Sunteți pe pagina 1din 72

Sisteme de Comand

Automat a Zborului i
Sinteza Legilor de Dirijare
Boeing 787-8 Dreamliner

Lazr Maria Simona


Grupa 946
Facultatea de Inginerie Aerospaial

CUPRINS

Tema de proiectare

Cap.1 Proiectarea SAS


1.1 Analiza dinamicii longitudinale nereglate
1.2 Specificaii MIL-STD 1797 privind calitile de zbor
1.3 Proiectare SAS pentru scurta perioad. Criteriul C* i criteriul q/qst
1.4 Stabilizarea modurilor lente (fugoid)

Cap.2 Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine longitudinal


2.1 Proiectarea convenional a pilotului automat cu filtru Kalman
2.2 Proiectarea pilotului automat prin metoda

Tema de proiectare
S se proiecteze SAS (Stability Augmentation System) pentru dinamica longitudinal i
pilotul automat de meninere constant a unghiului de atitudine longitudinal pentru avionul
Boieng 787-8 Dreamliner , la condiiile de zbor urmtoare:

Altitudine 1000 m
Vitez M=0.85, viteza sunetului la 1000 de m este a=336,44 m/s deci viteza este
a 336,44
m
U 0= =
=285,974
M
0.85
s

Caracteristici aeronav:
Lungime
Anvergura aripii
Suprafaa aripii
Unghiul aripii n bordul de atac
nalime
Dimensiunile fuselajului
Limea maxim a cabinei
Capacitatea de ncrcare
Greutate maxim la decolare
Greutatea maxim la aterizare
Greutatea maxim fr combustibil
Greutatea de operare gol
Viteza de croazier
Viteza maxim
Autonomie ncrat
Distana de decolare la greutatea maxim de
decolare
Capacitate maxim de combustibil
Plafon de zbor
Motoare

56.7 m
60.1 m
325 m2
32.2
16.9 m
Latime:5.74m, inaltime:5.97m
5.49 m
137 m3
228 000kg
172 000 kg
161 000kg
118 000 kg
0.85 Mach(567 m/h, 954 m/h la 10700m)
0.90 Mach (593 m/h)
14500km
3100m
126 210 l
13100 m
General Electric GEnx-1B sau Rolls Royce
Trent 1000
280 kN
2

Traciune
Echipaj cockpit

1.1 Analiza dinamicii longitudinale nereglate


Pentru analiza rspunsurilor n timp la comenzi treapt unitate i impuls se va liniariza
dinamica longitudinal a avionului Boeing 787-8 Dreamliner pentru condiiile nominale de zbor:
h=1000 m
U0=285,974 m/s

101\* MERGEFORMAT (.)

Starile longitudinale sunt:


-

viteza de-a lungul axei longitudinale (Ox) u;


viteza ascensional w;
viteza unghiular de tangaj q;

unghiul de atitudine longitudinal -

Dinamica longitudinal se poate scrie ca un sistem liniar:

x& Ax B
T

n care

x=[ u w q ]

este vectorul de stare,

202\* MERGEFORMAT (.)

este matrice de stabilitate,

este matricea de

comand, iar e este comanda (bracajul de profundor

).

Relaia 02 se mai poate scrie:


Xu
u&

w&

Zu
Mu
q&

&

Xw

Zw
Mw

U0
Mq

g cos 0

g sin 0
M

X e
u
w Z
e

q
M
e

0

303\*

MERGEFORMAT (.)
g- acceleratia gravitationala
0-valoarea nominala a unghiului de panta a traiectoriei (unghiul format de vectorul viteza
cu oriczontala)
U0 componenta valorii nominale a vitezei de-a lungul axei longitudinale a avionului
Pentru condiiile nominale de zbor 01, matricile
4

au urmatoarele valori:

0,00443220,0069013,74859,6363
A= 0,0292850,6387285,9741,838
0,00018090,01850,23155 0
0010

] [ ]
2,3707
B= 7,4998
0,54854
0

404\*

MERGEFORMAT (.)

Valorile proprii ale matricei de stabilitate A se determin cu ajutorul eig(A), rezultnd


valorile:
-0.4379 + 2.2915i
-0.4379 - 2.2915i
0.0006 + 0.0337i
0.0006 - 0.0337i
Adica sistemul nemodificat este instabil.
Ecuaia 03 devine:
u&

w&


q&

&

-0.0044322 -0.006901 -3.7485 -9.6363

-0.029285 -0.6387 285.974 -1.838

0.0001809 -0.0185 -0.23155 0

0
0
1
0

u

w
q

2,3707

7, 4998

0,54854

505\*

MERGEFORMAT (.)
Matricea iesirilor este C=[Cu Cw Cq C].
Analiza performantelor dinamice ale avionului se face determinand raspunsurile starilor
dinamicii longitudinale la diferite comenzi standard. In mod frecvent se utilizeaza comenzile de
tip treapta unitate si impuls Dirac. Calculul rasounsurilor in timp la astfel de comenzi de poate
realiza utilizand atat modelul (1.3) cat si dinamicile decuplate ale scurtei perioade si fugoidei.
Trasarea rspunsurilor la comenzi treapt i impuls Dirac se va face pentru pentru scurta
q

perioad (strile w i ), respectiv lunga perioad (strile u i ).

w, q
sunt moduri rapide, dinamica lor determin scurta perioad

u,
sunt moduri lente, dinamica lor determin fugoida (lunga perioad)
Scurta perioad se va decupla de dinamica longitudinal astfel:

x&sp Asp xsp Bsp e


606\* MERGEFORMAT (.)

unde

w
xsp , Asp
q

7.4998
-0.6387 285.974

, Bsp
-0.0185 0.23155

0.54854

Codul Matlab prezentat mai jos realizeaz definirea matricelor sistemului,determinarea

t 1 t
e

stabilitii precum i trasarea rspunsurilor la comenzi treapt


step. Se calculeaz funciile de transfer matricea starilor avnd starile
u , , q,

u , nz , q ,

starile
, respectiv
treapt unitate.

