UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE ING.ELCTRONICA

Escuela: Ing. Electrnica

Profesor: Ing. Javier Samaniego.
Tema: Carrito recogedor de objetos.
Ciclo: 2015-A
Alumnos:
Crdenas Cuya Flix Ronald
072625H
Diburga Valdivia Luz Claudia
1123220635
Gutirrez Leon Roger Alex
050575H
Infantes Cayo Corina
1113220699
Remigio Edones Giovanna1123230018

[PROYECTO FINAL]

PROYECTO FINAL
Carrito sensador y recogedor de objetos
de colores.
Descripcin del proyecto:
El proyecto que presentamos consiste en manejar un carrito recogedor de
objetos, por medio de un arduino controlaremos el sensor ultrasonido y los
motores para el avance de las llantas, segn sea la distancia censada el
carrito se detiene y mediante otro arduino se activa el control del sensor de
colores para determinar si se recoge el objeto.

Metodologa de trabajo:
1. Planteamiento del proyecto:
Optamos por la realizacin en dos etapas la primera es del movimiento del
carrito en distintas direcciones sumndole el sensado de la distancia del
objeto por medio del sensor ultrasonido, una vez encontrado el objeto se
inicia la segunda etapa que consiste en el envo de una seal para
comenzar el sensado del color y una vez reconocido se proceder a recoger
si es el color esperado.

2. Objetivo.
El objetivo principal de este proyecto es la seleccin de objetos de cierto
color de un grupo variado de estos.
El programa utilizado en lenguaje C utilizado en un ARDUINO UNO, el
simulador empleado es el Isis Proteus 8.
Adems empleamos las entradas analgicas del ARDUINO UNO para el
sensor de color, debido a que este devuelve valores de voltaje al realizar la
medicin.

3. Hardware
La parte principal es la parte del control de los sensores, tanto del
ultrasonido para la distancia como del sensor de colores para el color,
ambos representan el cuerpo del proyecto ya que miden la seales que van
a gobernar el movimiento de la llantas y de la recogedora.
El ARDUINO UNO fue utilizado como el controlador del proyecto, debido a su
fcil programacin e implementacin, utilizamos adems motores DC para
las llantas y un L293, driver para el control de giro de los motores.

SENSOR ULTRASONIDO:

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]
El sensor de ultrasonidos se enmarca dentro de los sensores para medir
distancias o superar obstculos, entre otras posibles funciones.
En este caso vamos a utilizarlo para la medicin de distancias. Esto lo
consigue enviando un ultrasonido (inaudible para el odo humano por su alta
frecuencia) a travs de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor
(un transductor) y espera a que dicho sonido rebote sobre un objeto y
vuelva, retorno captado por el otro cilindro.
Este sensor en concreto tiene un rango de distancias sensible entre 3cm y
3m con una precisin de 3mm.
Aprovechando que la velocidad de dicho
ultrasonido en el aire es de valor

340 m/s ,

0,034 cm/microseg (ya que trabajaremos

con centmetros y microsegundos). Para
calcular la distancia, recordaremos que
v=d/t (definicin de velocidad: distancia
recorrida en un determinado tiempo).

FIG. 1
De la frmula anterior despejamos d, obteniendo d=vt, siendo v la
constante anteriormente citada y t el valor devuelto por el sensor a la placa
Arduino.
Tambin habr que dividir el resultado entre 2 dado que el tiempo recibido
es el tiempo de ida y vuelta.

SENSOR DE COLORES:
ARDUINO UNO:
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso
de la electrnica en proyectos multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y
puertos de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el
Atmega168, Atmega328,
Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el
desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un
entorno de desarrollo que implementa el
lenguaje de programacin
Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.

ENTRADAS Y SALIDAS
Poniendo de ejemplo al mdulo Diecimila, ste consta de 14 entradas
digitales configurables como entradas y/o salidas que operan a 5 voltios.
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y
recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]
Cada contacto puede proporcionar o recibir como mximo 40 mA. Los
contactos 3, 5, 6, 9, 10 y 11 pueden proporcionar una salida PWM (Pulse
Width Modulation). Si se conecta cualquier cosa a los contactos 0 y 1, eso
interferir con la comunicacin USB. Diecimila tambin tiene 6 entradas
analgicas que proporcionan una resolucin de 10 bits. Por defecto, aceptan
de 0 hasta 5 voltios, aunque es posible cambiar el nivel ms alto, utilizando
el contacto Aref y algn cdigo de bajo nivel.

FIG. 2

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]

Salida B
Salida A

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]

ACTUADOR

Diagrama de Flujo:

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]

Manda seal

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

inicio
recogedor de objetos de colores.

Configura puertos y variables

Iniciasensor ultrasnico
Empieza movimiento de los motores.

[PROYECTO FINAL]
Se manda la seal para la segunda etapa

Cdigo comentado:

Primera etapa: Sensado y movimiento del carrito.

Sensa el color

Detiene el carro.

Distancia>=9 && <=20

Es el
color?

Recoge objeto

Distancia>=3 && <=5

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

[PROYECTO FINAL]

Segunda etapa: Sensado del color y levanta objeto.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

10

[PROYECTO FINAL]

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

11

[PROYECTO FINAL]

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

12

[PROYECTO FINAL]

Circuito esquemtico:

FIG. 3

FIG. 4

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

13

[PROYECTO FINAL]

FIG. 5

FOTOS DE CARRITO:

FIG. 6

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

14

[PROYECTO FINAL]

Presupuesto (lista de precios de cada componente):

N
COMPONENTE
1
2
3
4

ARDUINO UNO
Motor
Ruedas
SENSOR
ULTRASONIDO
SENSOR DE COLORES
Cables conectores
Batera de litio
Otras baterias

6
7
8
9

2
2
2

PRECIO
UNITARI
O
S/. 30.00
S/. 8.00
S/. 4.00

S/. 60.00
S/. 16.00
S/. 8.00

S/. 30.00

S/. 60.00

1
VARIOS
1
3

S/. 10.00
S/. 5.00
S/. 10.00
S/. 4.00

S/. 10.00
S/. 5.00
S/. 10.00
S/. 12.00

CANTID
AD

TOTAL

Fotos:
Observaciones y conclusiones:
Observaciones:
En cuanto a la parte correspondiente a los moto reductores se observ que
hubo complicaciones con el amperaje adecuado para darle la fuerza
necesaria para lograr un movimiento optimo que permita al carrito
desplazarse la cual se solucion con una fuente de voltaje adecuada con un
amperaje alto y la ayuda de drivers que amplifiquen la corriente.
El control del servomotor al necesitar una alimentacin de 5v y el proyecto
utilizar una alimentacin general de 12 v se aplic la ayuda de un integrado
reductor de voltaje para poder alimentar al servo y poder controlar los
pulsos que gobiernen sus movimientos de acuerdo a lo programado.

Conclusiones

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

15

[PROYECTO FINAL]
El proyecto busca aplicar el uso de sensores en este caso resalta el uso del
sensor de colores el cual aprovecha la variacin de la resistencia de acuerdo
a la variacin de la longitud de onda cuando refleja sobre el objeto a
detectar.

El uso de los sensores en aplicaciones prcticas como en el proyecto

permite mejorar el conocimiento respecto al uso de estos, lo cual permitir
que en el futuro cuando se implemente aplicaciones ms complejas se
tenga un conocimiento profundo que permita la modificacin y control
adecuado de sensores ya sea en instrumentos de medicin en plantas de
produccin, en equipos electrnicos, etc.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO | Carrito sensador y

recogedor de objetos de colores.

16