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4.1
E(s)
-
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
Figure 4.1
Y ( s)
K G( s )
=
R( s) 1 + K G(s ) H ( s )
Ainsi, les ples du systme B.F. satisfont
l quation caractristique:
1 + K G( s ) H ( s ) = 0
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4.2
(1)
: G( s ) H ( s ) =
N (s)
polynmes
D( s)
alors : 1 + K G( s ) H ( s ) = 1 + K
Autre forme de
lquation caractristique
N ( s)
=0
D( s )
D (s) + K N (s) = 0
(2)
N.B. Si
de
quation
(2)
D ( s) = bn s n + .... + b1 s + b0 ; N ( s) = am s m + .... + a0
mn
Alors (2)
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bn s n + .... + b1 s + b0 + K ( am s m + .... + a0 ) = 0
4.3
Dfinition:
Exemple:
1
s(s + 2)
K
Figure 4.2
K
=0
s (s + 2)
q. caract.
1 + K G( s ) H ( s ) = 1 +
q. caract.
s2 + 2 s + K = 0
racines
p1 = 1 + 1 K = fct ( K )
p2 = 1 1 K = fct ( K )
m (s)
K=1
-2
K= 0
-1
Re(s)
K= 0
Figure 4.3
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4.4
Question:
Pour n > 2, les expressions analytiques des
racines de lquation (2) en fonction de K
sont en gnral, impossibles trouver.
Que faire?
Rponse:
On va noncer quelques rgles pour tracer le LDR
dans le cas gnral ( n 2 ) sans connatre les
expressions analytiques des racines.
1 + K G( s ) H ( s ) = 0
1+
K ( s z1 ) . . . . . (s zm )
= 0
( s p1 ) . . . . . . . . . ( s pn )
4.5
(3)
Rgle #1
Le LDR est symtrique par rapport l axe
des rels.
p1
p1
p2
p2
Figure 4.5
Rgle #2
Les branches du LDR partent des ples de G(s)
H(s) (pour K=0) et aboutissent sur les zros (finis
ou infinis) de G(s) H(s) (pour K +
4.7
Exemple prcdent:
1
G( s ) H ( s ) =
s (s + 2)
-2
K=0
2 ples: 0, -2
2 zros l
K=0
Figure 4.6
1
3
E
.
C
.
:
s
+K = 0
3
s
s 3 = K = K e j ( + 2 l )
3 racines : K
1/ 3
; K
1/ 3
&
s = e j
= K 1/ 3
avec :
K0
+ 2 !
3
= (2 ! + 1)
3
=
; K 1/ 3 e j
m
1 ple 0
3 zros l
les 3 asymptotes
sont intersectes en 0.
Figure 4.7
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4.9
Re (s)
; ! = 0, 1, 2, . . . . , n m 1 (7)
a = (2 ! + 1)
nm
Par ailleurs, ces asymptotes intersectes l axe des
rels au point ( centrode ):
a =
pi = ples de GH
zi = zros finis de GH
pi zi
(8)
nm
Exemple prcdent:
1
GH =
s( s + 2 )
-2
Figure 4.8
nm = 2
3
,
2
2
2 0
: a =
= 1
2
2 asymptotes : a =
centrode
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-1
4.10
Question:
Quelles parties de laxe des rels LDR ?
Rgle #4
Tous les points de l axe des rels qui se situent
gauche d un nombre impair de ples ou de zros de
G(s) H(s) appartiennent au LDR .
Exemples:
1
(1) G H =
s( s + 2 )
-2
Figure 4.9
(2) G H =
s ( s + 3)
( s 2 + 1)( s 2 1)(s + 2)
ples complexes
ne comptent pas
Figure 4.10
(3) G H =
s +1
:
2
s
-1
existence d'un point de rencontre/
sparation de branches ("breakaway points")
-2
0
-1
1
GH =
s( s + 2 )
Figure 4.12
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4.11
Figure 4.11
Rgle #5
Les points de sparation/rencontre se trouvent parmi
les racines de l quation:
d G( s ) H ( s )
=0
ds
(9)
Remarques:
a) Si sb satisfait
d GH
=0
ds s = s
b
1 + K G(sb ) H (sb ) = 0
b) les solutions relles de (9) sont toutes des points
de sparation
Exemple:
1
1
= 2
s( s + 2 ) s + 2 s
2s + 2
s +1
2
=0
=
= 2
s 2 ( s + 2)2
( s + 2 s) 2
G( s ) H ( s ) =
d
(GH )
ds
-2
sb = 1
sb = 1
Figure 4.13
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4.13
m (s)
-4
-3
Re ( s)
Figure 4.19
E.C.
s ( s + 4) ( s 2 + 8s + 32) + K = 0
s 4 + 12 s 3 + 64 s 2 + 128 s + K = 0
4.18
Table R.H.
s4
64
s3
12
128
s2
53.3
53.3 128 12 K
53.3
s0
53.3 128
= 570 ligne 0
12
q(s) = polynme auxiliaire = 53.3 s 2 + 570
Pour K = K * =
racines :
s = j 3.25
m (s)
-4
-3
Re ( s)
-1.5
-3
Figure 4.20
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4.19