, dar i pentru

dup care se reprezint rspunsul acestora la comanda

Program Matlab
clear all
clc
M=0.85;
a=336.44; % oentru h=1000 m
disp('vectorul de stare:'); disp(' '); disp('x=[u a q theta]'); disp(' ')
U0=M*a
A = [-0.0044322 -0.006901 -3.7485 -9.6363;
-0.029285 -0.6387 285.974 -1.838;
0.0001809 -0.0185 -0.23155 0;
0 0 1 0];
disp('Matricea de stabilitate:'); A
B=[-2.3707;
7.4998;
0.54854;
0];
disp('Matricea de comanda:'); B
C=eye(4);
disp('Matricea de iesire:'); C
I=eye(4);
%%

folosind comanda

u , w, q,

Analiza dinamicii longitudinal nereglate

s=tf('s')
%Calcul functiei de transfer in cazul sistemului deschis
H=minreal(zpk(C*((s*I-A))^-1*B))
vp=eig(A)
disp('vaolrile proprii:'); vp
damp(H)
figure;
pzmap(H)
figure;

Cu=C(1,:);Cw=C(2,:);Cq=C(3,:);Ctheta=C(4,:);
tsp=0:0.01:8; %timp de raspuns pt scurta perioada
tph=0:1:200;%timp de raspuns pt fugoida
%comenzile
u=step(A,B,Cu,0,1,tph);
w=step(A,B,Cw,0,1,tsp);
q=step(A,B,Cq,0,1,tsp);
theta=step(A,B,Ctheta,0,1,tph);
plot(tsp,q,'r')
%% Decuplarea dinamicii
%% Plotarea raspunsurilor la comanda treapta unitate
%Scurta-perioada
Asp=A(2:3,2:3);
disp('Matricea de stabilitate:'); Asp
Bsp=B(2:3,:);
disp('Matricea de comanda:'); Bsp
Csp=eye(2);
disp('Matricea de iesire:'); Csp
Dsp=zeros(2);
Hsp=minreal(zpk(Csp*(s*eye(2)-Asp)^-1*Bsp))
damp(Hsp)
step(Hsp);
%comenzile
w=step(Asp,Bsp,[1 0],0,1,tsp);
q=step(Asp,Bsp,[0 1],0,1,tsp);
%reprezentare grafica
plot(tsp,w,tsp,q*100,'r') %rescalare
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitale - Scurta perioada');
legend('w','q');
xlabel('t[s]');
ylabel('w[rad/s], \q*100 [rad/s]');
figure;
% Fugoida
xu=A(1,1);
zu=A(2,1);
mu=A(3,1);

xw=A(1,2);
zw=A(2,2);
mw=A(3,2);

g=-A(1,4);
Ue=A(2,3);
mq=A(3,3);

xe=B(1,1);
ze=B(2,1);
me=B(3,1);

Aph=[xu-xw*((mu*Ue-mq*zu)/(mw*Ue-mq*zw)) -g;
((mu*zw-mw*zu)/(mw*Ue-mq*zw)) 0];
disp('Matricea de stabilitate:'); Aph
Bph=[xe-((me*Ue-mq*ze)/(mw*Ue-mq*zw));
((me*zw-mw*ze)/(mw*Ue-mq*zw))];
disp('Matricea de comanda:'); Bph
Cph=eye(2);
disp('Matricea de iesire:'); Cph
Hph=minreal(zpk(Cph*(s*eye(2)-Aph)^-1*Bph))
damp(Hph)

%comenzile
u=step(Aph,Bph,[1 0],0,1,tph);
theta=step(Aph,Bph,[0 1],0,1,tph);
%reprezentare grafica
plot(tph,u,tph,theta*10,'r') %rescalare
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitale - Fugoida');
legend('u','theta');
xlabel('t[s]');
ylabel('u[m/s], \theta*10 [rad]');
figure;
%% Plotarea raspunsurilor la impuls Dirac
sistem_w=ss(Asp,Bsp,[1 0],0);
sistem_q=ss(Asp,Bsp,[0 1],0);
impulse(sistem_w,'b',sistem_q,'r',tsp)
title('\bf Raspunsul sistemului la impuls Dirac - Scurta perioada');
legend('w','q');
xlabel('t[s]');
ylabel('w, q [rad/s]');
figure;
sistem_u=ss(Aph,Bph,[1 0],0);
sistem_theta=ss(Aph,Bph,[0 1],0);
impulse(sistem_u,'b',sistem_theta,'r',tph)
title('\bf Raspunsul sistemului la impuls Dirac - Scurta perioada');
legend('u','theta');
xlabel('t[s]');
ylabel('u[m/s], \theta [rad]');
figure;

Rezultate program
vectorul de stare:
x=[u a q theta]

U0 =
285.9740
Matricea de stabilitate:
A=
-0.0044 -0.0069 -3.7485 -9.6363
-0.0293 -0.6387 285.9740 -1.8380
0.0002 -0.0185 -0.2316
0
0
0 1.0000
0
Matricea de comanda:
B=
-2.3707
7.4998

0.5485
0
Matricea de iesire:
C=
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

s=
s
Continuous-time transfer function.
H=
From input to output...
-2.3707 (s+0.09918) (s^2 + 1.66s + 8.3)
1: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
7.4998 (s+21.16) (s^2 - 0.002232s + 0.001034)
2: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
0.54854 s (s+0.3928) (s-0.003437)
3: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
0.54854 (s+0.3928) (s-0.003437)
4: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
Continuous-time zero/pole/gain model.
vaolrile proprii:
vp =
-0.4379 + 2.2915i
-0.4379 - 2.2915i
0.0006 + 0.0337i
0.0006 - 0.0337i

Pole

Damping
Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)

5.86e-04 + 3.37e-02i -1.74e-02


5.86e-04 - 3.37e-02i -1.74e-02
-4.38e-01 + 2.29e+00i 1.88e-01
-4.38e-01 - 2.29e+00i 1.88e-01
Matricea de stabilitate:

3.37e-02
3.37e-02
2.33e+00
2.33e+00

-1.71e+03
-1.71e+03
2.28e+00
2.28e+00

Asp =
-0.6387 285.9740
-0.0185 -0.2316
Matricea de comanda:
Bsp =
7.4998
0.5485
Matricea de iesire:
Csp =
1
0

0
1

Hsp =
From input to output...
7.4998 (s+21.15)
1: ----------------------(s^2 + 0.8702s + 5.438)
0.54854 (s+0.3858)
2: ----------------------(s^2 + 0.8702s + 5.438)
Continuous-time zero/pole/gain model.

