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Captulo 2
SISTEMAS DE REFERNCIA EMPREGADOS
NA IMPLANTAO DE REDES GEODSICAS NO BRASIL
Sendo dado um sistema de referncia cartesiano fixo, qualquer ponto do
espao determinado de maneira nica por suas coordenadas x, y e z.
Com um sistema fixo Terra, sistema terrestre, possvel verificar,
descrever, representar e analisar as alteraes naturais ou artificiais do meio
ambiente, bem como acompanhar os movimentos de objetos sobre a superfcie
terrestre ou acima dela.
De acordo com Andrade (1988), um sistema de referncia pode ser definido
ou arbitrado, e para ter uso prtico, ambos devem ser realizados.
A definio de um referencial envolve sua fixao terica no espao e por
tratar-se de conceito abstrato, pode ser feita com exatido.
J a realizao exige a coleta de observaes, naturalmente eivadas de erros,
com o objetivo de determinar coordenadas de pontos devidamente materializados.
Um referencial realizado deve aproximar-se ao mximo da sua definio, o que pode
ser aprimorado com a evoluo tecnolgica.
Normalmente, o arbitramento de um referencial feito coincidindo-o com sua
realizao.
Para representar e transmitir informaes geogrficas, torna-se necessrio
adotar um modelo geomtrico e matemtico para a Terra.
O modelo geomtrico empregado em geodsia para representar a superfcie
terrestre o elipside de revoluo, gerado pela rotao de uma elipse em torno do
semi-eixo menor, resultando em um elipside achatado nos plos. O modelo
elipsidico ou geodsico da Terra pode ser definido por dois parmetros: o semi-eixo
maior, a, e o semi-eixo menor, b. Ou ento, b substitudo por um nmero menor e
mais indicado para uma expanso em srie, o achatamento geomtrico f.
Este captulo tem como objetivo apresentar os principais sistemas de
referncia terrestres empregados na implantao de redes geodsicas por GPS no
Brasil, bem como as relaes entre sistemas globais, regionais e locais, juntamente
com as equaes de propagao das covarincias entre os diferentes sistemas, que

13

sero utilizados neste trabalho. A compreenso tanto dos conceitos envolvidos nas
definies dos diferentes sistemas, quanto das transformaes de coordenadas e das
propagaes de covarincias, fundamental para o processamento das observaes a
satlites de navegao, para o ajustamento dos vetores e para a interpretao e
anlise dos resultados.
Um dos objetivos especficos deste captulo mostrar como as componentes
de um vetor podem ser transformadas do sistema ITRF97 para o WGS84.

2.1 - Sistema de Referncia Terrestre Internacional ITRS

A crosta terrestre est em contnuo movimento. Os continentes esto se
movendo a uma velocidade de centmetros por ano, levando consigo os
observatrios. Por outro lado, os instrumentos de medio e processamento esto em
franca evoluo.
A Unio Internacional de Geodsia e Geofsica UGGI (International Union
of Geodesy and Geophysics IUGG), considerando a necessidade de definir um
sistema terrestre que possibilitasse determinar um ponto sobre a superfcie da Terra
sem ambigidade ao nvel do milmetro, endossou em 1991, a resoluo sobre
sistemas de referncia, adotada pela XXI Assemblia Geral da International
Astronomical Union IAU que criou o International Terrestrial Reference System
- ITRS.
O Sistema de Referncia Terrestre Convencional fixo Terra, isto , gira
com ela, e tem como origem o centro de massa da Terra, considerando inclusive a
atmosfera. A direo do eixo Z aquela que contm o centro de massa (CM) e o
Conventional Terrestrial Pole CTP, sendo positivo o sentido dirigido para o CTP.
A direo do eixo X aquela perpendicular ao eixo Z, passando, obviamente pelo
CM, e pelo Meridiano Zero ou International Reference Meridian IRM1. O
sentido positivo deste eixo o sentido CM IRM. J o eixo Y aquele perpendicular
1

De 1884 a 1987 o primeiro meridiano, meridiano a partir do qual so determinadas as

longitudes, era o meridiano que passa pelo eixo tico do telescpio do observatrio de
Greenwich, denominado meridiano de Greenwich. Com a criao do ITRS, as longitudes
passaram a ser determinadas a partir do meridiano zero ou meridiano de referncia
internacional, que est cerca de 100 m a leste do meridiano de Greenwich, realizado a partir
de observaes feitas por estaes que acompanham os movimentos de rotao da Terra.

