constante
de tiempo derivativo. El algoritmo dado en la ecuacin (1) se denomina tambin algoritmo
ISA (Instrument Society of America) o algoritmo PID no interactuante.

FIEE -UNAC

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LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

En el dominio de Laplace, la ecuacin (1) toma la forma:

1
u (s) K P 1
Td s e( s )
Ti s

(2)

e( s ) r ( s ) y ( s )
Donde

Los algoritmos PID descritos operan con una seal de error e(t), la cual es generada en
lnea (On-Line), es decir, con el controlador en plena accin, en donde tambin se
muestran las seales de disturbio o perturbaciones l (en la carga) y n (en la medicin).

+
r(t) +

e(t)

Controlador PID

l(t)
u(t)

+
Planta

n(t)
y(t)

Figura 1: Diagrama de bloques de un Sistema de Control PID en tiempo contino.

y su efecto se puede apaciguar si es que utilizamos como seal de entrada nicamente la

seal realimentada y(t) en lugar de e(t). De esta forma, la ecuacin (5.1) se convierte en:

1
u1 (t ) K P e(t )
Ti

e(t )dt Td

dy (t )

dt

(3)

Mientras que la ecuacin (2) toma la forma:

1
u1 ( s) K P 1
e( s ) K P Td s y ( s )
Ti s

(4)

Otra modificacin importante es filtrar la accin derivativa del controlador PID original
mediante un filtro de primer (o segundo) orden para disminuir el ruido derivativo. Esta

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LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

caracterstica limita la amplificacin del ruido de medicin de alta frecuencia en la salida
del controlador. La seal de control ser as menos ruidosa y la ganancia en alta
frecuencia permanecer dentro de cotas apropiadas.
Un trmino derivativo prctico, ya que un derivador puro no puede realizarse
exactamente, puede aproximarse por un sistema de primer orden con una constante de
tiempo Tf que a menudo se normaliza con respecto al tiempo derivativo Td. Por
consiguiente, el derivador del algoritmo PID (ecuacin (4)) se modifica como:

Td s
;
1 Tf s

Tf

Td
N

Donde N es una constante que vara de 3 a 10 y es conocida como la cota de la ganancia

derivativa. Luego el algoritmo (4) se convierte en:

K p Td s

1
u1 ( s ) K P 1
y ( s) P( s ) I ( s) D( s )
e( s )
Ti s
1 Tf s

(5)

Dnde:

P ( s ) K P e( s ); I ( s )

K T s
KP
e( s ); D( s ) P d y ( s )
Ti s
1 Tf s

Algoritmo de Control PID en Tiempo Discreto

El esquema de un Sistema de Control PID en tiempo discreto se muestra en la figura 2.

r(k) +

e(k) Controlador PIDu(k)

Planta

y(k)

Figura 2: Diagrama de bloques de un Sistema de Control PID Discreto.

Sea k el ndice de tiempo discreto, el cual est relacionado con el tiempo continuo t
mediante la relacin

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t kT

, donde T es el periodo de muestreo o de discretizacin. La

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P K P e(s )
parte proporcional del controlador PID en tiempo continuo dada por
representada en tiempo discreto por:

vendr

P K P e(k )
(6)

I ( s)

KP
e( s )
Ti s

I (t )

KP
Ti

e(t )dt
0

La parte integral
, o lo que es lo mismo
vendr
expresada en tiempo discreto por la siguiente aproximacin trapezoidal:

I (k )
I (k )

KP
Ti

KP
Ti

k 1

i 1

T
i 1

[e(i ) e(i 1)]

2
[e(i ) e(i 1)] K P [e(k ) e(k 1)]

T
2
Ti
2

donde, para el tiempo discreto (k-1) se cumple que:

I (k 1)

KP
Ti

k 1

T
i 1

[e(i) e(i 1)]

2

Restando I(k-1) de I(k) se obtiene:

I (k ) I ( k 1)

K PT
[e(k ) e(k 1)]
2Ti
(7)

D(s)
La parte derivativa

K P Td s
y (s)
1 Tf s
se puede escribir como:

(1 T f s ) D ( s) K P Td s y ( s)
D(t ) T f D (t ) K P Td y (t )

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D (t )
y aproximando las derivadas
obtiene:

y (t )
e

por atraso (desplazamiento de k hacia (k-1)), se

D(k ) D(k 1)
y ( k ) y (k 1)
K P Td

T
T

D(t ) T f

Tf
Despejando D(k), y considerando
como:

