SISTEMA DE REGULAO EM MQUINAS PRIMRIAS

Denis C. L. Costa1
denish@ufpa.br
Resumo: Este trabalho descreve o sistema de regulao em mquinas primrias, com nfase
nas turbinas. Destaca-se que a principal funo do controle de sistema de potncia manter o
sistema operando no estado normal, ou seja, manter contnuo o suprimento de energia, dentro
de certos padres de qualidade: freqncia constante e tenso dentro de certos limites. A
mquina primria a responsvel pelo acionamento mecnico do gerador de energia eltrica.
Ela est associada com uma unidade de controle responsvel pelo ajuste do suprimento de
potncia mecnica no eixo do conjunto gerador-mquina primria. Por esse motivo, as
principais mquinas so apresentadas com anlise em suas unidades de controle. O trabalho
tambm apresenta simulaes e comparaes entre as diversas mquinas e seus reguladores
de velocidade.

Palavras Chaves: Controle de velocidade, mquinas primrias.

INTRODUO

Diz-se que um sistema de potncia encontra-se no estado normal de operao

quando as seguintes condies so cumpridas:
- A demanda de todas as cargas alimentadas pelo sistema satisfeita;
- A freqncia mantida constante em seu valor nominal (60Hz).

Na apreciao destes requisitos, deve ser considerado que as cargas do sistema

variam de maneira aleatria, embora lentamente e em ciclos dirios, semanais e sazonais.
Alm disso, como a energia eltrica no pode ser armazenada, ela deve ser gerada na
medida certa no instante em que for solicitada pela carga. A funo precpua do controle de
sistemas de potncia manter o sistema operando no estado normal. Em outras palavras,
1

Graduao em Licenciatura em Cincias/Habilitao Matemtica 1992; Especializao em Fsica 1998;

Mestrado em Geofsica pela Universidade Federal do Par 2003; Doutorando em Engenharia Eltrica na rea de
Sistemas de Potncia pela Universidade Federal do Par. Professor do Instituto Federal de Educao Tecnolgica
do Par IFPA.
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trata-se de garantir um suprimento contnuo de energia respeitando-se simultaneamente certos

padres de qualidade. Estes ltimos consistem basicamente em se manter a freqncia
constante e a tenso dentro de certos limites. Manter a freqncia constante e igual ao seu
valor nominal importante por uma srie de motivos. Por exemplo, o desempenho da maioria
dos motores de corrente alternada industriais funo da freqncia; freqncia nominal
tambm exigida por cargas nobres, como computadores; em certos pases, o uso de relgios
eltricos, cujo desempenho est obviamente ligado freqncia, muito disseminado, etc.
Mas o motivo mais importante para manter a freqncia igual ao seu valor nominal o fato de
que ela um indicador de que o balano de potncia ativa est sendo adequadamente
cumprido. Isto , a potncia ativa fornecida pelos geradores do sistema igual potncia ativa
solicitada pelas cargas.
Quanto tenso, pode-se igualmente dizer que o desempenho de vrios
componentes da carga (torque de motores de induo, fluxo luminoso de lmpadas, etc)
tambm fortemente ligado tenso, alm do fato de que a tenso, de maneira anloga
freqncia para a potncia ativa, um indicador do balano de potncia reativa. Contudo, a
possibilidade de se poder contar com fontes locais de reativo (bancos de capacitores,
compensadores sncronos e estticos, reatores) e com outros meios de controle alm da
excitao dos geradores (taps de transformadores) faz com que sejam toleradas variaes
de tenso bem maiores do que normalmente admitido para a frequncia.
O controle de sistemas de potncia facilitado pela aplicao da propriedade de
desacoplamento entre os pares de variveis potncia ativa (P) - ngulo da tenso nas barras
() e potncia reativa (Q) - magnitudes de tenso (V). Embora teoricamente variaes em P
possam afetar V e mudanas em Q possam influenciar , dentro da faixa normal de operao
estes efeitos cruzados so apenas marginais. Assim, controlando-se o torque entregue pelas
mquinas primrias aos geradores controla-se essencialmente a potncia ativa e
consequentemente a frequncia (cujas variaes esto ligadas s variaes de ). Da mesma
forma, atravs de variaes apropriadas da excitao do campo dos geradores controla-se a
potncia reativa gerada e conseqentemente a tenso terminal da mquina.

MQUINA PRIMRIA E UNIDADE DE CONTROLE DE VELOCIDADE

As principais fontes primrias de energia eltrica so:

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A energia cintica da gua;

A energia trmica derivada de combustvel fssil;

Fisso nuclear.

