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EXPERIMENTOS DE
ROBOTICA
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MATERIALES
2 Transistores 2N3904
2 motores pager, alta-eficiencia motor
2 Transistores 2N3906
2 blinking LEDs (verde o rojo)
2 capacitores de tantalio, 0.22uF
1 panel solar, 3 voltios
2 Soportes para motor pager
2 resistores 3.3k Ohms, 1/4 watt, 5%
2 resistores 33k Ohms, 1/4 watt, 5%
1 capacitor, 2200uF, 16V
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COMO SE ARMA
hacia fuera
Loop para
conectar al motor
2N 39 04 : el co le ctor ha ci a arri ba .
2N3906 : la base hacia arriba.
Pata ms larga
Marca de ++
Indicador de polaridad++
Experimentos para Ferias de Ciencias - M. Vargas
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Cerebro
Izquierdo
Loop para
alambre del
motor
d ere cha
d el
bi ch o
Las patas para el cerebro izquierdo se doblan
hacia un lado y las del derecho al otro. E3904
va a la p at a - de l os cap aci tore s
E3906 va a la pata + . Debes adems hacer
un loop para la pata del motor.
12
- Negativo
+Positivo
Cerebro Izq.
cables para el motor
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14 Suelda el cerebro izquierdo, luego el cerebro derecho E3904 va a la patita negativa (-ve)
del capacitor E3906 va a la pata positiva +ve.
Motor
Izquierdo
Anodo pata ms
larga
Motor
derech o
Catodo parte
plana
Ojo derecho
Parte plana
Cerebro Der
16 Finalmente el panel solar suelda las patitas y pega con buen pegamento epxico las
patas al panel maneja con cuidado y no jales las patas para ver si estn bien pegadas.
Al panel solar
17 Pu ed es
u sar
p ren sas
mi ni atu ra
pa ra
su je tar
lo s
cab le cito s.
su el da lo s al amb res de cob re pri mero en el p osit ivo +ve y n eg ati vo -ve
ap li ca p eg ame nto e n lo s cab le s (en e ste caso, caf & bl an co) p an el so la r ,
dejamos secar toda la noche y quitamos la prensa C.
Encolar
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18 Dobla las patas positivas + ve hacia abajo como soporte frontal coloca unos tubitos de
g oma y l isto !! Aten ci on , ma nej a al ro bo t por su cola (ca paci tor)o su oj o (fled )
Pata positiva +
Sold and o
e l pa ne l s
ol ar
Se usa el
m
tempera tu tod o d e b aja
r
alambre s a pa ra soldar los
.
1. C alien
ta e
2. D esco n l sold ad o r
Experimentos
Experimentospara
para Ferias
Feriasde
deCiencias
Ciencias-- M.
M.Vargas
Vargas
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Robot Fotovoro
Busca la Luz
El robot que se ve arriba es un robot para aquellas personas que ya tienen algo de experiencia
con los circuitos electrnicos. En el comercio se venden kits de robots con toda las partes listas
para armarlas y no se necesita mucho conocimiento de electrnica. En las fotos se puede ver
uno de tales kits. Este robot del tipo BEAM es un robot autnomo que es manejado enteramente
por energa solar. Es fototrpico, lo que significa que busca la funet de luz ms fuerte de su
entorno que, a su vez, le da ms potencia. El primer paso antes de construir el robot es estudiar
el circuito de abajo.
Motor
Derec ho
Motor Izq
O jo
Derec ho
Celda Solar
O jo
Izquierdo
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Potenciometro
Capacitor
Foto
diodo
Celda solar
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LIST
LIS
TA DE P
AR
T
TES
ES
LI STA
PAR
ARTES
2 Detectores de Volyaje Panasonic 1381J 2.6V-2.9V
2 Fotodiodos.
2 Capacitores de .22uF
2 Transistores 2N3904 NPN
2 Transistores 2N3906 PNP
2 Resistores 2.2K ohm
1 Capacitor eletrolitico de 4700uF
1 Potencimetro 100K ohm
2 Motores Pager o pequeos motores de grabadora
1 Celda Solar de 3 v
Es proferible hacer primero el circuito en un breadboard para no hechar a perder componentes
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Se comprueba el circuito poniendo el potencimetro al medio y colocando bajo una luz. Uno de
los motores debera estar funcionando a saltos. Cuibre un fotodiodo y luego el otro con los
dedos, giran ambos motores? Si todo funciona bien puedes continuar con el robot.
