Sistemas Automticos

Tema 5
Lugar de las Races
Contenido
Respuesta dinmica de un sistema
Respuesta dinmica de un sistema en bucle cerrado
Definicin de Lugar de las Races (LR)
Ecuacin Caracterstica
Criterio del Argumento
Criterio del Mdulo
Reglas de Trazado del Lugar de las Races
Ejemplo

Respuesta Dinmica de un Sistema

Los ceros tambin

influyen a travs de los
coeficientes (pesos) de
los modos transitorios

y(t)

El comportamiento dinmico de un
sistema viene dado por los polos de
la f.d.t. (races de la ecuacin
caracterstica)

Respuesta Dinmica de un Sistema

en Bucle Cerrado
C(s)

Planta

Regulador
+
-

(s)

U(s)

Captador
Ycap(s)

H(s)

La dinmica del sistema

viene dada principalmente por
las races de la ec. caracterstica

Y(s)
G(s)

Problemas:
Difcil si el orden de la
ec. caract. >=3
Habitualmente,
necesario recalcularlos
en funcin de un
parmetro (ej.: K)

Definicin de Lugar de las Races (LR)

Definicin:

C(s)

El L.R. es el lugar geomtrico en el

plano complejo que ocupan las races
de la ecuacin caracterstica cuando
vara el parmetro K

K=5

Planta

Regulador
+
-

(s)

U(s)

Y(s)

Captador
Ycap(s)

K=10

K=16

K=20

Ecuacin Caracterstica
El mtodo del L.R. parte de la ecuacin caracterstica factorizada de la
siguiente forma:

Criterio del Argumento

Criterio del Mdulo

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Ejemplo:

s-p4

p4

s-p3
p3

s-z1
s-p2
z1 p2

s-p1

p1

pi

Todo punto s del LR debe

satisfacer esta condicin
general.

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Puntos
finales del LR

Lugar en el eje real

Ramas Independientes
1

Simetra respecto al
eje real
4

Puntos de
comienzo del LR

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races
Im

pi

p1

p1

Re

z1

z1
p2

p2

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Reglas de Trazado
del Lugar de las Races

Planta

Regulador

C(s)

+
-

(s)

U(s)

Captador
Ycap(s)

Funcin de transferencia en bucle abierto:

Y(s)

2
1

4
-20

-10 -7 -5 -2

-20

-10 -7 -5 -2

-20

-10 -7 -5 -2

Centroide, Asntotas y Punto de Dispersin

Asntotas

Pto. dispersin
centroide
c=10
-20

-10 -7 -5 -2

Lugar de las Races final

+j14.439

-20

-10 -7 -5 -2

-j14.439

Lugares de las Races

bsicos

LR bsicos: 1 polo real

LR bsicos: 2 polos reales

LR bsicos: 2 polos complejos

LR bsicos: 3 polos reales

LR bsicos: 3 polos (2 complejos + 1 real)

LR bsicos: 4 polos

LR bsicos: 1 polo + 1 cero

LR bsicos: 2 polos + 1 cero

LR bsicos: 3 polos + 2 ceros

LR bsicos: 3 polos + 1 cero

LR-i bsicos: 1 polo

LR-i bsicos: 2 polos reales

LR-i bsicos: 3 polos reales

LR-i bsicos: 1 polo real + 2 polos complejos

LR-i bsicos: 2 polos reales + 1 cero

LR-i bsicos: 3 polos reales + 1 cero

Planta

Regulador

C(s)

(s)

U(s)

Y(s)

Captador
Ycap(s)

Determinar el comportamiento del sistema realimentado en funcin

de la constante de tiempo, , del captador para K=1

Solucin:

La ecuacin caracterstica ser:

Reordenando trminos

El problema queda planteado en trminos de un LR:

pequeas:

El LR tiene 3 ceros

comportamiento
oscilatorio

=0.688:
y dos polos

polo doble
amort. crtico

=1:
3 polos reales
sobreamort.
T = 2.6 seg

Conclusin
Vemos cmo un captador lento
influye negativamente en el
comportamiento del lazo
ralentizndolo

=10:
3 polos reales
sobreamort.
muy lento
T = 32 seg.