Pole

Damping
Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)

-4.35e-01 + 2.29e+00i
-4.35e-01 - 2.29e+00i
Matricea de stabilitate:

1.87e-01
1.87e-01

2.33e+00
2.33e+00

2.30e+00
2.30e+00

Aph =
-0.0045 -9.6363
0.0001
0
Matricea de comanda:

10

Bph =
26.7931
0.0389
Matricea de iesire:
Cph =
1
0

0
1

Hph =
From input to output...
26.793 (s-0.01399)
1: ---------------------------(s^2 + 0.004489s + 0.001165)
0.03891 (s+0.08772)
2: ---------------------------(s^2 + 0.004489s + 0.001165)
Continuous-time zero/pole/gain model.

Pole

Damping
Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)

-2.24e-03 + 3.41e-02i
-2.24e-03 - 3.41e-02i

6.58e-02
6.58e-02

3.41e-02
3.41e-02

4.46e+02
4.46e+02

11

Notaii:
A, B, C , D

- matricile ce definesc dinamica longitudinal a aeronavei (cu strile

u , w, q,

12

Asp , Bsp , Csp , Dsp

w, q
- matricile ce definesc scurta perioad (cu starile

Asp _ alpha , Bsp _ alpha , Csp _ alpha , Dsp _ alpha

starile

- matricile ce definesc scurta perioad (cu

,q
)

Asp _ nz , Bsp _ nz , Csp _ nz , Dsp _ nz

nz , q
- matricile ce definesc scurta perioad (cu starile

Aph , B ph , C ph , D ph

u,

- maticile ce definesc fugoida (cu starile

K u , K q , Ktheta

- amplificrile determinate pentru stabilizarea dinamicii

Rspunsul scurtei perioade la comanda treapt

sp

, Bsp , Csp , Dsp

n grafic se observ rspunsul scurtei perioade

la comanda treapta

w, q

unitate. Cele dou stri afiate sunt

. Graficele confirm faptul c scurta perioada este

Asp
stabila, dup cum reiese i din valorile proprii ale matricii
, respective -0.4351 + 2.2911i si
-0.4351 - 2.2911i. Starile se stabilizeaz ntr-un interval de timp de aproximativ 12 secunde.

13

Rspunsul scurtei perioade la comanda treapt

sp

, Bsp , Csp , Dsp

n grafic se observ rspunsul scurtei perioade

la comanda treapta

,q

unitate. Cele dou stri afiate sunt

. Se obin aceleai valori proprii deoarece prima linie a

Asp 1, 2 U 0

Asp , Bsp
matricilor

a fost mprit cu valoarea

Asp 1, 2 U 0

nmulit cu valoarea
aproximativ 12 secunde.

, respectiv prima coloan a fost

. Toate strile se stabilizeaz ntr-un interval de timp de

Rspunsul fugoidei la comanda treapt

14

n figura 5 este afiat raspunsul fugoidei la comanda treapt. Cele dou stari componente
ale fugoidei i anume u si se stabilizeaz ntr-un interval de aproximativ 1500 s.

Rspunsul componentei vitezei pe axa x la comanda treapt


n figura este prezentat raspunsul starii u la comanda treapta unitate. Starea se nu se
stabilizeaza.

Rspunsul componentei vitezei pe axa x la comanda impuls Dirac

n figura este prezentat raspunsul aceleiai stri modificate la comanda impuls Dirac. Se
obsev instabilitatea.

15

Rspunsul unghiului de tangaj la comanda treapt si impuls


La intrarea de tip treapta functia nu se stablizeaza dupa 100 s,cu toate acestea, la impuls
aceasta stabilizeaza dupa aproximativ 50 de secunde.

1.2 Specificaii MIL-STD 1797 privind calitile de zbor


Standardele privind calitile de zbor includ toate cerinele impuse din punct de vedere al
pilotului uman pentru sigurana zborului i pentru eficiena comenzilor n vederea realizrii
misiunii pentru care avionul a fost proiectat.
Unul dintre standardele militare foarte cunoscute propus la nceputul anilor 1980 este
MIL-STD-1797 care este periodic revizuit n scopul realizrii unor specificaii ct mai bine
orientate ctre realizarea n condiiii optime a misiunii de zbor. Pentru interpretarea acestor
specificaii este necesar o clasificare a misiunilor de zbor. Astfel, avioanele sunt mprite n
urmtoarele categorii:

Clasa I Avioane mici, uoare: utilitare, antrenament uor, avioane de observaie.

Clasa II Avioane de greutate medie, cu manevrabilitate sczut-medie: avioane


de trasnport uor/mediu, avioane antisubmarine, avioane de recunoatere, avioane de
bombardament tactic, avioane de atac, avioane de antrenament pentru clasa II.

Clasa III Avioane cu manevrabilitate ridicat: de vntoare i intercepie, atac,


de recunoatere tactic, antrenament clasa IV.
Un alt factor impotant n definirea cerinelor calitilor de zbor este faza zborului.
Categoriile fazelor de zbor mpart condiiile de zbor i misiunile n grupuri de aciuni care
necesit rspunsuri asemantoare ale avionului i cer eforturi similare din partea pilotului.
Categorii ale fazelor de zbor:
16

neterminale
A - acele faze de zbor care necesit manevre rapide, precizie n urmrirea
traiectoriei
- faze de lupt aerian
- atac la sol
- lansare de armament
- recunoatere
- alimentarea n zbor
- cutare antisubmarin
- zbor n formaie strns
B - faze realizate prin manevre graduale fr precizie deosebit
- urcare
- croazier
- coborre
- coborre de urgen

terminale - realizate cu urmarirea precis a traiectoriei


- decolarea
- apropierea
- aterizarea

Nivele ale calitilor de zbor


Gradul de acceptabilitate a caliilor de zbor se exprim n nivele. Acestea specific ct
de adecvat este rspunsul avionului pentru ndeplinirea misiunii de zbor i stabilirea lor se
realizeaz prin evaluarea opiniei piloilor prin scri Cooper-Harper.
Nivelul 1 Caliti de zbor clar adecvate pentru fazele de zbor ale misiunii.
Nivelul 2 Caliti de zbor adecvate ndeplinirii misiunii de zbor, dar este necesar un efort
suplimentar din partea pilotului.
Nivelul 3 valitile de zbor permit controlul n siguran al avionului, dar cu un efort
considerabil din partea pilotului.
Asigurarea calitilor de zbor prezentate mai sus revine la modificarea dinamicii
avionului, adic la o anumit alocare predefinit a polilor acesteia. n etapele urmtoare ale
proiectului se prezint metode de proiectare ale sistemelor de comand automat n vederea
asigurrii calitilor de zbor n conformitate cu standardele MIL-STD-1797, att pentru scurta
perioad, ct i pentru fugoid.

