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Segundo Congreso Virtual, Microcontroladores y sus Aplicaciones

Sistema microcontrolado para adquisicin y anlisis de


electromiografa superficial
Christian A. Mista; Alejandro O. del Ro; Carolina Tabernig
Facultad de Ingeniera. UNER.
Entre Ros
Argentina
Correo-e: christianbio@hotmail.com, alejmail@gmail.com, ctabernig@bioingenieria.edu.ar.

Abstract. Se describe el diseo en prototipo de un sistema microcontrolado que permite la adquisicin


y procesamiento de seales de electromiografa superficial, y el envo de comandos resultantes a
dispositivos de inters del usuario. El equipo consta de dos mdulos, uno analgico encargado de
sensar y acondicionar la seal y otro digital que la procesa y genera comandos de salida. El mdulo
analgico consta de tres electrodos activos de EMG ubicados en msculos voluntarios sanos. Adems
consta de amplificadores operacionales en distintas configuraciones que permiten filtrar y amplificar
las seales. Finalmente se emplea una configuracin de diodos para rectificar la seal. En el mdulo
digital se determina la contraccin de los msculos a travs de la comparacin con umbrales, y se
generan los comandos de salida. Se utiliza un DSPIC33fj128gp802 programado en lenguaje C. Se
logr el diseo de un equipo no invasivo que otorga al usuario la posibilidad de comandar
dispositivos electrnicos. Pacientes que sufren doble amputacin de miembro superior son
potenciales usuarios del equipo.

1 Introduccin
En los ltimos aos se han incrementado las
investigaciones relacionadas con la interfaz hombremquina, especialmente en el diseo y desarrollo de
sistemas de asistencia para personas con diversas
discapacidades. Estos sistemas tienen requisitos
particulares dependiendo de la solucin que prestan,
por lo general se necesita que sean: porttiles,
autnomos
e
inteligentes.
Los
sistemas
microcontrolados
disponen de
todas
estas
caractersticas, hacindolos muy deseables para este
tipo de aplicaciones.
Las amputaciones de miembro superior son un caso
importante a ser resuelto, ya que el dao no se limita
a la prdida del miembro concreto, si no que se
extiende a todas las otras prdidas que la amputacin
implica: prdida de capacidad fsica con limitaciones
funcionales y prdida en la apariencia fsica.
Para superar de cierta forma algunos aspectos del
problema, se hace evidente la necesidad del
amputado de poder manipular objetos as como
tambin de operar sistemas electrnicos. Debido a la
importancia que tienen en la actualidad los sistemas
informticos es necesario encontrar una solucin
rpida y cmoda que permita a la persona estar en
contacto con esta tecnologa, aportndole una mejor
calidad de vida y brindndole la posibilidad de
insertarse laboralmente.

En este trabajo se presenta el diseo e


implementacin en prototipo de un sistema
microcontrolado que hace uso de electromiografa
superficial en msculos sanos como medio de control
de dispositivos electrnicos de necesidad del usuario.

2 Materiales y mtodos
En esta seccin se describirn el hardware y el
software implementados en el equipo.

2.1 Diagrama de bloques


El sistema, representado en la figura 1, consta de tres
canales que obtienen seales de EMG por medio de
electrodos activos. Posteriormente, las seales
ingresan a un bloque acondicionador de seal que
contiene una etapa de amplificacin y filtrado.
Adems en este bloque se rectifica la excursin
negativa y se ajusta la amplitud antes de entrar al
bloque de procesamiento digital. En este ltimo las
seales se digitalizan, se almacenan en memoria,
luego se comparan con umbrales preestablecidos por
una rutina de calibracin y se generan los comandos
de salida en formato serie y paralelo. Adems, el
sistema cuenta con una interfaz visual constituida por
un LCD de 2x16 caracteres.

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resistencia de 1 [K] en serie con la entrada.

2.5 Conversin analgica/digital (A/D)


El hardware del bloque de procesamiento digital tiene
como ncleo un Dspic33fj128gp802 [7], que se
program para trabajar a 40 MIPS.
Para la conversin A/D se utiliz el conversor interno
del microcontrolador, configurado para 10 bits y
modo automtico de escaneo para tres entradas.
Teniendo en cuenta el teorema de muestreo de
Shannon, se estableci que la frecuencia de muestreo
sea superior a 800 [Hz] por canal.

Fig. 1: Diagrama de bloques.

2.2 Sensado
Este bloque esta constituido por tres electrodos
activos, cuya fotografa puede observarse en la Fig. 2.
Se construyeron con barras de plata1000 de 2 [mm]
de ancho, 10 [mm] de largo y una separacin de 10
[mm]; segn recomendaciones internacionales para el
registro de EMG [4].