Mquina primria todo dispositivo que transforma essas modalidades de energia

em energia mecnica para que essa, em seguida, seja transformada em energia eltrica pelo
gerador. As principais mquinas primrias so: Turbinas hidrulicas, turbinas a vapor,
turbinas a gs, turbinas elicas e motores a diesel. A mquina primria a responsvel pelo
acionamento mecnico do gerador de energia eltrica. Ela est associada com uma unidade de
controle responsvel pelo ajuste do suprimento de potncia mecnica no eixo do conjunto
gerador-mquina primria. A unidade de controle controla a velocidade atravs do suprimento
de potncia ao gerador. Por esse motivo ela normalmente chamada de Regulador de
Velocidade. O regulador de velocidade deve acompanhar a variao de velocidade do gerador
durante todo o tempo e em qualquer condio de carga, agindo no sentido de mant-la na
condio especificada. Esta regulao automtica exercida pelos reguladores de velocidade
das mquinas do sistema tambm chamada de Regulao Primria.
Durante a operao em regime permanente a ao do regulador de velocidade
fornece uma rotao constante (na velocidade sncrona) de um gerador sncrono. Durante o
regime transitrio, este atua no sentido de minimizar as variaes de velocidade e freqncia,
melhorando desta forma a estabilidade global de um sistema eltrico. O regulador de
velocidade eleva ou reduz a potncia do grupo de gerao, quando sua velocidade (ou
freqncia) se afasta do valor de referncia. Ele tambm responsvel pela correta
distribuio de potncia entre as mquinas de um sistema multimquinas.

2.1

Turbina hidrulica

A turbina hidrulica tem como finalidade transformar a energia cintica, do

escoamento contnuo da gua que a atravessa, em trabalho mecnico.

A turbina hidrulica

utiliza a energia cintica de rotao de seu rotor para girar o gerador ao qual est conectado.
Um dispositivo eltrico chamado transformador converte a tenso de sada do gerador em
tenses aproveitveis pelas concessionrias. Basicamente existem dois tipos de turbinas
hidrulicas: Turbinas de reao e turbinas de ao. A primeira obtm energia mecnica a
partir da energia cintica e da presso da gua em escoamento atravs do rotor, enquanto que
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a segunda, obtm energia mecnica apenas da energia cintica da gua em escoamento atravs
do rotor.
As Turbinas de Reao ou Propulso podem ser do tipo Francis ou Kaplan. A
turbina Francis utilizada para alturas inferiores a 360m. O controle de velocidade de uma
turbina de reao feito mediante a alterao da posio do distribuidor (Figura 1). As
comportas do distribuidor so defletidas simultaneamente atravs da rotao de um anel de
comando no qual cada comporta est articulada. A fora necessria para movimentar este
conjunto considervel, sendo usualmente necessrio o uso de dois servomotores para este
fim.

Figura 1: Arranjo Tpico de Uma Turbina Francis de Eixo Vertical

As turbinas Kaplan so usadas em instalaes com alturas de queda de 15 a 60 m.

Operam com velocidades mais altas para uma mesma altura de queda que a turbina Francis. A
velocidade da gua atravs da turbina tambm maior.
A turbina do tipo Hlice (Figura 2) na verdade uma turbina de reao, pois
utiliza uma combinao de presso e velocidade da gua para acionamento do eixo.
Entretanto, ela emprega a velocidade da gua em maior grau do que a turbina Francis.

Figura 2: Turbinas Kaplan

A grande vantagem da turbina do tipo hlice com ps ajustveis, desenvolvida por

Kaplan em 1919 que, tanto a abertura do distribuidor quanto o ngulo das ps podem ser
ajustados com a unidade em funcionamento, permitindo com isso otimizar a eficincia da
turbina.
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O grfico da figura 3 representa uma comparao entre as turbinas Kaplan,

Francis e Hlices com ps fixas.

Figura 3: Comparao entre os rendimentos de diferentes turbinas.

As turbinas de impulso (tambm conhecidas como Pelton) so usadas para

alturas maiores que 300 m., embora tambm seja utilizada para alturas menores. A regulao
de velocidade dessas turbinas realizada ajustando o fluxo de gua nos injetores atravs de
vlvulas de agulha que podem ser deslocadas longitudinalmente a fim de variar a abertura do
injetor (Figura 4). Verifica-se, portanto, que o regulador de velocidade de uma turbina de
impulso deve controlar a vlvula de agulha do injetor para variaes normais, mas deve
tambm responder a uma rejeio de carga deslocando rapidamente a placa defletora do jato
dgua.

