CONTROL DE

TEMPERATURA PID
LUIS HUMBERTO BERRO

ESTEBAN GMEZ

OBJETIVOS
Realizar el modelo del cambio en la temperatura
de una habitacin a escala.
Disear un controlador PID para el modelo
calculado.
Realizar las pruebas practicas para verificar el
funcionamiento del controlador.
Probar variaciones en los juegos de parmetros
del controlador.
Control FEED FORWARD!!!

ESTADO DEL ARTE

ESTADO DEL ARTE

DIAGRAMA DE BLOQUES

DESCRIPCION DE LA PLANTA

PLANTA FSICA

MODELO ESTTICO
Datos para el modelo estatico
(Escalones en la entrada)

Curva Esttica
= 1.5165 + 28.7194,

MODELO DINMICO

Datos experimentales y funcin de transferencia

identificada
1.7325
=
(5.3707 + 1)(619.3177 + 1)

CONTROL PID CON FILTRO DERIVATIVO

() =

67.2 2 +30.4+1

0.2 2 +

Control PID encontrado usando la herramienta sisotool de Matlab

1
0
=
0
2

1 1
0
+
,
5 2
1

Ecuacin de estado continua

1
0 1
1
=
+
0 5
0
2

0
1

1
0
+
,
2
1

Ecuacin de estado discreta

1
= 5 1528
+ 336 .
2

Ecuacin de salida

RESPUESTA DEL SISTEMA

Respuesta del sistema usando

control PID

Respuesta del sistema usando

control PID y control de lazo
abierto

CONTROL FEED FORWARD

Respuesta de la planta ante la

perturbacin para varios valores de
potencia de la perturbacin

Cambio en la temperatura en funcin de

la potencia en la perturbacin

CONCLUSIONES
El proceso de temperatura que se implement, es un proceso lento tanto
para su anlisis como para realizar el control. El sistema tarda
aproximadamente en alcanzar su estado estable 15 minutos sin aplicarle
control, mientras que con el control tarda aproximadamente 4 minutos
cuando se emplea un PID y control de lazo abierto.
El modelo de orden dos elegido para el modelo dinmico del sistema, tiene
una buena precisin y sigue aproximadamente la misma forma que la
curva dinmica experimental.

Para implementar fsicamente el controlador, se dise un controlador PID

con un filtro en paralelo con un polo muy a la izquierda del eje imaginario,
para que no afectara la estabilidad. Adems, se requiri encontrar las
matrices que definen a las variables de estado para facilitar la
implementacin del controlador en un microcontrolador.

CONCLUSIONES
Con ayuda del sisotool, el modelo de la planta y sabiendo que era un
sistema retroalimentado, se pudo encontrar los parmetros del
controlador que permitieran hacer un buen control de temperatura. El
control de lazo abierto mejor la respuesta a nivel de offset y respecto al
tiempo de estabilizacin. Adems, la simulacin fue un referente
importante para determinar los parmetros ptimos del sistema de
control y la planta, y para observar el comportamiento de cada uno de
los diseos encontrados.
Aunque el sistema de adquisicin de datos posee mucho ruido, se puede
ver claramente la tendencia en las seales obtenidas de cada una de las
pruebas realizadas, permitiendo realizar una correcta identificacin de
los modelos de la planta para luego disear un control adecuado para el
proceso