14

aos eixos Z e X, cujo sentido positivo torna o sistema dextrgiro. A Figura 2.1 ilustra
estas definies.
O ITRS pode ser realizado por um reference frame, isto , por uma rede de
estaes com coordenadas conhecidas. De acordo com McCarthy (1996), deve-se
usar de preferncia coordenadas cartesianas e se coordenadas geodsicas forem
necessrias, deve-se empregar o elipside Geodetic Reference System 1980 GRS80 cujos parmetros so: semi-eixo maior e quadrado da excentricidade, iguais
a 6 378 137,0 m e 0,006 694 380 03, respectivamente.
Z

Meridiano de Referncia
Internacional - IRM

CTP

CM

Figura 2.1 Sistema de Referncia Terrestre Internacional - ITRS

Tambm de acordo com McCarthy (1996), para materializar a origem deste
sistema so usados somente dados que possam ter os movimentos geodinmicos
modelados; atualmente, so usadas observaes de diversas estaes, Figura 1.1,
coletadas com SLR (Satellite Laser Range), LLR (Lunar Laser Range), DORIS
(Doppler Orbitography and Radio Positioning Integrated by Satellite) e GPS. J a
orientao do sistema realizada por estaes, Figura 1.2, monitoradas pelo
International Earth Rotation Service IERS, que define os parmetros de
orientao da Terra numa determinada poca de referncia.
A escala do sistema fornecida por dados coletados com VLBI (Very Long
Baseline Interferometry), SLR e GPS. Mais detalhes podem ser visto em Monico
(2000).

15

Diferentes realizaes do sistema terrestre de referncia convencional so

produzidas pelo IERS sob a denominao de ITRFyy (International Terrestrial
Reference Frame Rede de Referncia Terrestre Internacional). As letras yy
especificam os dois ltimos dgitos do ano em que os dados foram coletados para
realizao do sistema. A partir de 2000 a especificao passa a ser ITRFyyyy.
A pgina do International Earth Rotation Service, http://www.iers.org/, traz
mais informaes sobre os ITRFyy.
Os

valores

listados

na

Tabela

2.1,

obtidos

na

pgina

ftp://lareg.ensg.ign.fr/pub/itrf/ITRF.IP, acessada em 05/12/2001, so os parmetros, e

suas velocidades, que transformam o ITRF2000 nos sistemas ITRFyy anteriores.
Na Tabela 2.1, T1, T2 e T3 so as coordenadas da origem do ITRF2000 nos
sistemas ITRFyy, ou seja, so os parmetros de translao. D o valor que deve ser
adicionado a 1 para se obter o fator de escala entre os dois sistemas, dado em partes
por bilho (ppb) e, R1, R2 e R3 so as pequenas rotaes a serem aplicadas ao
ITRF2000 para torn-lo paralelo ao sistema ITRFyy, expressas em milsimos de
segundos (ms) sexagesimais.
Para transformar coordenadas, ou componentes de um vetor, no ITRF2000
para uma outra realizao do ITRS, ou vice-versa, devem ser empregados os
seguintes modelos matemticos:
1) Para atualizar os parmetros:
P(t) = P(EPOCA) + P! (t - EPOCA)

(2.1)

onde
P o parmetro a ser atualizado (T1, T2, T3, D, R1, R2, R3),
P! a taxa de variao anual do parmetro,

t a data para a qual se deseja atualizar o parmetro, em anos e

EPOCA o instante de referncia do parmetro, em anos.
2) Para transformar as coordenadas X, Y e Z, no sistema ITRF2000, para Xs, Ys
e Zs, em outro sistema ITRFyy:

16

Xs
Ys

Zs

X
Y

Z

T1
T
2
T3

D
R
3

R 2

R3
D
R1

R 2 X
R 1 Y
D Z

(2.2)

3) Para transformar as componentes de um vetor no sistema ITRF2000,

X, Y e Z , para outro ITRF, Xs, Ys e Zs :

Xs
Ys =

Zs

X
Y +

Z

D
R
3

R 2

R3
D
R1

R 2 X
R 1 Y
D Z

(2.3)