Figura 4 : Representao de regulao de velocidade de uma turbina Pelton

2.1.1 Esquema para deduo do modelo simplificado da turbina hidrulica

A velocidade da gua no conduto dada por (Streeter, 1982):

U Y 2 gH

(1)

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Figura 5: Turbina Pelton

U= Velocidade da gua
Y= Fator proporcional abertura da vlvula
H= Altura Hidrulica na vlvula
G= acelerao da gravidade

2.1.2 A funo de Transferncia que representa uma turbina Hidrulica dada por:

Pm ( S ) 1 sTw

G ( S ) 1 s Tw
2

(2)

Sendo Pm a potncia mecnica, G a posio so distribuidor e Tw o tempo de

partida da gua.

2.2 Turbinas a vapor

A turbina a vapor a mquina que transforma a energia da presso do vapor em

energia cintica de rotao e, atravs de um eixo de acoplamento, transmite essa energia para
o gerador. O vapor admitido na turbina via vlvula de controle, a alta temperatura e presso.
Na sada, o vapor entregue ao condensador, a baixa presso e baixa temperatura (Figura 6).
Em geral, as turbinas so compostas por diferentes estgios, em funo do nvel da presso do
vapor. No caso geral, uma turbina pode ter trs estgios: de alta, intermediria e baixa presso
(AP, PI e BP).

Figura 6 : Diagrama Esquemtico de Usinas A Vapor

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Os sistemas de regulao para turbinas a vapor tm trs funes bsicas: o

controle normal de velocidade/carga, controle de velocidade excessiva e o controle de
emergncia. A funo de controle de velocidade/carga similar das turbinas hidrulicas. O
regulador possui um estatismo de velocidade entre 4 e 5 %. Isto permite que a unidade
geradora opere satisfatoriamente em paralelo com outras unidades com uma diviso
apropriada da carga. O controle de velocidade realizado atravs das vlvulas do sistema. O
controle de emergncia uma proteo de reserva que atua no caso em que os controles
anteriores no atuam.

REGULADORES DE VELOCIDADE

O regulador de velocidade realiza a funo principal de atuar no sentido de elevar

ou reduzir a potncia da unidade, quando a velocidade (ou freqncia) se afasta do valor de
referncia. Esta regulao automtica exercida pelos reguladores de velocidade das mquinas
do sistema denominada Regulao Primria. O controle de velocidade exercido atravs da
realimentao do desvio da velocidade para controlar a posio do distribuidor.
O regulador de velocidade para o conjunto turbina-gerador composto
genericamente de um transdutor de velocidade e amplificadores de deslocamento e fora. A
sada do sensor de velocidade um deslocamento proporcional velocidade do conjunto
turbina-gerador. Tanto o deslocamento quanto a fora produzidos pelo sensor so pequenos e
necessitam ser amplificados, atravs de um ou mais estgios de amplificadores hidrulicos.
a sada do servomotor principal que atua sobre a vlvula da turbina (Figura 7). No caso de
turbinas hidrulicas, o regulador deve apresentar caractersticas que compensem os efeitos
instabilizantes peculiares deste tipo de turbina.

Figura 7: Malha de Controle de velocidade de um gerador sncrono

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3.1

Resposta da Carga Variao da freqncia

A potncia eltrica pode ser afetada por variaes de freqncia, logo:

Pe PL D.

(3)

Sendo:
= variao de carga sensvel freqncia
P = variao de carga freqncia nominal
D = coeficiente de variao da carga com a freqncia (constante de
amortecimento)

A constante de amortecimento (D) expressa como um percentual de variao na

carga para uma variao na freqncia. Por exemplo, um valor de D = 2 significa que 1% de
variao na freqncia causaria 2% de variao na carga.
Os reguladores de velocidade aqui mostrados so simples. No entanto, servem
para dar uma idia do princpio de funcionamento dos reguladores encontrados na prtica.

3.2

Tipos de reguladores de velocidade

Os reguladores de velocidade podem ser: Iscrono, com queda de velocidade,

com queda de velocidade transitria.
Um regulador Iscrono ajusta a abertura da vlvula da turbina para retornar
freqncia a um valor nominal ou ao valor ajustado. Este regulador mantm teoricamente
constante a velocidade da turbina. Um regulador iscrono trabalha satisfatoriamente quando
um gerador est alimentando uma carga isolada ou quando somente um gerador em um
sistema multigerador necessrio para responder a variaes de carga.

