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1. Définition
Les systèmes du second ordre, sont représentés par une équation différentielle linéaire du second ordre :
2 z ds(t ) 1 d 2 s( t )
s( t ) + . + 2. = K . e(t ) . Ce qui revient à écrire en prenant comme conditions initiales : s(0) = 0
ω n dt ω n dt 2
et s’(0) = 0, la fonction de transfert :
K
Où : H ( p) =
− z est le coefficient d’amortissement réduit (aussi noté ξ ) 2z p2
1+ .p+
ωn ω n2
− ω n est la pulsation propre non amortie.
− K est le gain du système.
2z 1
D’où il vient : S ( p) + . S ( p). p + . S ( p). p ² = K
ωn ω n2
Kω n2
Soit : S ( p) =
p ² + 2 zω n p + ω n2
Le discriminant : ∆ = 4ω n ²( z ² − 1) .
Cas 1 : z > 1, le système est amorti et le dénominateur possède deux racines réelles.
p 1 ou 2 = ω n . ( − z ± z ² − 1) < 0
Kω n2 A B
S(p) se décompose en éléments simples : S ( p) = = +
( p − p1 )( p − p 2 ) ( p − p1 ) ( p − p 2 )
Kω n
Après identification il vient : A = − B =
2 z² − 1
Kω n
La réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) = (e p1t − e p2 t )
2 z² − 1
Représentation graphique.
Kω n2
Cas 2 : z = 1, amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit : S ( p) = .
( p + ω n )²
La réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) = Kω n2 e −ω n t . t .
Cas 3 : z < 1, le système présente des oscillations amorties. Le dénominateur possède deux racines complexes
conjuguées.
(
p 1 ou 2 = ω n . − z ± j 1 − z ² )
Kω n
La réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) =
2 z² − 1
(e p t − e p t )
1 2
Kω n
En développant les exponentielles complexes, on obtient : s(t ) =
z² − 1
(
e −ωnt sin ω n 1 − z ² . t )
Représentation graphique.
3. Réponse indicielle
Le comportement du système est donc non oscillant et amorti. La réponse est de type apériodique qui tend
asymptotiquement vers sa valeur limite K sans la dépasser. Cette propriété de non dépassement est souvent
recherchée dans de nombreux asservissements (en usinage, en dépose de produit, en soudage...).
Noter la pente à nulle l’origine caractéristique d’un système d’ordre supérieur ou égale à 2.
Représentation graphique.
s(t)
1
0.8
0.6
0.4 z croissants
0.2
t
00 5 10 15 20
[
D’où l’on tire la réponse temporelle : s(t ) = K . (1 − (1 + ω n t ). e − ω n t ) ]
C’est le régime apériodique qui est le plus rapide sans dépassement.
Kω n2
La sortie a pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p) =
( p ² + 2 zω np )
+ ω n2 p
A Bp + C
En décomposant en éléments simples : S ( p) = + .
p p ² + 2 zω n p + ω n2
K Kp + 2 Kzω n
En identifiant les constantes, il vient : S ( p) = − .
p p ² + 2 zω n p + ω n2
En modifiant le dénominateur de la deuxième fraction, on obtient :
K Kp + 2 Kzω n K Kp + 2 Kzω n
S ( p) = − = −
p p ² + 2 zω n p + z ²ω n ² − z ²ω n ² + ω n2 p 2
(
p + zω n + ω n 1 − z ² ) ( )2
Ce qui permet de faire apparaître les transformées de Laplace des cosinus et sinus amortis :
⎡ ⎤
1 p + zω n z ωn 1 − z²
S ( p) = K ⎢ − 2 −
⎥
⎢p
⎣ ( 2
) (
p + zω n + ω n 1 − z ² ) (
1 − z ² p + zω 2 + ω 1 − z ²
n n ) ( ) 2⎥
⎦
⎡ ⎤
(
La réponse temporelle devient donc : s(t ) = K ⎢1 − e − zω n t cos ω n 1 − z ². t − )z
1 − z²
(
e − zω nt sin ω n 1 − z ². t ⎥ . )
⎣ ⎦
Si on pose cos ϕ = z et sin ϕ = 1 − z ² et la réponse indicielle devient dont :
⎡ ⎤
s(t ) = K ⎢1 −
1
1 − z²
(
e − zω nt sin ω n 1 − z ². t + ϕ ⎥)
⎣ ⎦
Représentation graphique.
Pseudo période.
La réponse a pour allure une sinusoïde amortie de pseudo pulsation réelle : ω a = ω n . 1 − z ² et de pseudo
2π
période : Ta = .
ωn . 1 − z²
Courbe enveloppe
1
L’enveloppe est constituée de deux exponentielles décroissantes d’équations : y (t ) = K .(1 ± . e − zω n t ) .
1 − z²
Dépassements relatifs.
Un des critères d’amortissement est le dépassement D1, égal à l’amplitude de la première oscillation.
Les dépassements relatifs sont donnés pour les instants tk tels que s&( t k ) = 0 .
π
Donc t k = k avec k entier.
ω n 1 − z²
Le dépassement relatif d’ordre k est défini par :
− zkπ
s( ∞ ) − s( t k ) e − zω nt k
Drk =
s( ∞ )
=
1 − z²
( )
sin ω n 1 − z ². t k + ϕ = e 1− z ²
Le dépassement ne dépend donc que de z, ce qui permet d’identifier z à partir d’un tracé expérimental, par la
(ln Dr1 ) 2 D1
formule : z = où Dr1 = .
π 2 + (ln Dr1 )
2
s( ∞)
Temps de réponse
Le temps de réponse à 5% minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5%. Ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement z = 0,69. C’est le compromis rapidité-amortissement le plus souvent utilisé.
Dépassements relatifs
Coefficient d’amortissement z
Lieux de transfert
K
La fonction de transfert isochrone devient : H ( jω ) = .
ω² ω
1− + 2 jz
ωn ² ωn
K
Le module vaut : A(ω ) = H ( jω ) = .
2 2
⎛ ω² ⎞ ⎛ ω ⎞
⎜1 − ⎟ + ⎜ 2z ⎟
⎝ ωn ²⎠ ⎝ ωn ⎠
⎛ 2 zωω n ⎞
Et l’argument : Φ(ω ) = arg( H ( jω ) ) = − Arc tan⎜ ⎟.
⎝ ωn ² − ω ²⎠
a. Diagrammes de
Bode
A(ω R ) 1
Et on définit le coefficient de surtension : Q = = .
A(0) 2z 1 − z 2
2
La surtension n’existe que si le coefficient d’amortissement est inférieur à . On définit en général la valeur
2
en dB de la surtension, Q. Une valeur usuelle de réglage d’un asservissement est QdB = 20.log Q = 2,3dB .
Diagramme de phase
Cas où z > 1.
H(p) la fonction de transfert d'un système du second ordre avez z > 1. Dans ce cas il est préférable d’étudier le
système comme le produit de deux systèmes du premier ordre.
K K
H ( jω ) = =
1+
2z
jω −
ω² (1 + jτ 1ω )(1 + jτ 2 ω )
ωn ωn ²
Diagramme d’amplitude
Diagramme de phase
b. Représentation de Nyquist
c. Représentation de Black.