Tabela 2.1: Parmetros de transformao do ITRF2000 para os sistemas ITRFyy

anteriores e suas velocidades
Parmetro
Unidade

T1
Cm

T2
Cm

T3
Cm

D
ppb

R1
ms

R2
ms

R3
ms

Taxa de
Variao
Unidade
ITRF97
Tax. Var.
ITRF96
Tax. Var.
ITRF94
Tax. Var.
ITRF93
Tax. Var.
ITRF92
Tax. Var.
ITRF91
Tax. Var.
ITRF90
Tax. Var.
ITRF89
Tax. Var.
ITRF88
Tax. Var.

!
T
1
Cm
ano

!
T
2
Cm
ano

!
T
3
Cm
ano

!
D
ppb
ano

!
R
1
ms
ano

!
R
2
ms
ano

!
R
3
ms
ano

0,67
0,00
0,67
0,00
0,67
0,00
1,27
-0,29
1,47
0,00
2,67
0,00
2,47
0,00
2,97
0,00
2,47
0,00

0,61
-0,06
0,61
-0,06
0,61
-0,06
0,65
-0,02
1,35
-0,06
2,75
-0,06
2,35
-0,06
4,75
-0,06
1,15
-0,06

-1,85
-0,14
-1,85
-0,14
-1,85
-0,14
-2,09
-0,06
-1,39
-0,14
-1,99
-0,14
-3,59
-0,14
-7,39
-0,14
-9,79
-0,14

1,55
0,00
1,55
0,00
1,55
0,00
1,95
0,00
0,75
0,00
2,15
0,00
2,45
0,00
5,85
0,00
8,95
0,00

0,00 0,00 0,00

0,00 0,00 0,02
0,00 0,00 0,00
0,00 0,00 0,02
0,00 0,00 0,00
0,00 0,00 0,02
-0,39 0,80 -1,14
-0,11 -0,19 0,07
0,00 0,00 -0,18
0,00 0,00 0,02
0,00 0,00 -0,18
0,00 0,00 0,02
0,00 0,00 -0,18
0,00 0,00 0,02
0,00 0,00 -0,18
0,00 0,00 0,02
0,10 0,00 -0,18
0,00 0,00 0,02

EPOCA

No
IERS
Tech.
Note

1997,0

27

1997,0

24

1997,0

20

1988,0

18

1988,0

15

1988,0

12

1988,0

1988,0

1988,0

IERS
1988

Um vetor no ITRF97, por exemplo, pode ser transformado para o ITRF90,

transformando-o primeiro para o ITRF2000 e, deste, para o ITRF90.

17

2.2- World Geodetic System 1984 WGS84

O Sistema Geodsico Global - WGS84 tambm tem como origem o centro
de massa da Terra e os eixos X, Y e Z, tm a mesma definio que os do ITRS; no
entanto, este sistema foi inicialmente materializado por observaes Doppler do
sistema TRANSIT, tendo como poca de referncia o ano 1984,0. A rede que
realizou o WGS84 constava de 1 591 estaes, entre elas as cinco estaes monitoras
do GPS, conforme descreve Monico (2000).
Para clculos de coordenadas geodsicas deve ser empregado o elipside
GRS80 cujo semi-eixo maior, a, 6378137,00 m e o achatamento f,
1/298,257223563.
Tambm para o WGS84 tm sido feitos aprimoramentos, gerando o WGS84
(G730), o WGS84 (G873) e mais recentemente, o WGS84 (G1150). Detalhes podem
ser vistos em Costa (1999).
A Tabela 2.2 mostra os valores dos parmetros que transformam coordenadas
no ITRF90 para o WGS84 realizado pelo sistema TRANSIT. Esta transformao
pode ser feita empregando a equao (2.2), sendo X, Y e Z as coordenadas no
ITRF90 e Xs, Ys e Zs as coordenadas no WGS84.
Tabela 2.2: Parmetros que transformam coordenadas no ITRF90 para o WGS84
realizado pelo TRANSIT. (McCARTHY, 1992).
T1

T2

T3

R1

R2

R3

(m)

(m)

(m)

(ppm)

()

()

()

0,060

-0,517

-0,223

-0,011

0,0183

-0,0003

0,0070

No Apndice I pode-se ver a seqncia de clculos realizada na

transformao de componentes de vetores, X, Y e Z , no ITRF97 para o
sistema WGS84.