CONST
CONS
TRUCCION
TRUCCI
RUCCION
ON
Se construir el circuito con el mtodo de libre formato.
Primero de todo debemos encolar con un buen pegamento
instantaneo (la gotita,etc) los trasistores 1381 cara contra
cara (lado plano) luego los dos 3906 y los dos 3904, luego
se los pega todos en un solo bloque.
Se hace una coneccin de tierra, que es un alambrito
que suelda al 3er pin 3 de ambos 1381 y los emisores de
ambo s 390 4. Estos cua tro pi nes n ecesitan estar
conectados.
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Fotodiodo
Instala lo s capacito re s de lo s
terminales ctodo de los fotodiodos a la
coneccin a tierra que se hizo en primer
lugar.
Capacitor
Capacitor
El cerebro completo se lo ve en la
foto de abajo. Los resistores de
2.2K se instalan desde la base del
3906 al Colector del 3904 en ambo s la do s. D ej a un tro zo de
cab lecito en los l ados d e los
re sisto res pa ra co ne ct ar al
colector (3904) para que vaya a los
motores. Estos resistores de 2.2K
son para que ajustar y permitir que
los circuitos trabajen de la mejor
manera posible con los motores
qu e ob ten ga s. Se de be
experimentar para obtener buenos
buenos resultados. Comprueba
que no hayan cortos o conecciones
malas.
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Tier
ra
Posit
iv
P atao
Izqu
ierd
Pat a
Dere a
cha
L as mon tu ra s de lo s
motores se pueden hacer de
tubos de aluminio o cobre.
Tambin se puede sujetar los
mo to re s con un al amb re
delgado.
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ROBOT CAMINANTE
DE 1 MOTOR
Este es un proyecto relativamente simple, se trata de un robot tipo walker, es decir que camina
sobre cuatro patas al igual que un insecto, es por eso que se cataloga como robot BEAM. Este
robot se basa en uno similar diseado por el canadiense Jrme Demers y tiene las siguientes
caractersticas:
*
*
Sigue el principio K.I.S.S. (Keep It Simple, Stupid del ingls Que Sea Simple y Estpido).
Este robot usa usa un circuito de control simple, un solo servomotor, y un solo engranaje
para crear un caminante de cuatro patas.
Se demuestra el uso de un popular circuito, el BEAM Bicore un circuito timer de dos
nodos que enva una seal de control hacia atrs y adelante entre los nodos creando un
movimiento adelante y atrs en el motor y los engranajes y por tanto a las patas de
alambre sujetas a los engranajes.
MATERIALES
Este proyecto requiere materiales que no se encuentran en la casa a no ser por el alambre que se obtiene de un
colgador de ropa. Todo lo dems se debe comprar en una tienda especializada en electrnica
LISTA DE PARTES
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
UCCI ON E
N FORMA
CONSTRUCCI
CONS
CONSTR
TRUCCION
EN
FORMAT
TO LIBRE
Usaremos el circuito intergado 74HCT240. Este chip es un buffer octal inversor. Es decir que
es un chip con ocho compuertas logicas que invierten las seales que les llegan. Todo se invierte,
entonces una seal baja se vuelve una seal alta y una seal alta se vuelve una seal baja. Al
combinar las tres compuertas en un lado y las tres del otro lado (soldando los pins o patitas del
chip). la seal que pasa hacia atrs y hacia adelante entre los dos nodos enva pulsos altos y
bajos (o on y off) a nuestro servo motor. El resultado es un movimiento oscilatorio del eje del
motor que se transminte a los engranajes y de estos a las patas hechas de alambre grueso.
En la foto se puede ver el circuito construido en un breadboard se usan capacitores de .22F.
Primero se debe armar en un breadbord con cablecitos llamados jumpers. Lo primero que
debemos conectar son los capacitores y el resistor, para esto debemos asumir que el pin
(pata) en la parte superior izquierda del CI es el 1 (el pin a la izquierda de la muezca en el
intergado). Por tanto siguen los pines 210 en la parte izquierda y a la drecha del 11 al 20, se
conecta de la siguente manera:
*
*
*
*
*
lo ltimo qye hay que hacer es conectar el positivo (+) desde el pin 20 al positivo de una fuente
de poder como pilas o transformador y los clables de tierra (-) al pin 1 y a la conecin del
negativo de la fuente de poder. Hay que asegurarse que los pines (1 y 10) van al negativo.