2.6 Acceso directo a memoria (DMA)


Los resultados de las conversiones se almacenan
en un registro dedicado y son ubicados en memoria a
travs del mdulo DMA, el cual permite controlar la
transferencia de datos entre el conversor y la
memoria
de
datos
sin
intervencin
del
microprocesador. El mdulo se program para que
funcione continuamente con bloques de datos en
memoria de 32 elementos, de manera que a 1 [KHz]
de frecuencia de muestreo se tiene una ventana de
anlisis (T) de 32 [ms].

2.7 Promedio y comparacin

Fig. 2: Fotografa de los 3 electrodos activos.

Para generar el nivel de salida digital de cada


canal, cero correspondientes con la relajacin y uno
con la contraccin del msculo, los datos de la
ventana T son promediados y luego comparados con
un umbral de nivel alto y un umbral de nivel bajo.
Estos umbrales se obtienen a partir del nivel de ruido
presente en cada canal, el cual es previamente fijado
por una rutina de calibracin del sistema. El umbral
nivel alto se calcula como el doble del nivel de ruido,
mientras que el umbral nivel bajo (Unb) se determina
como un 80 % del umbral nivel alto (Una). La
comparacin es de tipo Schmitt trigger y tiene como
ventaja la reduccin significativa de la inestabilidad.
Cuando la salida del canal seleccionado se encuentra
en nivel uno, la comparacin se realiza con el umbral
nivel bajo, y cuando el nivel de salida se encuentra en
cero, la comparacin se realiza con el umbral nivel
alto (Fig. 3).

Cada electrodo cuenta con un amplificador de


instrumentacin INA129 [5] con ganancia de 15
ubicado en la misma placa del electrodo y cables
mallados mono y estreo para seal y alimentacin
respectivamente. Esta construccin permite disminuir
de manera significativa la contaminacin de la seal
con ruido ambiente. Como electrodo de referencia se
utiliz un electrodo descartable.

2.3 Amplificacin y filtrado


En esta primera etapa del bloque acondicionador de
seal, se us un filtro Butterworth pasa bandas de
cuarto orden con frecuencia de corte inferior de 20
[Hz] y frecuencia de corte superior de 400 [Hz] para
cada canal.
Se utilizaron amplificadores en modo inversor para
ajustar la ganancia en dos etapas; la primera ganancia
variable entre 1 y 10 veces, y la segunda fija de 180
veces. Con estos amplificadores tambin se realiz un
control de offset de la seal.
Tanto filtrado, amplificado y control de offset se
lograron mediante componentes UAF42 [6].

2.4 Rectificacin y ajuste de rango


El mdulo digital solo permite entradas en un rango
de 0 a 3 [V], por lo que se rectific la excursin
negativa y se limit la amplitud de la seal. Para
lograr esto se utiliz por canal un diodo zener de 3,3
[V] configurado en inversa entre seal y masa, y una

Fig. 3: Ventana de comparacin.

2.8 Calibracin
La etapa de promedio y comparacin, requiere
que el equipo inicie con una rutina de calibracin, en
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la cual se sensa el ruido en cada canal y se
determinan los umbrales. La calibracin tambin
puede activarse desde una interrupcin externa
cuando el usuario lo requiera. Al ingresar al
protocolo de calibracin, se muestra en el LCD la
leyenda iniciando calibracin. Se reconfigura el
conversor A/D en modo manual de seleccin de canal
de entrada para calibrar los tres canales por separado.
Se comienza con la calibracin del primer canal,
mostrando el mensaje mantngase relajado durante
2 segundos, en el cual se adquieren muestras
provenientes del canal actual y su promedio es
almacenado. Esta ltima operacin se realiza tres
veces obteniendo tres promedios consecutivos del
mismo canal, los cuales se comparan para seleccionar
el de mayor valor. El valor seleccionado se toma
como nivel de ruido, a partir del cual se calculan los
umbrales Unb y Una. Todo el proceso se repite para
los dos canales restantes. Luego de restaurar las
configuraciones iniciales, finaliza el ciclo de
calibracin enviando al LCD el texto Fin de
calibracin.

promedios de la seal digitalizada obtenidos en


ventanas de 32 [ms] y la representacin de los
umbrales de comparacin; 5(d) el nivel de salida
digital generado con este registro de EMG.