A figura 8 mostra a

caracterstica Iscrona de uma Unidade Geradora.

Figura 8 : Caractersticas iscrona de uma

unidade geradora

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O valor medido da velocidade do rotor comparado com uma velocidade de

referncia. O erro amplificado e integrado para produzir um sinal de controle Y que atua
nas vlvulas principais de alimentao de vapor. Por causa do controlador integral, Y vai
alcanar um novo regime somente quando o erro r for zero.
Vlvula
Pm

Turbina

G
r
+

Integrador

-K

Figura 9 : Diagrama Esquemtico do Regulador Iscrono

Sendo, o a Velocidade de referncia, r a Velocidade do rotor, r o Erro, Pm a

Potncia mecnica, Pe a Potncia eltrica e Y a Posio de abertura da vlvula.
Resposta no tempo de uma unidade geradora com regulador iscrono diante de
um aumento de carga.

Figura 10 : Resposta de Uma Unidade Geradora com Regulador Iscrono

Apesar deste regulador manter a velocidade da turbina constante (isocronismo),

independentemente da carga dentro dos limites de sua capacidade, ele no usado em
sistemas interligados de vrias mquinas, devido necessidade de uma diviso apropriada de
carga entre as mquinas do sistema. Para isso necessrio haver regulao ou queda de
velocidade no regulador. Alm disso, devido sua nica posio de equilbrio, esse tipo de
regulador apresenta tendncias de instabilidade.
Os reguladores iscronos no podem ser usados quando existem duas ou mais
unidades conectadas ao mesmo sistema, pois cada gerador teria que possuir a mesma
velocidade de referencia. Por outro lado, eles disputariam um com o outro, cada um tentando
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controlar a freqncia do sistema pela sua referncia. Para diviso de uma carga estvel entre
duas ou mais

unidades operando em paralelo, os reguladores so providos com uma

caracterstica que a velocidade cai a medida que a carga aumenta.

A queda de velocidade ou caracterstica de regulao pode ser obtida pela adio
de uma malha de realimentao em paralelo com o integrador, como na figura abaixo

Vlvula

Vapor ou
gua

Para Gerador

Turbina
r
Y

Integrador

-K

Figura 11 : Diagrama Esquemtico do Regulador com Queda de Velocidade

A funo de transferncia do regulador se reduz forma mostrada na figura a

seguir. Este tipo de regulador caracterizado como um controlador proporcional com um
ganho 1/R.

Figura 12 : Diagrama de Blocos com Realimentao

Resposta no tempo de uma unidade geradora com regulador com queda de

velocidade (aumento de carga)

Figura 13 : Resposta de Uma Unidade Geradora com regulador com

Queda de Velocidade

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O valor de R determina a velocidade em regime permanente versus caracterstica

da carga da unidade geradora. A relao de desvio de velocidade (r) ou o desvio de
freqncia (f) para variar a posio de abertura da vlvula (Y) ou da potencia P igual
a R. O parmetro R se refere regulao de velocidade ou estatismo, e pode ser expresso por:

Percentual R = Percentual de Variao de Velocidade ou Freqncia X 100

Percentual de Variao de Potncia de Sada

FL
.100
R(%) NL
0

(4)

Sendo, NL a velocidade em regime permanente sem carga,

FL a velocidade em regime permanente com toda a carga e
o a velocidade nominal.
Podemos observar atravs da figura 14 a ao do regulador quando uma carga
acrescentada na unidade de gerao.

NL

0= fo
FL

R=
P

= f = f - fO
P

Figura 14 : Caractersticas de um Regulador com Queda de velocidade

Tipicamente, o estatismo permanente estabelecido em cerca de 5%, tal que o

desvio de velocidade de 5% causa 100% da variao na posio do distribuidor ou sada de

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potncia. Para uma turbina hidrulica, um regulador com uma simples caracterstica de
estatismo permanente seria insatisfatrio.
Se dois ou mais geradores com regulador com caractersticas de estatismo esto
conectados a um sistema de potncia, haver uma nica freqncia no qual eles vo dividir a
variao da carga.Considere duas unidades com caractersticas de estatismo, que estejam
inicialmente freqncia nominal, com sadas P1 e P2. Quando uma carga aumentada de
PL faz as unidades diminurem de velocidade, os reguladores aumentam a sada at eles
alcanarem uma nova e comum freqncia de operao f. A quantidade de carga distribuda
para cada unidade depende da caracterstica de estatismo [Kundur,1994].
Duas Unidades geradoras com regulador com caractersticas de estatismo
conectados a um sistema de potncia.
Unidade 1