2.3 Datum Sul Americano de 1969 SAD69

18

O South American Datum 1969 - SAD69 um sistema geodsico regional,

de concepo clssica, que visou unificar os referenciais utilizados na Amrica do
Sul, embora no tenha sido adotado por todas naes sul-americanas. Sua adoo no
Brasil s se deu no final da dcada de 70.
Na concepo clssica de um sistema geodsico, a partir de observaes
astronmicas e geodsicas definiam-se os parmetros do elipside de revoluo que
seria usado como modelo geomtrico da Terra. Gemael (1977) explica como tais
parmetros eram determinados. Para o SAD69 a Unio de Geodsia e Geofsica
Internacional recomendou o uso do GRS67 cujos parmetros so, (Silva,1999):
- semi-eixo maior, a = 6 378 160,00 m e
- achatamento, f = 1/298,25.
Definidos os parmetros do elipside de referncia, necessrio fix-lo no
espao de forma que seu eixo menor seja paralelo ao eixo de rotao mdio da Terra
e que as diferenas entre grandezas geodsicas e astronmicas sejam minimizadas.
O SAD69 foi fixado no espao atribuindo para o ponto, denominado CHU,
de coordenadas astronmicas iguais a, (Silva,1999):
-

Latitude = 19o 45 41,34 0,05 S,

Longitude = 48o 06 07,80 0,08 W e

Azimute astronmico rumo a outro ponto, denominado UBERABA, igual

a 271o 30 05,42 SWNE;

as seguintes as coordenadas geodsicas, ondulao geoidal e azimute geodsico:

-

Latitude = 19o 45 41,6527 S2,

Longitude = 48o 06 04,0639 W

Ondulao geoidal (N) = 0

Azimute geodsico rumo a UBERABA, igual a 271o 30 04,05 SWNE3.

Atualmente, a rede planimtrica brasileira constituda de mais de 5000

estaes geodsicas, com coordenadas referidas ao Datum Sul Americano de 1969
SAD69.
Vistas as definies e realizaes dos sistemas geodsicos WGS84 e SAD69,
verifica-se que se tratam de sistemas geodsicos diferentes. Como grande parte dos
2

Uma vez que estas coordenadas so atribudas ao ponto, seus desvios padro so nulos.
Mais detalhes sobre a definio, fixao e materializao do SAD69 podem ser vistos em
IBGE (1999).
3

19

dados cartogrficos do Brasil referenciada ao SAD694, que o sistema geodsico

oficial do Pas; e, por outro lado, o WGS84 e os ITRFyy so os sistemas de
referncia para as coordenadas obtidas pelo GPS, h necessidade de relacion-los.

2.3.1- Converso de coordenadas no SAD69 para o WGS84

O Departamento de geodsia do IBGE determinou os parmetros que
relacionam SAD69 e WGS84-TRANSIT. Trata-se de apenas trs translaes, uma
vez que se assumiu que os dois sistemas so paralelos e tm a mesma escala. A
Resoluo da Presidncia da Repblica no 23, de 21/02/1989 tornou oficiais os
seguintes valores para as coordenadas da origem do SAD69, no WGS84:
Xc = -66,87 0,43 m,
Yc = 4,37 0,44 m e
Zc= -38,52 0,40 m.
Portanto para transformar coordenadas cartesianas no WGS84 para o SAD69
basta subtrair delas as coordenadas Xc, Yc e Zc. Ou seja:
X
Y
=

Z SAD 69

X
Y

Z WGS84

66,87
4,37

38,52

(m)

(2.4)

2.3.2- Propagao das varincias na converso

Aplicando equao (2.4) a lei de propagao das covarincias, tem-se:

XYZ SAD69

XYZ WGS84

XYZ SAD69

= a matriz das covarincias das coordenadas cartesianas

XcYcZc

(2.5)

onde

referenciadas ao SAD69;

Como se sabe, outra grande parcela est no antigo Datum oficial, denominado Crrego
Alegre.

