UNIVERSIDAD CENTRAL - UNIVERSIDAD JORGE TADEO LOZANO,MARCH 2015

Comportamiento del nivel de un tanque

Franky Leonardo Prieto, Fran Ernesto Romero

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I. I NTRODUCTION

STE trabajo corresponde al desarrollo del laboratorio del

modelo de un tanque planteado dentro de la asignatura
Sistemas Dinamicos de la Maestra en Modelado y Simulacion.

Acumulacion= Tasa de entrada - Tasa de salida

(1)

Que puede expresarse:

dm
d min
d mout
=

(2)
dt
dt
dt
teniendo en cuenta que la masa puede ser expresada como
m = V

(3)

II. D ESARROLLO
A. Enunciado
Se busca definir el comportamiento en el tiempo de un
deposito de a rea transversal constante en funcion de un caudal
de entrada.

d Vin
d Vout
d V
=

(4)
dt
dt
dt
teniendo en cuenta la hipotesis a, puede cancelarse la
densidad, quedando:
dV
d Vin
d Vout
=

(5)
dt
dt
dt
teniendo en cuenta, que el volumen del agua dentro del
tanque se puede expresar como V = At h y los caudales en
la nomenclatura de la figura 1

Fig. 1. Tanque con flujo de agua de entrada y salida

Con el diagrama del sistema, mostrado en la figura 1, se

observan las variables que tienen que ver con el proceso:

A(t) = Area
transversal del tanque
R= Resistencia de la tubera al paso del fluido
q in y q out= Caudales volumetricos de entrada y salida
H(t)= Nivel del deposito
(t)= Densidad del fluido
B. Hipotesis
a: La densidad del agua es constante en el tiempo
b: El a rea transversal del tanque es constante en la zona de
estudio
c: El caudal de salida del deposito depende del nivel y de
la resistencia de la tubera al paso del fluido de este modo:
q out(t)=h(t)/R
C. Problema
a: Definir el modelo matematico del sistema, planteando
un balance de masa.
A partir de un balance de masa, se plantea por conitnuidad:

d (At h)
= qin qout
(6)
dt
Asumiento que el caudal de salida depende de la altura del
fluido en el tanque y una resistencia de la forma: qout = h/R
Se obtiene entonces la ecuacion:
d (At h)
h
= qin
(7)
dt
R
Reorganizando y teniendo en cuenta la hipotesis b
h
dh
+
= qin
dt
R
Llevandola a la forma de la ecuacion 20, se obtiene:
At

(8)

dh
+ h = R qin
(9)
dt
b: Definir el mismo modelo con un balance de masa y
teniendo en cuenta el cambio de energa potencial a cinetica
en la salida del tanque (no lineal)
Teniendo en cuenta la consideracion de la transformacion de
la energa cinetica en energa potencial a partir de la ecuacion
de continuidad de Bernoulli (con densidad constante) se tiene:
R At

h1 +

v12
P1
v2
P2
+
= h2 + 2 +
2g
2g
2g
2g

(10)

Se puede obtener, teniendo en cuenta que se encuentra a

la misma presion, la atmosferica, una diferencia de niveles,
correspondera a una diferencia de energas cineticas:
h2 h1 +

v22
v2
P2
P1
1 +

=0
2g 2g
2g
2g

(11)

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h2 h1 +

v22
v2
1 =0
2g 2g

(12)

v22
=0
2g

(13)

h2 h1 +

Considerando que la velocidad del fluido a la entrada es

despreciable, v1 0, y tomando el nivel de referencia a la
salida, h2 = 0 , se llega a la expresion:
p
v2 = 2gh1
(14)

Fig. 2. Montaje en el laboratorio de aguas, Universidad Central

y considerando el caudal de salida funcion de esta velocidad

e inicialmente el a rea del orificio
p
qout = Cv 2gh
(15)
Para este caso, podemos partir de la ecuacion 6 donde ya se
ha realizado el balance de masa, tenido en cuenta las hipotesis
y adicionalmente esta u ltima extpresion:
p
dh
= qin Cv 2gh
(16)
dt
Tratando de llevar la a la forma de la ecuacion 20 nos
encontramos con la no linealidad del sistema, sin embargo
pordramos expresarla como:
At

At

p
dh
= qin Cv 2gh
dt

p
dh
+ Cv 2gh = qin
dt
s
s
1
h dh
h
1

+h=
qin
At
Cv 2g dt
Cv 2g
At

(17)
(18)

(19)

Donde los terminos que acompaan la derivada y la entrada

del sistema (qin ) dependen del nivel del agua dentro del
tanque.
c: Plantear las dos ecuaciones de la forma. Tenga cuidado
con las unidades.
d h(t)

+ h(t) = Ku(t)
(20)
dt
Corresponden a las ecuaciones 9 y 19
Unidades utilizadas en las expresiones: longitud en cm,
tiempo en s, volumen en cm3 o mL, velocidades en cm/s, R
en s/cm2 , la aceleracion g como 980, 6 cm/s2 y el coeficiente
Cv estara en cm2 , o teniendo en cuenta el area del orificio
sera adimensional.
d: Realizar una maqueta con una botella de entre 1 y 3
litros, en la que se asegure una seccion transversal constante.
Abrir un orificio y poner una manguera en la parte inferior
de la botella. Recuerde que la relacion que debe haber entre
velocidad de descenso del agua y de salida, para que se
cumplan las ecuaciones planteadas.
El montaje realizado se muestra en la figura 2 El sistema
tendra un mejor comportamiento si la velocidad descenso de
la superficie es despreciable con relacion a la velocidad de
salida, es decir, cuando el a rea transversal sea mucho mas
grande que el a rea del orificio de salida.