1.3 Proiectare SAS pentru scurta perioad. Criteriul C*


17

Pentru a stabiliza scurta perioad conform principiului sistemului SAS, sistemului


dinamic al avionului i se aplic o amplificare, n reacie pe una dintre ieiri. S-a ales s se

amplifice componenta care d viteza unghiular de tangaj ( ).


Scurta perioad este extras din sistemul dinamic original dup cum urmeaz:
A 2, 2

Asp

A 3, 2

A 2, 3
; Bsp
A 3, 3

B 2

B 3

Pentru a verifica eficacitatea aplicrii se va determina rspunsul scurtei perioade la


impuls i treapt.

18

nz
q
-+

19

Fig 10 S.A.S
Dinamica longitudinal a avionului este reprezentat de relaiile urmtoare:
e e
u& X u u X w w g cos 0 X

U 0 q g sin 0 Z e e
w& Z u u Z w w

M e e
q& M u u M w w M q q M
&
q

707\* MERGEFORMAT

(.)

Scurta perioad este descris de ecuaiile:

e
w& Z w w U 0 q Z e

q& M w w M q q M e e

808\* MERGEFORMAT (.)

U0
mprim prin

prima ecuaie a sistemului 08 i obinem:

& Z q

Z e
U0

e
909\* MERGEFORMAT (.)

Z e e

Dac termenul care conine expresia

se neglijez, atunci se poate scrie:

& Z q
w U 0

w
w&
; &
U0
Uo

deoarece:
Acceleraia normal se poate scrie:

nz

U0
U
U
& q 0 Z q q 0 Z
g
g
g

Din aceast ecuaie se obine:

20

nz U 0

Z
g
10010\* MERGEFORMAT (.)
Se consider:

U0

Z
nz

x%
sp
g

q
q

U0

g Z 0

q
0 1

11011\* MERGEFORMAT

(.)
Se face schimbarea de stri:

Aspn Tsp Asp inv Tsp


Bspn Tsp Bsp
Pentru scurta perioad se mai poate scrie:

x&sp Asp xsp Bsp e


12012\* MERGEFORMAT (.)

Zw
w
xsp , Asp
q
Mw
unde :

Z e
1
, Bsp
.

M q
M e

Polinomul caracteristic al matricei de stabilitate al scurtei perioade este:


s Zw
M w

Asp ( s) det( sI Asp ) det

1
( s Z w )( s M q ) M w
s M q

s 2 s ( Z w M q ) Z w M q M w

13013\*
MERGEFORMAT (.)
Iar dac se face notaia:

sp 2 Z w M q M w

Zw M q

sp

2 ZwM q M w

21

14014\* MERGEFORMAT (.)

Relaia 013 se mai poate scrie:

Asp ( s ) s 2 2 sp sp s sp 2
15015\* MERGEFORMAT (.)
Specificaiile MIL-STD-1797 prevd ca, pentru scurta perioad:
a sp b

sp 0.35 1

a
,unde

16016\* MERGEFORMAT (.)

se determin la intersecia curbelor cu dreapta:

nz U 0
Z 18.9545
g
17017\* MERGEFORMAT (.)

nz

U0
n ecuaia de mai sus

este viteza avionului i are o valoare cunoscut,

se citete

Z
pe grafic, iar

se ia din matricea A.

Se determin:
a 2.52 rad s

b 12.35 rad s

18018\* MERGEFORMAT (.)

Deoarece viteza asecensional nu se poate msura cu o acuratee foarte mare la bordul

w nz

avionului, facem schimbarea de variabil


relaiile:

nz

nz
, unde

este acceleraia vertical - folosind

U0
(& q)
g
19019\* MERGEFORMAT (.)

w
w&
; & ;
U0
U0
20020\* MERGEFORMAT (.)

22

nz

U 0 w&
w& U 0 q
q

g U0
g

21021\* MERGEFORMAT (.)

Din relaia 07 rezult:

w& U 0 q Zu u Z w w Ze e
22022\* MERGEFORMAT (.)

nz

Z u u Z w w Z e e
g

Zu
Z
u w w
g
g
23023\* MERGEFORMAT (.)

Z e e 0
, unde s-a inut cont de faptul c

Tsp
Matricea de transformare a vectorului de stare,
u
w
T

sp
q

u
n
z
q

este:

1
Z
w
Tsp g
0

0
Zw
g
0
0

0 0

0 0

1 0
0 1

Matricea de transformare a vectorului de stare,

23

24024\* MERGEFORMAT (.)

u
n
z
q

u


q

este:

0 U 0 Z
g
Tsp
0
0

0
0

0 0

0 0

1 0
0 1

25025\* MERGEFORMAT (.)

A, b, c
Dup transformare, sistemul iniial

A, b, c :

TAT

va deveni:

, Tb, cT 1 ,

iar vectorul de stare

x% Tx

0
1
u

n
0 U 0 Z
z

g
q
0
0


0
0

0 0

0 0

1 0
0 1

26026\* MERGEFORMAT (.)

Din ecuaia:

s 2 2 spsp s sp 2 0
27027\* MERGEFORMAT (.)
rezult:

24

s1,2 spsp jsp 1 sp 2


s1,2 sp
arg s1,2 arctg

1 sp 2

sp
28028\* MERGEFORMAT (.)

Alocarea polilor
Pentru ca un avion s poat ndeplini criteriile impuse de MIL, polii scurtei perioade
trebuie s se afle ntr-un domeniu bine stabilit conform specificaiilor MIL.
Programul de alocare a polilor realizeaz acest lucru dup cum urmeaz:
- se consider viteza avionului
- n funcie de vitez, se determin domeniul n care vor fi aloca i polii scurtei perioade, conform
specificaiilor MIL
- pentru acest domeniu se genereaz un patrulater n interiorul cruia se afl valorile unor
amplificri care vor fi folosite pentru verificarea criteriului C*.
Polii scurtei perioade trebuie s aparin unei coroane circulare care are drept raze dou
valori ce se determin din specificaiile MIL. Din punct de vedere geometric acest fapt poate fi
reprezentat astfel:

25

b
Domeniu de
alocabilitate MIL

Imaginar
a

Real

Fig.11 Alocarea polilor pentru scurta perioad


sp

n figur este reprezentat dependena soluiilor ecuaiei 027 n funcie de


i
atunci cnd acestea variaz ntre valorile permise de specificaiile MIL (relaiile 016 i 017).