20

XYZ WGS84

= a matriz das covarincias das coordenadas cartesianas

referenciadas ao WGS84 e

XcYcZc

2Xc

0
0

0
2Yc
0

0
2Zc

0
0
0,1849

= 0
0,1936
0 (m 2 )
0
0
0,1600

(2.6)

Verifica-se, portanto, que a preciso obtida em levantamentos de redes GPS,

degradada quando as coordenadas, referenciadas ao WGS84, so transformadas
para o SAD69.

2.4 Sistemas Topocntricos

A Figura 2.2, mostra um sistema de coordenadas com origem na superfcie
terrestre, ponto o; eixo h coincidente com a normal ao elipside, dirigido para um
ponto prximo ao znite; eixo n na direo da tangente ao meridiano geodsico,
dirigido para o norte e eixo e perpendicular a h e n, tornando o sistema dextrgiro.
Os eixos e e n definem o horizonte geodsico.
h
Z

n
e

Meridiano
zero - IRM

CTP

ho

o (o,o, ho)

CM

o
X

Figura 2.2 Sistema Topocntrico

21

Este sistema denominado por Leick (1995) sistema geodsico local e por
Gemael (1981) terno geodsico topocntrico. Uma vez que ele semelhante ao
sistema Topogrfico, ser aqui nomeado como Sistema Topocntrico.
De acordo com Leick (1995) este sistema tem grande aplicao no
desenvolvimento de modelos matemticos que integram observaes GPS e
terrestres. Neste trabalho ele ser usado para facilitar a visualizao dos efeitos das
diferentes estratgias de ajustamento de vetores GPS no posicionamento das estaes
da Rede Minas.

2.4.1- Converso de coordenadas geocntricas em topocntricas

A relao entre as coordenadas cartesianas X, Y e Z, em um sistema
geocntrico e e, n e h, no sistema topocntrico com origem em um ponto com
coordenadas geodsicas o, o, ho, referentes ao elipside associado aos sistemas
cartesianos, pode ser vista na Figura (2.2) e expressa matematicamente por:
e
X X o
n = R (90 o ) R (90 o + ) Y Y
1
o
3
0
o

h
Z Z o

(2.7)

onde
R1 e R3, so as matrizes de rotao em torno dos eixos X e Z,
respectivamente, do sistema cartesiano transladado at o ponto o;
o e o , so as coordenadas geodsicas do ponto de origem do sistema

topocntrico e
X o , Yo e Z o , so as coordenadas, referenciadas ao sistema cartesiano

associado ao elipside de revoluo, do ponto de origem.

Desenvolvendo a equao (2.7) tem-se:
sen o
e

n = sen cos
o
o

h
cos o cos o

cos o
sen o sen o
cos o sen o

cuja notao pode ser simplificada para:

0 X X o
cos o Y Yo ,
sen o Z Z o

(2.8)

22

e
X X o
n = R Y Y
o

h
Z Z o

(2.9)

onde
sen o

R = sen o cos o
cos o cos o

2.4.2-

Propagao

das

cos o
sen o sen o
cos o sen o

varincias

em

0
cos o .
sen o

coordenadas

(2.10)

geocntricas

para

topocntricas e vice-versa
Derivando e, n e h da equao (2.9) em relao a X,Y e Z, tem-se:
(e, n,h )
= R
( X , Y , Z)

(2.11)

e portanto,

enh

= R XYZ R T

(2.12)

onde

enh
XYZ

matriz das covarincias das coordenadas topocntricas e

a matriz das covarincias das coordenadas cartesianas de um sistema
geodsico qualquer.

2.5 Converso de coordenadas geodsicas em cartesianas e vice-versa

Vale lembrar que a relao entre coordenadas cartesianas (X, Y, Z) e
coordenadas geodsicas (, , h) pode ser expressa por, Bomford (1980):
X
( N + h ) cos cos
Y = ( N + h ) cos sen

[ N (1 e 2 ) + h ) sen
Z

(2.13)

23

onde a grande normal (N) e a excentricidade (e) do elipside so dadas,

respectivamente, por:
N=

e=

(2.14)

1 e 2 sen 2
b
1
a

(2.15)

onde b o semi-eixo menor do elipside, dado por:

b = a af

(2.16)

sendo a e f, respectivamente, semi-eixo maior e achatamento do elipside de

revoluo, ou seja, os parmetros que definem o tamanho e a forma do modelo
geomtrico e matemtico da Terra.