2.9 Codificacin de los comandos de


salida
El sistema brinda al usuario la posibilidad de realizar
4 acciones diferentes, mediante 4 comandos de salida
independientes entre si. Estos se generan a partir de
los niveles de salida digital de cada canal, codificados
como se muestran en la Tabla I.
TABLA I
CODIFICACIN DE LOS COMANDOS DE SALIDA.
CANAL 1

CANAL 2

CANAL 3

COMANDO

Fig. 5: Cambios sobre la seal de EMG en las distintas etapas


del equipo. (a) EMG amplificado y filtrado, (b) EMG rectificado,
(c) Promedios (lnea llena) y umbrales de nivel alto y bajo (lneas
punteadas), (d) Nivel digital (lnea llena)

Para verificar el correcto envo de los comandos en


formato serie se utiliz la herramienta analizador
lgico del programador pickit2 de Microchip [8].
Este se conect al puerto dedicado del hardware y
mediante una aplicacin para PC se pudieron
visualizar los comandos de salida para distintos
registros como se muestra en la Fig. 6.

2.10Comunicacin serie y paralelo


Se implement una comunicacin serie para la
interaccin con el dispositivo actuador, directamente
o mediante otro equipo que permita adaptar la salida.
Para esto se utiliz el mdulo UART del
microcontrolador. Tambin se configur el puerto
paralelo como otra salida del sistema.

3 Resultados
En la Fig. 5 se visualizan: (a) un trazado del
osciloscopio correspondiente a la salida de la etapa de
filtrado y amplificacin de un registro generado por
la contraccin voluntaria de msculos extensores de
la mueca; (b) la misma seal, rectificada luego del
diodo zener, en donde se aprecia una pequea tensin
negativa causada por la cada en el diodo, la cual no
afecta el desempeo de la etapa posterior; 5(c) los

Fig. 6: Transmisin UART Comandos de salida. (a) Comando


0, (b) Comando 1, (c) Comando 2, (d) Comando 3.

En la Fig. 7 se presenta una fotografa del prototipo


del sistema. Como puede observarse, el prototipo fue
construido de manera modular con el objetivo de
facilitar la evaluacin de su desempeo por bloque.

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Referencias
1]

Todd A. Kuiken; Guanglin Li; Blair A. Lock; et


al. Myoelectric Control of Multifunction
Artificial Arms Targeted Muscle Reinnervation
for Real-time. JAMA. 2010.

2]

S. Mohammad P. Firoozabadi, Mohammad Reza


Asghari Oskoei, Huosheng Hu. A Human
Computer Interface based on Forehead MultiChannel Bio-signals to Control a Virtual
Wheelchair. Tarbiat Modares University,
University of Essex.

3]

Prtesis mioelectrica de brazo. Otto bock. URL:


http://www.ottobock.com/cps/rde/xchg/ob_com_es/hs.xsl/38
4.html

Fig. 7: Fotografa del prototipo del sistema implementado.

4 Conclusiones
En este trabajo se present el diseo e
implementacin en prototipo de un sistema
microcontrolado para la adquisicin y anlisis de
seales de electromiografa superficial, que permite
el comando de dispositivos electrnicos para su
potencial uso por personas con doble amputacin de
miembro superior.
Mediante ensayos en distintos msculos sanos del
miembro superior se obtuvieron los 4 comandos de
salida planteados como requisitos de diseo. De esta
forma, se logr un equipo no invasivo, de fcil
colocacin, alimentado con bateras, cmodo y de
sencilla utilizacin, con interfaz visual y adaptable a
los distintos casos de amputacin.
A partir de los resultados obtenidos se continuar
trabajando para disminuir el peso y el tamao del
equipo, indispensable en equipos porttiles. As como
tambin, en mejoras en el hardware y rutinas del
software para lograr un sistema mucho ms eficiente,
verstil e inteligente.

4]

R. Merletti, P. Parker, Electromyography.


Physiology, Engineering, and Non-invasive
Applications, New Jersey: John Wiley & Sons,
IEEE Press Series in Biomedical Engineering,
2004.

5]

Ina129 Precision, Low Power Instrumentation


Amplifiers,
Disponible
en
http://focus.ti.com/docs/prod/folders/print/ina12
9.html.

6]

UAF42 Universal active filter, Disponible en


http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/uaf42.pdf.

7]

Dspic33fj128gp802. Microchip Technology Inc.


Disponible
en:
http://www.microchip.com/wwwproducts/Devic
es.aspx?dDocName=en532298.

8]

PICkit2 Development Programmer/Debugger.


Disponible
en
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?
IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dD
ocName=en023805.

Copyright 2010. Christian A. Mista, Alejandro O. del Ro, Carolina Tabernig: El autor delega a la
Organizacin del Segundo Congreso Virtual de Microcontroladores la licencia para reproducir este documento
para los fines del Congreso ya sea que este artculo se publique en el sitio web del congreso, en un CD o en un
documento impreso de las ponencias del Segundo Congreso Virtual de Microcontroladores.

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