Fig. 3. Montaje en operacion

e: Hacer un diseno de experimentos en el que cambiando el

caudal de entrada, se conozca el comportamiento del sistema.
Se utiliza una bomba peristaltica para establecer un flujo de
entrada constante. Se trabaja con una que gira a maximo 400
rpm, entregando para este caso un caudal de 6, 77mL/s.
Se establece un valor para las revoluciones por minuto de
la bomba y se mide el volumen acumulado en el tiempo, para
establecer cual sera el caudal de entrada al sistema.
Comenzamos con un trabajo sin caudal de entrada, comenzando desde el nivel maximo,
f: Graficar el comportamiento experimental del sistema Se
obtienen las siguientes graficas del comportamiento experimental:
comportamiento sin caudal de entrada:
g: Ajustar las curvas a la ecuacion 20
h: Implementar el modelo en Simulink y comparar

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Fig. 4. Comportamiento experimental, vaciado sin carga

Fig. 7. Comportamiento modelo, con carga 5,9 mL/s

Fig. 8. modelo lineal en simulink

Fig. 5. Comportamiento modelo, vaciado sin carga

Fig. 9. modelo no lineal en simulink

Fig. 6. Comportamiento experimental, con carga 5,9 mL/s

Modelos implementados en simulink:

D. Preguntas
a: Puede hallar experimentalmente el factor K (ganancia)
de la ecuacion 20?
El factor K corresponde a la resistencia al flujo por el orificio, que se puede determinar experimentalmente asumiendo
un modelo y realizando un procedimiento estadstico.
Para el caso del modelo no lineal, la ganancia es variable,
depende del nivel del agua dentro del tanque y este puede
variar en el tiempo.
b: Cual es el del sistema? Vara a medida que vara el
caudal?
En el modelo lineal el valor de corresponde al producto
del a rea transversal y la resistencia, que seran dos valores

constantes. En el modelo no lineal, si queremos obtener h(t)

como termino independiente el coeficiente de la derivada
incluira un termino en funcion de la altura (h(t)) por lo tanto
si variara, no tanto con el caudal de entrada, pero las variables
estaran relacionadas en el tiempo.
c: Puede calcular la resistencia de salida del flujo R?
Se puede realizar una estimacion del parametro para un
intervalo pequeno en el que el comportamiento del caudal se
pueda considerar lineal, o realizando una regresion lineal de
esta informacion.
d: Cual es? Compare la grafica experimental con la
obtenida como solucion de su ecuacion diferencial.
e: En que punto llega el sistema al equilibrio? Puede
saberlo conociendo la geometra del sistema pero sin realizar
el experimento?
Segun los resultados obtenidos para cada caudal que se
probo, el sistema llega al equilibrio mientras se encuentre por
debajo del correspondiente a la altura maxima del sistema,

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para nuestro caso para para 16 cm el caudal de salida es

del orden de 9, 15mL/s por lo tanto, debera encontrarse un
estado de equilibrio para cada caudal por debajo de este valor.
Si el caudal de entrada es mayor que la altura a la que le
corresponde este caudal, el tanque se llenara hasta alcanzar
esta altura, y lo contrario , si el caudal es menor que el
correspondiente al nivel inicial del tanque, este se desocupara
hasta alcanzar ese nivel.
Segun la informacion de la literatura si se podra conocer
el estado de equilibrio teniendo los datos geometricos del
sistema. [1] Sin embargo, el comportamiento experimental no
es fiel a esta prediccion, hay algunas diferencias en los valores
obtenidos.
g: A que cauda el sistema se rebosa? Segun los datos
recolectados en la practica el tanque se rebosara cuando el
caudal alcance el correspondiente al caudal de salida de la
altura maxima, para nuestro caso 9, 15 mL/s, no alcanzamos
este valor experimentalmente pues la bomba peristaltica que
usamos no lo consegua (llegaba hasta 6, 77 mL/s)
III. C ONCLUSIONES
El estudio de los sistemas dinamicos a traves de la herramienta simulink reduce su dificultad y permite verificar su
comportamiento.
El modelo de tanque lineal puede ser un acercamiento al
sistema en un intervalo definido.
El modelo no lineal se acerca mas al comportamiento real
del sistema, aunque se esperaba un mejor ajuste.
A traves del modelo se pueden establecer perfiles del
comportamiento del sistema que aunque no sean exactos, dan
una idea de su desempeo.
Es importante tener en cuenta las simplificaciones del modelo para poder confrontarlo experimentalmente, sera adecuado
haber usado un orificio mas pequeo, o un a rea transversal mas
alta para ajustar mejor el modelo.
R EFERENCES
[1] J. Escobar, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones en Maple, 1 ed.
Medelln: Universidad de Antioquia, 20??.