2.5.1- Propagao das varincias em coordenadas cartesianas para geodsicas e

vice-versa
Derivando X, Y e Z da eq. (2.13) em relao a , e h, tem-se, (Leick, 1995)
e (Thomson, 1976):
X

Y
(X, Y, Z)
=
D =
(, , h )

X
h
Y

Z
h

( N + h ) cos sen ( M + h ) sen cos cos cos

D = ( N + h ) cos cos (M + h ) sen sen cos sen

0
(M + h ) cos
sen

(2.17)

(2.18)

onde M, o raio de curvatura da seo meridiana do elipside de referncia, dado

por:

24

M=

a (1 e 2 )
2

(1 e sen )

(2.19)

A matriz das covarincias de X, Y e Z pode ser calculada aplicando a lei de

propagao das covarincias equao (2.13). Dessa forma, tem-se:

XYZ

= D h D T

(2.20)

A transformao inversa da equao (2.13), ou seja, a converso de

coordenadas cartesianas em geodsicas pode ser vista em Bomford (1980) e a matriz
das derivadas parciais de , e h em relao a X, Y e Z dada por Leick (1995):

D 1 =

D 1

(, , h )
(X, Y, Z)

sen

(N + h ) cos

sen cos
=
M+h

cos cos

h
X

Y
h
Y

h
Z

cos
(N + h ) cos
sen sen
M+h
cos sen

cos

M + h

sen

(2.21)

(2.22)

J as covarincias de X, Y e Z podem ser convertidas em covarincias de , e h,

por:

= D 1 XYZ (D 1 ) T

(2.23)

Desenvolvendo a equao (2.23) chega-se s seguintes equaes para as

covarincias de , e h:

25

2 =

2 =

[( N + h ) cos ]2

sen 2 2X + cos 2 2Y sen 2 XY

(2.24)

1
sen 2 cos 2 2X + sen 2 sen 2 2Y + cos 2 2Z +
2
+
(M h )

sen 2 sen 2 XY sen 2 cos XZ sen 2 sen YZ

(2.25)
2h = cos 2 cos 2 2X + cos 2 sen 2 2Y + sen 2 2Z +
cos 2 sen 2 XY + sen 2 cos XZ + sen 2 sen YZ

(2.26)
=

1
tg sen 2 2
tg sen 2 2

X
Y +
(M + h ) ( N + h )
2
2
tg (sen 2 cos 2 ) XY

sen XZ

+ cos YZ

]
(2.27)

h =

1
sen 2 2

X
N + h
2
tg sen XZ

sen 2 2
Y + (cos 2 sen 2 ) XY
2

+
+

tg cos YZ ]

(2.28)

h =

sen 2 cos 2 2
1
sen 2 sen 2 2
sen 2 2

X
Y +
Z
M+h
2
2
2
sen 2 sen 2
XY + cos (cos 2 sen 2 ) XZ +
2
(2.29)
sen (cos 2 sen 2 ) YZ

Enquanto as varincias de e , calculadas pelas equaes acima, esto em

2

rad ; a varincia de h est em m2. Para calcular as varincias de e em unidade do

sistema mtrico decimal, elas devem ser multiplicadas, respectivamente, por:
[( N + h ) cos ] 2

(M + h ) 2 , (Wei, 1986), resultando em:

26

2 = sen 2 2X + cos 2 2Y sen 2 XY

(2.30)

2 = sen 2 cos 2 2X + sen 2 sen 2 2Y + cos 2 2Z +

sen 2 sen 2 XY sen 2 cos XZ sen 2 sen YZ

e (2.31)

2h = cos 2 cos 2 2X + cos 2 sen 2 2Y + sen 2 2Z +

cos 2 sen 2 XY + sen 2 cos XZ + sen 2 sen YZ .

(2.32)

Desenvolvendo a equao (2.12), verifica-se que as varincias da longitude e

latitude, no sistema mtrico decimal, so iguais s varincias da abscissa (e) e da
ordenada (n) do sistema topocntrico, respectivamente. A varincia da altura
geomtrica, h, naturalmente, igual varincia da altura topocntrica, h.
Estas frmulas sero teis em clculos desenvolvidos nos prximos captulos.