26

sp

Domeniul de alegere al polilor


Observaie:

sp a ; 0,35 1 ;
- ramura (1) -

sp b ; 0.35 1 ;
- ramura (2) -

sp 0.35; sp a ; b ;
- ramura (3) -

sp 1; sp a ; b .
- ramura (4) -

( Asp Bsp K ) s1 , s2
Se rezolv problema de alocare:
K knz

kq

k q kq ( knz )

unde
i se traseaz curba
delimitat de acest curb are proprietatea:

( knz , kq )

. Orice punct

( Asp Bsp ka

kq ) D |

Se alege unul din aceste puncte, de exemplu:

27

din domeniul

29029\* MERGEFORMAT (.)

kq 13.1506

knz -10.8848

30030\* MERGEFORMAT (.)

Rspunsul vitezei de tangaj la comanda treapt

Rspunsul unghiului de inciden la comanda treapt


28

n figuri este prezentat raspunsul strilor q si la comanda impuls Dirac. Acestea au o


3s

comportare bun deoarece se stabilizeaz ntr-un interval de aproximativ


stri ale scurtei perioade.

innd cont c sunt

Criteriul C*
n continuare se va aplica criteriul C* pentru analiza SAS-ului. Criteriul C* ne permite
determinarea comportrii scurtei perioade a dinamicii avionului. Dac un avion se afl ntr-un
domeniu care este considerat acceptabil de ctre piloi, nseamn c avionul rspunde conform
cerinelor.
C (t )

12.43 q t nz t
C

31031\* MERGEFORMAT (.)

Unde:
C lim 12.43 q t nz t

q t

, iar

nz t
i

sunt rspusurile scurtei perioade la comanda

treapt unitate.

nz

U0
g A 2, 2
fiind acceleraia longitudinal a avionului.

Pentru a putea modifica curba determinat, astfel nct aceasta s se afle n domeniul
criteriului C*, dinamicii scurtei perioade i se aplic un element de ntrziere de forma:
H

1
sc

c 2;5
, unde

Dac SAS-ul nu respect specificaiile MIL atunci se va aduga un prefiltru ca n figura


urmtoare:

29

1
sc

k nz

kq

30

Fig.15 Schema bloc pentru S.A.S

Se observa ca aeronava se incadreaza in limitele impuse de metoda C*.


nz / alpha

a , b , a , b

nz, alpha

- raportul starilor

folosit la alegerea limitelor

q, nz

K q , K nz

- amplificrile corespunztoare starilor

31

1.4 Stabilizarea modurilor lente (fugoida)


Dup determinarea complet a scurtei perioade, aici incluznd i verificarea celor dou
criterii de calitate, se trece la determinarea fugoidei care la rndul ei va fi stabilizat prin
amplificare.
Pentru a obine ecuaiile modurilor lente ale dinamicii longitudinale (fugoida), membrul
drept al ecuaiilor corespunztoare scurtei perioade se anuleaz, ceea ce nseamn c n ecua iile
032 impunem condiiile 033.
g cos 0 X
e e
u& X u u X

q g sin 0 Z e e
& Z u u Z

M q q M
M e e
q& M u u M
&
q

32032\*

MERGEFORMAT (.)
& 0

q& 0

33033\* MERGEFORMAT (.)

Rezult sistemul:

Z u u Z
q g sin 0 Z e e 0

M q q M
M e e 0
M u u M

34034\*

MERGEFORMAT (.)

u, , e
care se rezolv n raport cu variabilele

q u, , e
i

u, , e

q q u , , e

35035\* MERGEFORMAT (.)

Relaiile 034 se introduc n celelalte dou ecuaii ale dinamicii longitudinale:

32

u& X u u X
u , , e X q q u , , e
&
q u, , e

gcos 0 Xe e

36036\*

MERGEFORMAT (.)
rezultnd ecuaiile fugoidei care se mai pot scrie:

x&ph Aph x ph B ph e
37037\* MERGEFORMAT (.)

33

-+
K

34

Fig.19 Schema bloc pentru fugoid


Valorile proprii ale fugoidei trebuie s fie foarte apropiate de valorile proprii din
dinamica longitudinal total (fugoid + scurt perioad).

Ku
Pentru a stabiliza comportarea fugoidei se vor aplica amplificrile

35

K
i

astfel:

u
-

Ku
K

36

Fig.20 Schema bloc pentru stabilizarea fugoidei

Se poate aplica numai o singur amplificare pe , dar pentru determinarea unei fugoide
u

stabile se va aplica o amplificare i pe .


Dup determinarea amplificrilor i a valorilor proprii se poate spune c fugoida a fost
stabilizat ceea ce ne poate permite s determinm rspunsul stabilizat al fugoidei.
Pentru aceasta se consider:
a11
u&

a
&

21
a31
q&

&


a41

a12
a22
a32
a42

a13
a23
a33
a43

a14
a24

a34

a44

b1
u
b

2 e
q b3


b4

38038\* MERGEFORMAT

(.)
Condiia necesar este:
& 0

q& 0

39039\* MERGEFORMAT (.)

care se transcrie astfel:


a21u a22 a23 q a24 b2 e 0

a31u a32 a33 q a34 b3 e 0

40040\* MERGEFORMAT (.)

Se tie c:
u, , e

q q u , , e

41041\* MERGEFORMAT (.)