D(k )

Td
N
, la parte derivativa discreta queda entonces

Td
{D(k 1) K P N [ y (k ) y (k 1)]}
( NT Td )
(8)

Por consiguiente, el algoritmo PID discreto usado en las implementaciones en tiempo real
tiene la siguiente forma:

u ( k ) P ( k ) I (k ) D ( k )
(9)
3. SISTEMA DE UN HORNO TUBULAR
La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura a un
nivel de referencia de 200 C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor
de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del sistema
Horno tubular
(t )
q (t )
en lazo abierto es

, (t)
la salida disponible es v(t),

es el flujo de caudal de

(t )
combustible, y
Fuel

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q
es la temperatura
en el interior del horno.
Sensor de
temperatura

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v(t)

Figura 1: Sistema de Horno tubular.

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Las ecuaciones que representan al sistema son:

q (t ) 2q(t ) (t )
(t ) 0.5 (t ) 2q (t )
v(t ) 0.25 (t )

4. PROCEDIMIENTO DE PROBLEMA
4.1 Determinar el modelo de funcin de transferencia, considerando u = (variable de
entrada o de control), y = v (variable de salida).
4.2 Determinar por transformacin, la funcin de transferencia pulso del modelo de
funcin de transferencia obtenido en (1).
4.3 Determinar su representacin en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo
en cuenta:
u = (variable de entrada o de control)
y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 =

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x2 = q

4.4 Determinar la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para
lo cual use el mtodo de discretizacin directa, y un periodo de muestreo de 1
segundo.
4.5 Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en
espacio de estado, que permita obtener grficas muy similares. En caso que no se
logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor.
4.6 Disee un Controlador PID de temperatura, que logre obtener una respuesta
adecuada en lazo cerrado. Considere que el factor de amortiguamiento es de 0.8,
y escoja bajo su criterio el tiempo de asentamiento. Puede usar alternativamente
uno de los mtodos de Ziegler-Nichols, segn corresponda, hasta lograr sintonizar
el PID y obtener respuestas de acuerdo a lo solicitado.

4.7 Disear un Controlador por Localizacin de Polos, de acuerdo al esquema

mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente
aproximadamente las siguientes especificaciones: MP 2 %, ts a elegir, ante
entradas de referencia de 200 C.

r(t)
+
-

KI
s

u(t)

x Ax Bu
y Cx Du

y(t)

x
K

Figura 2: Diagrama de bloques del

sistema de control

Sugerencia: ubicar la tercera raz a 10 veces la parte real de las races dominantes.

5. ANALISIS DEL PROBLEMA

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LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

1. Determinamos el modelo de funcin de transferencia, considerando u =
(variable de entrada o de control), y = v (variable de salida).

q (t ) 2q(t ) (t )
(t ) 0.5 (t ) 2q (t )
v(t ) 0.25 (t )

s . q(s) +2 q(s) =u( s) =(s)

s . (s) +0.5 (s) =2 q(s)
y (s)=v(s )=0.25 (s)

G p (s)=

y (s)
0.5
=
u(s) ( s+ 0.5 ) ( s+2)

2. Determinamos por transformacin, la funcin de transferencia pulso del

modelo de funcin de transferencia obtenido en (1).
Sabemos que:

[ ]

G( z)=

z1 G(s)
Z
z
s

G( z)=

z1
0.5
z1
Z
=
Z
z
z
s ( s +0.5 ) ( s+ 2)

Donde

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[(

A
B
C
+
+
0.5
s s+0.5 s +2

A=1 ; B=4 /3 ; C=1/3

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LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

G( z)=

z1 0.5
2/3 1/6
Z

+
z
s
s+0.5 s +2

G( z)=

z1 (0.5) z (2/ 3)z (1/6)z

+
; T : Periodo
z
z1 z e0.5 T ze2 T

G(z )=0.5+

(2/3)
(1/6)
+
.( z 1)
0.5T
ze
ze2T

3. Determinamos su representacin en espacio de estado de tiempo continuo,

teniendo en cuenta:
u = (variable de entrada o de control)
y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 =
x2 = q

Entonces:

x 1(t) =0.5 x 1(t )+2 x 2(t )

x 2( t )=2 x 2 (t )+u (t )
y(t )=0.25 x 1(t )

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Matricialmente:

) ()

x (t )= 0.5 2 x (t )+ 0 u(t )
0
2
1

y(t )=( 0.25 0 ) x(t )

Espacio Estado en Tiempo Continuo.