Experimentos para Ferias de Ciencias - M. Vargas
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Como se debe hacer una fuente de alimentacin o fuente de poder con cutrao pilas y dos
portapilas. Cada una de las portapilas debe ir a los lados del robot. Notemos que se debe
incluir un interruptor
Pines 1 y 9
Pines 3 y 4
Pines 6, 8 y 4
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Con un cable aislado se conectan el pin 10 a los pines 1 y 19. Se coloca la suficiente soldadura.
Pines 10, 1 y 19
Cable aislado
Ah ora
sol da mos
l os
pi ne s
5,
7,
con
un
tro zo
de
cab le .
Pines 12, 14 y 16
Pines 5, 7 y 9
Tomamos los capacitores monoliticos de .22F y soldamos uno a los pines 2 y 3 y el otro
capacitor a los pines 17 y 18. Se debe usar bastante soldadura de manera que se los pueda
manipular sin desoldarlos.
Experimentos para Ferias de Ciencias - M. Vargas
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Colocamos finalmente el resistor. En esta etapa ya se habr experimentado con el mejor valor
usando el breadboard nosotros usamos un valor de 3,2 Megaohmios. El resistor se suelda a los
pines 2 y 17, haciendo un puente.
pines 2 y 17
pines 17 y 18
pines 2 y 3
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Patas traseras
Patas
delanteras
Finalmente se coloca el
ci rcu ito i nte gra do ya
armado en formato libre
y se procede a soldar los
terminales de las pilas.
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FOTOS QUE
MUESTRAN
TODOS LOS
PASOS
Alinear
orificios
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Finalmente nos queda hacer las conecciones de la batera al cirucito que henmos preparado
previamente de la siguiente manera:
El cable positivo que parte del interruptor debe ir al pin 20. El cable positivo del motor debe ir al
pin 9. El cable negativo (generalmente negro) que sale de la batera debe ir al pin 10. Y el cable
negativo que sale del motor debe ir al pin 12. Tal como se ve en la figura de abajo.
El cable positivo que parte
del interruptor debe ir al pin
20
Ne ga ti vo qu e
sale d el moto r
debe ir al pin 12
Lo unico que queda es hacer funcionar el robot, simplemente se lo coloca en una mesa, se
acciona el interruptor y se observa mientras camina. Si notamos que resbala, se pueden colocar
tubos de goma al extremo de las patas, tal como se ve en la foto. Si no camina adecuadamente,
se debe variar la forma de las patas doblando un poco cada vez hasta encontrar la forma
adecuada.
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ROBOT RATON
Vamos a comenzar con un robot muy sencillo de construir, es el robot ratn. Se llama as debido
a que tiene la caracterstica de seguir un trayecto a lo largo de una pared. Esto se debe a que
tiene un sensor que no es ms que un switch (interruptor) de tipo SPDT. Al comprar en la tienda
de electrnica debemos tener cuidado de pedir ese y no otro interruptor.
Abajo se puede ver el circuito y la disposicin de los componentes en un trozo de plstico.
Pila o batera
de 9 voltios
Bateria de 9 voltios
Rueda
Servo mecanismo
Bateria de 9 voltios
Ruedas
Esfera de
plstico
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ESCARABAJO
SENCILLO
ROBOT
Componentes del robot
- 2 motores de 1.5 Volts
- 2 clips para papel
- 2 baterias AAA o AA
- 1 soporte de batera AAA o AA
- 1 metro de cable
- 2 micro interruptores SPDT
1 Cortamos el cable en piezas de 6
cm cada una, unas13. Pelamos 1 cm
en cada extremo.
Motores
Interruptores SPDT
Soporte de pilas
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Coneccin
Interruptores
Pilas
6 Se encolan los
motores a los
lados del soporte
de pilas, los ejes
deben tocar el
suelo.
Tercera coneccin
Tercera coneccin
Interruptores
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Soldar las
antenas a los
interruptores
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EXPERIMENTOS PARA
FERIAS DE CIENCIAS
con materiales caseros y
reciclados
para Nivel: Medio y Universitario
Autor:
Miguel Antonio Vargas Palomeque
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