Controladores automticos

Controladores automticos
y Controlador automtico: compara el valor real de la salida de una

planta con la entrada de referencia, determina la desviacin y produce una

seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor muy pequeo.
pequeo
y La manera en la cual un controlador automtico produce la seal de
control se denomina: accin de control.

Diagrama de
Di
d bl
bloques dde un sistema
it
dde control
t l iindustrial,
d t i l fformado
d por un
controlador, un actuador, una planta y un sensor. (elemento de medicin).

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y Clasificacin de los controladores industriales: De acuerdo con

sus acciones de control, se clasifican como:

1.
2.
3.
4
4.
5.
6.

De dos posiciones o controladores on-off.

Controladores proporcionales.
Controladores integrales.
C t ld
Controladores
proporcionales-integrales.
i l i t
l
Controladores proporcionales-derivativos.
Controladores proporcionales-integrales-derivativos.
p p
g

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y Accin de control de dos posiciones o de encendido-apagado

(on-off).
(on
off).
y En este sistema, el elemento de actuacin slo tiene dos posiciones las
cuales casi siempre son encendido o apagado.
y Este sistema se caracteriza por ser simple y barato por lo que es una buena
opcin para ser aplicado tanto en la industria como en aplicaciones
domsticas.
y Si la seal de salida del controlador es u(t) y la seal de error es e(t), la
seal u(t) permanecer en su valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo
de si la seal de error es ppositiva o negativa.
g

u (t ) = U1 , e(t ) > 0
u (t ) = U 2 , e(t ) 0

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y Accin de control proporcional.
y Para este tipo de controlador,
controlador la relacin entre la salida de control u(t) y la

seal de error e(t) es:

u (t ) = K p e(t )
y Donde Kp se considera la ganancia proporcional.
y Por
P lo
l tanto,
t t ell controlador
t l d proporcional
i l es en esencia
i un amplificador

con ganancia ajustable.

y La funcin de transferencia de este controlador es:

U (s)
= Kp
E (s)

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y Accin de control integral.
y Para este tipo de controlador,
controlador el valor de la salida de control u(t) se cambia

a una razn proporcional a la seal de error e(t), es decir:

du ((tt )
= K i e(t )
dt

u (t ) = K i e(t )dt
0

y Donde
D d Ki se una constante
t t ajustable.
j t bl
y La funcin de transferencia del controlador integral es:

U (s) K i
=
E (s)
s

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y Accin de control proporcional-integral.
y La accin de control de un controlador proporcional-integral
proporcional integral (PI) se

define mediante:

u (t ) = K p e(t ) +

Kp
Ti

e(t )dt
0

y Donde
D d Ti se denomina
d
i tiempo integral.
integral
y La funcin de transferencia del controlador PI es:

U (s)
1

= K p 1 +
E (s)
Ti s

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y Accin de control proporcional-derivativa.
y La accin de control de un controlador proporcional-derivativo
proporcional derivativo (PD) se

define mediante:

de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K pTd
dt
y Donde
D d Td se denomina
d
i tiempo derivativo.
deri ati o
y La funcin de transferencia del controlador PD es:

U (s)
= K p (1 + Td s )
E (s)

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y Accin de control proporcional-integral-derivativa.
y Este tipo de accin de control combina las ventajas de cada una de las tres

acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta

accin combinada est dada por:

Kp

de(t )
u (t ) = K p e(t ) +
e(t )dt + K pTd

Ti 0
dt
y La funcin de transferencia del controlador PID es:

K p 1 + Ti s + TiTd s 2
1
U (s)
= K p 1 +
+ Td s =
Ti s
E (s)

Ti s

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Circuitos que se pueden utilizar como controladores.