Espacio Estado de Salida en Tiempo Continuo.

4. Determinamos la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en

(3), para lo cual use el mtodo de discretizacin directa, y un periodo de
muestreo de 1 segundo.
Se sabe que:

x i (k +1) x i(k)
= x i (t )
T

Entonces, reemplazando y acomodando:

x 1(k+1) =(10.5T )x 1(k) +2 Tx 2(k)

x 2(k+1) =( 12 T ) x 2( k ) +Tu( k )
y(k )=0.25 x 1( k )

Matricialmente:

) ()

2T x + 0 u
x ( k+1 )= 10.5 T
0
12T (k ) T ( k )

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y(k )=( 0.25 0 ) x(k)
Para T=1seg:

) ()

x ( k+1)= 0.5 2 x( k ) + 0 u( k )
0 1
1
y(k )=( 0.25 0 ) x(k)
Dnde:

G= 0.5 2
0 1

()

H= 0
1

C d=( 0.25 0 ) ;

D d =( 0 )

5. Simulamos la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del

modelo en espacio de estado, que permita obtener grficas muy similares.
En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces usamos
otro valor.
clc,clear all,close all
T=1;
t=0:0.1:60;
A=[-0.5 2;0 -2];
B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=[0];
sys1=ss(A,B,C,D);
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
step(sys1,t),grid,hold on
dstep(G,H,Cd,Dd),grid on;

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Step Response

0.5
0.45
0.4
0.35

Amplitude

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

20

30

40

50

60

Time (sec)

Tiempo continuo y Tiempo discreto

6. Diseamos un Controlador PID de temperatura, que logre obtener una

respuesta adecuada en lazo cerrado. El factor de amortiguamiento es de

=0,8 , y escogemos bajo nuestro criterio el tiempo de asentamiento

t s=8 seg .

t s=8 ;
t s=

=0,8

4
0.5
rad
=8 . n=0.5 n=
=0.625
. n
0.8
seg

Gc(s) =k p 1+

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k p (T i . T d . s2 +T i . s+1)
1
+T d s =
()
Ti s
T i. s

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do

Ecuacin Caracterstica de 2 orden es :

2

s +2 . n . s+ n =0
s 2 +2. ( 0,5 ) s+ ( 0.625 )2=0 s 2+1. s+0.39=0

s1 =0.5+ j .0.37
s2=0.5 j .0 .37

El tercer polo ( de la sugerencia ) , es :

p3=10. (0.5 ) p3=5
Ecuacin Caracterstica de 3 er orden es :
2

( s +2 . n . s+ n ( sp 3)=0
2

( s +1. s+ 0.39 ( s+5 )=0 s + 6. s +5,39. s +1.95=0 (I )

Determinamosla Funcion de Ttansferencia del Lazo Cerrado :

GLC (s) =

k p T d . s 2+ k p . s+

G ( S )=Gc(s ) . G p(s )=( s ) .

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G( s )
Y (s)
=
; G =G c(s) .G p (s)
R(s) 1+G(s) ( S)

kp
Ti
0.5
( s+0.5 ) (s +2)

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2

G ( S )=

G LC(s )=

0,5. k d . s + 0,5.k p . s+0,5. k i 0,5. k d . s + 0,5. k p . s+0,5. k i

= 3
2
s ( s +0.5 ) ( s+2)
s + (2,5 ) . s +(1)s+ 0,5. k i

Y (s )
G(s )
=
=
R(s ) 1+G(s)

0,5. k d . s2 +0,5. k p . s +0,5. k i

s3 + ( 2,5 ) . s 2+(1) s+0,5. k i

1+

0,5. k d . s 2+ 0,5. k p . s+0,5. k i

s 3+ (2,5 ) . s 2 +(1) s+ 0,5. k i

0,5. k d . s 2+ 0,5. k p . s+0,5. k i

G LC ( S )= 3
s + ( 0,5.k d +2,5 ) s2 +(0,5. k p+ 1)s +0,5. k i

Ecuacin Caracterst ica de Lazo Cerrado del Sistemade Control es :

s 3 + ( 0,5. k d + 0.25 ) s 2+ ( 0,5. k p +1 ) s +0,5. k i=0 ( II)

De ( I ) y ( II ) :