Relaiile se transcriu astfel:


a22 a23q a21u a24 b2 e

a32 a33q a31u a34 b3 e

37

42042\* MERGEFORMAT (.)

a22 a23

q

32 a33

a21 a 24
a a
31 34

b
2 e
b3

43043\*

MERGEFORMAT (.)
u& a11u a12 a13 q a14 b1 e
&
u a41u a42 a43 q a44 b4 e

44044\* MERGEFORMAT

(.)
Altfel scris:
a11
u&

& a

41

a14 u a12

a44
a42

a 13
a 43

b1
b e
4

45045\*

MERGEFORMAT (.)

a11 a14

u&

& a
a

41 44
b
a
a
1 12 13
b4
a42 a43

a12
a42

a13
a43

a22
a32

a 23
a 33

a21 a24 u

a31 a34

1
a22 a 23 b2

a32 a 33 b3 e

46046\*

MERGEFORMAT (.)
Identificm astfel matricea de stabilitate i matricea de comand:
a
a14
a
Aph 11
12

a41 a44
a42

a13
a43

a22
a32

a 23
a 33

a21 a24

a31 a34

47047\*

MERGEFORMAT (.)
b
a
B ph 1 12
b4
a42

a13
a43

a22
a32

a 23
a 33

b2

b3

48048\* MERGEFORMAT

(.)
n general se poate scrie relaia:

x& Aph x B ph e
49049\* MERGEFORMAT (.)

38

n concluzie, pentru a determina fugoida se folosesc matricea de stabilitate i matricea de


comand a dinamicii longitudinale a avionului astfel:
A(1,1)
Aph
A(4,1)

B (1)
B ph
B (4)

A(1, 4)
A(4, 4)

A(1, 2)
A(4, 2)

A(1, 2)
A(4, 2)

A(1,3)

A(4, 3)

A(1,3)

A(4,3)

A(2, 2)
A(3, 2)

A(2, 2)
A(3, 2)

A(2,3)


A(3,3)

A(2,1)
A(3,1)

A
(2, 4)
A(3, 4)

1
A(2,3)

B(2)

B(3)

A(3,3)

Dup prelucrarea numeric a matricelor se obin matricele de stabilitate i de comand


ale dinamicii fugoidei stabilizate.
Specificaiile MIL pentru modurile lente prevd ca pentru:
ph 0, 04;

nivelul 1 -

nivelul 2 -

nivelul 3 -

ph 0

T2 55s
k
Se caut

astfel nct:

Aph B ph 0 k C

50050\* MERGEFORMAT (.)

Determinarea sistemului SAS


Aplicarea sistemului SAS la dinamica longitudinal a unui avion va duce la o
mbuntire a stabilitii acestuia, dar nu neaprat la mbunt irea calit ii zborului. Sistemul
SAS are menirea de a menine stabil sistemul dinamic al avionului atunci cnd acesta este supus
unor mici variaii ale diferiilor parametri ai si.
Sistemul SAS are ca metod de aplicare generarea unor amplificri pe anumite ie iri ale
sistemului dinamic nestabilizat al avionului i apoi trimiterea acestor amplificri pe intrrile
sistemului dinamic, deci este vorba de amplificare n reacie.

39

kq
ku

40

Fig.21 S.A.S.
Valorile amplificrilor care trebuiesc aplicate sunt cele determinate pentru stabilizarea
scurtei perioade i respectiv a fugoidei. Matricea de stabilitate longitudinal va fi modificat
astfel:

U
Asas A B0 0, K u 0 A(2, 2), K q , K
g

Programul Matlab
M=0.85;
a=336.44;
disp('vectorul de stare:'); disp(' '); disp('x=[u w q theta]'); disp(' ')
U0=M*a
A = [-0.0044322 -0.006901 -3.7485 -9.6363;
-0.029285 -0.6387 285.974 -1.838;
0.0001809 -0.0185 -0.23155 0;
0 0 1 0];
disp('Matricea de stabilitate:'); A
B=[-2.3707;
7.4998;
0.54854;
0];
disp('Matricea de comanda:'); B
C=eye(4);
disp('Matricea de iesire:'); C
I=eye(4);
s=tf('s')
H=zpk(minreal((s*eye(4)-A)^-1*B));
step(H); title('Raspunsul sistemului la comanda
figure
xu=A(1,1); xw=A(1,2);
g=-A(1,4);
zu=A(2,1); zw=A(2,2); Ue=A(2,3);
mu=A(3,1); mw=A(3,2); mq=A(3,3);

de tip treapta unitate');

%% SAS scurta perioada


%%Scurta perioada - alpha

xe=B(1,1);
ze=B(2,1);
me=B(3,1);

Asp_alpha=[zw
1;
mw*U0 mq];
Bsp_alpha=[ze/U0; me];
Csp_alpha=[0 1;
1 0];
Dsp_alpha=[0; 0];
% Valorile proprii
Vp_alpha=eig(Asp_alpha);
disp('Valorile proprii ale matricei Asp_alpha');

41

disp(Vp_alpha);
% Functia de transfer
Hsp_alpha=Csp_alpha(1,:)*(s*eye(2)-Asp_alpha)^(-1)*Bsp_alpha+Dsp_alpha
figure;
step(Hsp_alpha);
figure;
grid on;
title('Raspunsul dinamicii scurtei perioade (alpha) la comanda de tip treapta
unitate');
%% Alocarea polilor
disp('Alocarea polilor'); disp(' ');
% Valorile omega_a si omega_b (nz/alpha=18.9545)
nz_alpha=-zw*U0/g;
disp('nz/alpha=');
disp(nz_alpha);
omega_a=2.52;
omega_b=12.35;
j=sqrt(-1);
% Matricea de transformare T w->nz
T=eye(4);
T(2,1)=A(2,1)/g;
T(2,2)=A(2,2)/g;
% Se face schimbarea de stare folosind matricea T
A=T*A*inv(T);
B=T*B;
C=C*inv(T);
Asp=A(2:3,2:3);
Bsp=B(2:3);

%% Alocarea polilor
% Stabilirea limitelor
oma=2.52;
omb=12.35;
za=0.35;
zb=1;
figure;
axis([-15 15 -15 15]);sgrid([za zb],[oma omb]);
s=tf('s');
poli=[];
Kf=[];
oms=oma;
for zs=zb:-0.01:za
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];