Unidade 2
f(Hz)

f0

f
P2

P1
P1

P1

P sada

P sada

P2

P2

Figura 15 : Diviso de Cargas por Duas Unidades Geradoras

As turbinas hidrulicas tm uma resposta peculiar devida inrcia da gua: a

queda de presso resultante da abertura do distribuidor provoca uma variao negativa de
potncia da turbina. Para controle estvel, um estatismo transitrio necessrio . Ento, essas
turbinas necessitam de reguladores com caractersticas especiais de queda transitria para
haver um bom comportamento dinmico do controle de velocidade. Isto conseguido atravs
da reduo do ganho transitrio, como mostrado na figura 16.

Figura 16 Regulador com compensao de estatismo transitrio.

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Os parmetros do compensador a serem ajustados para se

obter um bom

comportamento transitrio so BT e T1, sendo BT chamado estatismo transitrio e T1 o

tempo de recomposio
O compensador um amortecedor hidrulico. O comportamento dinmico do
regulador pode ser modificado pela ajustagem da vlvula de agulha e da alavanca de apoio
ajustvel (Ajuste do estatismo transitrio). A correo de freqncia (controle suplementar)
realizada com a ajustagem da alavanca ajustvel (ajuste do estatismo permanente).
Em geral o estatismo transitrio maior que o estatismo permanente, de modo
que o efeito da compensao portanto o de reduzir o ganho durante o transitrio.

SIMULAES

4.1 DIVISO DE CARGA POR UNIDADES PARALELAS

Duas Unidades Geradoras com Reguladores Com Queda de velocidade [Saadat,1999]

Dados:

PT 900 MW
P1 500 MW
P 2 400 MW
Sb 1000 MVA

A partir dos dados foi possvel encontrar a diviso de carga suprida por cada
unidade para um acrscimo de carga de 90 MW e o desvio de freqncia para D = 0 e D =
1.5, sendo D o coeficiente de variao da carga com a freqncia.
Diviso de Carga entre Duas Unidades (f X P sada):

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Figura 17 Caractersticas de Velocidade do Regulador

4.2 regulador de velocidade associado a turbina trmica a vapor.

A Figura 18 apresenta o diagrama de blocos empregado para representar um

Modelo simples de um regulador de velocidade associado a turbina trmica a vapor.

Figura 18 Esquema do sistema de controle para uma turbina trmica

Fez-se a simulao com uma turbina trmica para vrios valores do ganho G (G = 0,1
pu; G = 1 pu; G = 5 pu).

Figura 19 : Resposta w (pu) x t (s) da turbina trmica com Ganho = 0,1 pu

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Figura 20: Resposta w (pu) x t (s) da turbina trmica com Ganho = 1,0 pu

Figura 21 : Resposta w (pu) x t (s) da turbina trmica com Ganho = 5,0 pu

Os resultados apresentados mostraram que, no caso de uma turbina trmica, o

regulador de velocidade deve possuir um ganho (G =1pu) para que se tenha uma resposta
rpida a uma variao na velocidade, causada, pela retirada de uma grande carga do sistema.
Isso Causar uma resposta rpida a uma variao da velocidade. Essa resposta rpida da
velocidade atravs do regulador significa uma mnima variao de frequncia e uma
consequente melhora na estabilidade do sistema.

5 CONCLUSES

Este trabalho mostrou que os tipos de turbinas influenciam diretamente na escolha

do regulador: Para turbinas a vapor, por exemplo, utiliza-se o Regulador com queda de
velocidade e para turbinas hidrulicas necessrio o uso de Reguladores com Queda de
Velocidade transitria. Viu-se tambm que, durante o regime transitrio, o regulador com
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Queda de velocidade atua no sentido de minimizar as variaes de velocidade e freqncia,

melhorando desta forma a estabilidade global de um sistema eltrico. , no entanto,
importante enfatizar que um bom projeto de um regulador de velocidade, associado aos
ajustes adequados de seus controles, so fatores imprescindveis para alcanar esta
estabilidade. Em adio sua principal funo de controle da potncia de acionamento do
gerador, o regulador de velocidade tambm encarregado da correta distribuio de potncia
entre as mquinas de um sistema multi-mquinas.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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