0,5. k i =1.95 k i =3,9

0,5. k p +1=5.39 k p=8,78 Continua
0,5. k d + 2.5=6 k d =7

Luego ,los parmetros en tiempodiscreto sern :

k pDISCRETO =k p =8,78

FIEE -UNAC

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k iDISCRETO =

k i T (3,9)1
=
k iDISCRETO =1,95
2
2

k d DISCRETO =

k d ( 7)
=
k dDISCRETO=7
T
1

7. Disear un Controlador por Localizacin de Polos, de acuerdo al esquema

mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente
aproximadamente las siguientes especificaciones: MP 2 %, ts a elegir, ante
entradas de referencia de 200 C.

El diagrama de bloques mostrado hace referencia a que estamos en el caso de un

servocontrolador cuando la planta no tiene integrador, entonces consideraremos el
siguiente diagrama bloques

Veamos un previo analisis:

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LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

Sabemos de la planta:
.

x(t ) Ax(t ) Bu (t )
.. (1)

y (t ) Cx(t )
.. (2)
Ademas:

u (t ) Kx(t ) K I (t )
... (3)
.

(t ) y (t ) r (t )
.............. (4)
De (2) y (4)
.

(t ) Cx(t ) r (t )
..(5)

De (1) y (5)

x (t ) A 0 x (t ) B u (t ) 0 r (t )
1
. C 0 (t ) 0

(t )

En el tiempo estacionario cuando

. (6)

sabemos que r() = r(t)

Entonces:

x () A 0
.
C 0

FIEE -UNAC

x () B
0

u () r ()
( ) 0
1
..(7)

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LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

Restando (7) de (6):

.
.

x(t ) x() A 0 x (t ) x() B u (t ) u ()

.
.
C 0 (t ) () 0
(t ) ()

Si:

x(t ) x () xe (t )
(t ) () e (t )
u (t ) u () u e (t )

Entonces la expresin (8) y anlogamente para (3) queda:

x e (t ) A
.
C

(
t
)
e

0 x e (t ) B
u e (t )

0 e (t ) 0

u e (t ) K

xe (t )

(
t
)
e

K I

Definimos:

A 0

C 0

K K
,

Finalmente la expresin queda:

FIEE -UNAC

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KI

.(8)

LABORATORIO N4 CONTROL DIGITAL

.

e(t ) A xe (t ) B u e (t )
. (9)

u e (t ) K e(t )
.. (10)

K K

K I k1 k 2

kI

Hallando la ganacia del controlador :

Para la ecuacin caracterstica deseada

De las condiciones iniciales sabemos:

MP 2%

y ts (5%)=6

Adems:

e
MP=

1 2

0.78
=0.02

ts(5%)
Luego

, obteniendo

3
wn

, entonces Wn =0.641

Como la ecuacin caracterstica deseada es

( s 2 2wn wn 2 )( s 10 parte real polodo min ante)

=0, reemplazando datos:

S 3 5.99976S 2 5.41048S 2.0543 0

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Para la ecuacion caracteristica lazo cerrado:

De (9) y (10) obtenemos:

e(t ) ( A B K )u e (t )

Entonces para hallar la ecuacion lazo cerrado:

sI ( A B K ) 0

Donde:

2 0
0.5

A
0
2 0
0.25 0 0

0

B 1
0

K k1 k 2
,

2 0 0
0.5

A B K 0
2 0 1 k1
0.25 0 0 0

2
0
0.5

A B K k1
2 k2 kI
0.25
0
0

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k2

kI

kI

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2
1 0 0 0 .5

s 0 1 0 k1
2 k2
0 0 1 0.25
0

kI 0
0

S 3 (2.5 k 2 ) S 2 (1 0.5k 2 2k1 ) S 0.5k I 0

....(

Igualando (

) y(

k 1.3303 3.49976 4.1086

El controlador es:

u e (t ) 1.3303 3.49976 4.1086 e(t )

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VI.- CONCLUSIONES:

Obtuvimos el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo

de entrada/salida del sistema de la planta o sistema de horno tubular.

Asimismo obtuvimos el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto

usando el mtodo de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.

Al simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en

espacio de estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab, nos permiti
comparar y la verificar que nuestro proceso de discretizacin es adecuado.

Diseamos correctamente un Controlador PID de temperatura de nuestra planta.

Diseamos tambin, un Controlador de temperatura usando Localizacin de Polos.

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