42

K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
zs=za
for oms=oma:0.1:omb
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
oms=omb;
for zs=za:0.01:zb
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
zs=zb;
for oms=omb:-0.1:oma
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
figure;
plot(real(poli(:,1)),imag(poli(:,1)),real(poli(:,2)),imag(poli(:,2)));
title('Domeniul de alocabilitate MIL');
xlabel('Re s');
ylabel('Im s');
grid on;
figure;
plot(Kf(:,1),Kf(:,2))
title('Domeniul de alocare a polilor');
[Knz Kq]=ginput(1)
xlabel('kq');
ylabel('knz');
grid on;
% matricea de stabilitate ce asigura nivelul 1 calitati de zbor
Aspf=Asp-Bsp*[Knz Kq];
% comparatie intre functiile de transfer initiale si rezultate
Hsp=zpk(minreal((s*eye(2)-Asp)^-1*Bsp));
damp(Hsp)
Hspf=zpk(minreal((s*eye(2)-Aspf)^-1*Bsp));
damp(Hspf)
figure;
pzmap(Hsp,Hspf)
legend('fara SAS','cu SAS') % explicatieeee!!!!! pag 31 carte
grid on;
%% Criteriul C*

43

t=0:0.01:3;
nz=step(Aspf,Bsp,[1 0],0,1,t);
q=step(Aspf,Bsp,[0 1],0,1,t);
cstar=(nz+12.43*q)/(nz(length(t))+12.43*q(length(t)));
load CSTAR1.mat
plot(xcl,cl,xcu,cu,t,cstar)
title('Criteriul Cstar');
xlabel('t[s]');
ylabel('C*');
grid on;
figure;
%% Stabilizarea fugoidei
t=0:0.1:100;
var=0;
for Ktheta=-2:0.1:1
for Ku=0:0.1:1
Aph_st=Aph-Bph*[Ku Ktheta];
Val_proprii_Aph_st=eig(Aph_st);
if real(Val_proprii_Aph_st(1))<-0.01 && real(Val_proprii_Aph_st(2))<0.01 && abs(imag(Val_proprii_Aph_st(1)))==abs(imag(Val_proprii_Aph_st(2)))
disp('Ku'); disp(Ku);
disp('Ktheta'); disp(Ktheta);
var=1;
break;
end
end
if var==1
break;
end
end
% Verificare grafica
% Raspunsul la comanda treapta unitate
u=step(Aph_st,Bph,[1 0],0,1,t);
theta=step(Aph_st,Bph,[0 1],0,1,t);
figure(6);
plot(t,u);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate-u');
xlabel('t[s]');
ylabel('u[rad/s]');
grid on;
figure(7);
plot(t,theta);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate-theta');
xlabel('t[s]');
ylabel('theta[rad]');
grid on;
% Raspunsul la comanda impuls Dirac
u_i=impulse(Aph_st,Bph,[1 0],0,1,t);
theta_i=impulse(Aph_st,Bph,[0 1],0,1,t);

44

figure(8);
plot(t,u_i);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda impuls Dirac-u_i');
xlabel('t[s]');
ylabel('u_i[rad/s]');
grid on;
figure(9);
plot(t,theta_i);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda impuls Dirac-theta_i');
xlabel('t[s]');
ylabel('theta_i[rad]');
grid on;
Hph=zpk(minreal(eye(2)*(s*eye(2)-Aph_st)^-1*Bph));
damp(Hph)

45

CAPITOLUL 2
Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine longitudinal

Ar , Br , Cr , Dr
Sistemul rezultant (

) este prezentat n Figura 2.1.

46

47

Fig.23 - Sistemul rezultant

Dac explicitm comanda


n funcie de
Section 1522Equation Section (Next)

atunci rezult:5112Equation Chapter 2

e k kq q k nz nz k C k q Cq knz Cnz x
53253\*
MERGEFORMAT (.)
unde:
C 0 0 0 1

Cq 0 0 1 0

C 0 1 0 0
nz

54254\* MERGEFORMAT (.)

Iar:

x& A x B
e A x B

A k C kq Cq k nz Cnz

C k qCq k nz Cnz x

x B Ar x Br
55255\*

MERGEFORMAT (.)
Am notat:

Ar A k C kqCq knz Cnz

Br B

( Ar ) C ,
Se verific dac

56256\* MERGEFORMAT (.)

( Ar )

Ar

unde

sunt valorile proprii ale matricei

2.1 Metoda de proiectare convenional

Etapa I - Determinarea constantelor


msurabile.

48

K0
i

n cazul n care toate strile sunt

Fig. 24 Pilotul automat pentru unghiul de atitudine longitudinal


Sistemul

este:

x& Ar x Br e
57257\* MERGEFORMAT (.)
Efectul elementului integrator este:

& c
58258\* MERGEFORMAT (.)

e
iar comanda

se poate scrie:

e K 0 Kx
59259\* MERGEFORMAT (.)
Rezult sistemul:
x& Ar x Br ( K 0 Kx ) ( Ar Br K ) x Br K 0

& c C x

MERGEFORMAT (.)
echivalent cu:

49

60260\*

Ar Br K
x&

&
C

Ar Br K
C

Br K 0
0

0
0
Br K 0 x
0
0 c
0
1

Ar 0 Br

C 0 0

61261\* MERGEFORMAT (.)

K 0 Arond Brond K rond

62262\*

MERGEFORMAT (.)
Am fcut notaiile:

Ar 0
Arond

C 0

Br
Brond
0

K
K0
rond K

63263\* MERGEFORMAT (.)

Dac se consider:

xrond

u
n
z
q


64264\* MERGEFORMAT (.)

atunci relaia 261 devine:

x& Arond Brond K rond xrond

50

0
0

0 c

0
1

65265\* MERGEFORMAT (.)

Constantele
de performan:

K0
i

se calculeaz tratnd problema ca una liniar - ptratic cu indicele

J xrond T (t )Qxrond (t ) cT (t ) Rc (t ) dt
0

66266\* MERGEFORMAT
(.)
Q

unde ponderile

se aleg ca fiind:

1 0 0 0 0
0 1 0 0 0

Q 0 0 0 0 0 ;

0 0 0 1 0
0 0 0 0 1

R 1

67267\* MERGEFORMAT (.)

O regul empiric, dar frecvent utilizat n proiectare este alegerea ponderilor n forma:

xi2
max

Q diag

,...,

xn2max

1
1
R diag u 2 ,..., u 2

nmax
imax

68268\* MERGEFORMAT (.)

unde:

ximax

xi
reprezint valoarea maxim dorit a strii

uimax

ui
reprezint valoarea maxim dorit a comenzii

Se traseaz rspunsul la comanda treapt unitate i impuls Dirac i se verific dac


valorile proprii ale matricei de stabilitate satisfac relaia:

Arond Brond K rond C


69269\* MERGEFORMAT (.)

51

Etapa II - Calculul filtrului Kalman

Fig. 25 - Pilotul automat pentru unghiul de atitudine longitudinal


n cazul n care nu toate strile sunt msurabile se va folosi un filtru Kalman:

x& Ar x Br e Gw

y Cr x Dr e v
&
&
x Ar LCr x Br e Ly

70270\* MERGEFORMAT (.)

unde:

0 1 0 0 0
Cr 0 0 1 0 0 ;
0 0 0 1 0

0
0
Dr

0

71271\* MERGEFORMAT (.)

Se pot scrie relaiile:

A LC x B
x&

x& Ar x Br e d
e

d e e Ly

& c d c C x d

Se consider:
52

72272\* MERGEFORMAT (.)

nz d nz

y q dq
d

73273\* MERGEFORMAT (.)

Relaiile se pot scrie astfel:

x& Ar x Br K 0 Kx d Ar x Br K 0 Br Kx Br d
e
e

&
x Ar LCr x Br Kx Br K 0 Br d e L Cr x d
&
c C x d

74274\*

MERGEFORMAT (.)
S-au considerat zgomotele asupra ieirilor:
d nz

d d q
d

x&

Ar
&

x LCr
&

Br K
Ar LCr Br K
0

Br K 0
Br K 0
0

Br
x 0
x 0 B
c
r

0
1

75275\* MERGEFORMAT (.)


0

d e

d
0 0 1
L

76276\*

MERGEFORMAT (.)
Se identific:

Ar
A _ pa LCr
C

Br K
Ar LCr Br K
0

Br K 0
Br K 0
0

77277\* MERGEFORMAT

(.)

0
B _ pa 0
1

53

78278\* MERGEFORMAT (.)

Br

D _ pa Br
0

0 1

79279\* MERGEFORMAT (.)

Se consider:

C 0 0 0 1
C ' 0 0 1

Se calculeaz filtrul Kalman, verificndu-se dac:

Ar LCr C
Se testeaz pilotul automat n diferite condiii de turbulen atmosferic:
- simulare fr zgomote;
- simulare cu zgomote asupra ieirilor;
- simulare cu zgomote att asupra ieirilor ct i a comenzii.

2.2 Metoda de proiectare

Metodele clasice de proiectare a reaciilor dup stare (feedback) au pus la dispoziie


proiectanilor, timp de muli ani, metodologii robuste de proiectare, dar care nu au fost extinse
bine i n cazul sistemelor multivariabile.
Tehnicile moderne de proiectare prezint soluii i n cazul proiectrii compensatoarelor
H

robuste multivariabile. Teoria de control


a fost dezvoltat de la nceputurile anilor 80.
Metoda se bazeaz pe minimizarea dup frecven a valorilor maxime a unor func ii de transfer
alese de ctre proiectant astfel nct s reprezinte obiectivele de proiectare. O calitate important
a metodei este aceea c permite obinerea stabilitii i robusteei sistemului n prezen a erorilor
de modelare, a incertitudinilor i perturbaiilor (provenite de la disturbaii sau zgomote).
Semnalelor de ieire li se pot ataa ponderi dependente de frecven (ponderi dinamice) pentru a
se obine un sistem mai robust sau pentru a ndeplini cerinele de proiectare.
Un sistem este considerat a fi robust stabil, dac, n orice stare (din domeniul prestabilit)
s-ar afla, pentru orice incertitudine definit n jurul condiiilor nominale i n domeniul
prestabilit, compensatorul este capabil s l stabilizeze. Acelai sistem deine performane robuste
dac, n aceleai condiii, compensatorul este capabil s garanteze sistemului real performan ele
cerute.
54

este un memebru al familiei de spaii numite Hardy, introduse de matematicianul


Hardy. Este un spaiu de funcii n planul complex, care sunt analitice i mrginite n semiplanul
drept. Importana teoriei

n stabilitatea robust a fost prezentat de Glover n 1986.


H

Metodele de proiectare
funcioneaz prin minimizarea unei norme
a unei
funcii de transfer n bucl nchis astfel aleas nct s reflecte stabilitatea i performan a
robust a sistemului. Norma poate fi privit ca o msur a performan ei unui sistem n func ie de
mrimea semnalelor, funciilor de transfer i a incertitudinilor.
Forma general a sistemului generalizat T cu dou intrri i dou ieiri:

u1

y1
T

u2

k
Fig.26
Intrrile i ieirile au urmtoarele semnificaii:

u1
este intrarea exogen de tip zgomot alb;

u2
reprezint variabila de comand;

y1
este ieirea de calitate;

55

y2

y2
este ieirea msurat.

Fig. 27 - Pilotul automat pentru unghiul de atitudine longitudinal

c
d
e
d n
u1 z ; u2 e ;
d q

d
d

80280\* MERGEFORMAT (.)

c
d

w c
; y2 nz d nz

q dq
d

y1

x& Ar x Br e d e

& c c C x

Relaia 282 se mai poate scrie:

56

81281\* MERGEFORMAT (.)

82282\* MERGEFORMAT (.)

Ar
x&

&
C

0
0

0
x
1

Br
0

0 0 0 0
B
u1 r u2

0 0 0 0
0

83283\*

MERGEFORMAT (.)
sau

x&PA AxPA B1u1 B2u2 ,


84284\* MERGEFORMAT (.)
unde s-au fcut notaiile:
A
x
xPA ; A r

C

0
0
0 ; B1
1

Br
0

0 0 0 0
Br
; B 2
.

0 0 0 0
0

85285\*

MERGEFORMAT (.)
0 0 0 w 0 0
w 0 0 0 0 0 0
xPA
u 1
u2

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1

y1

86286\*

MERGEFORMAT (.)
Dac notez
0 0 0 w 0 0
w 0 0 0 0 0
0
; D11
; D12
,

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1

C1

87287\*

MERGEFORMAT (.)
atunci

y1 C1 xPA D11u1 D13u2


88288\* MERGEFORMAT (.)

Dac notez

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1

C2 0 1 0 0 0 0 ;

0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0

1 0 0 0 0 0


0 0 0 0 0 1

D21 0 0 1 0 0 0 ; D22


0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 0

MERGEFORMAT (.)
57

0
0
0
0
0
89289\*

atunci

y2 C2 xPA D21u1 D22u2


90290\* MERGEFORMAT (.)

Fig.28 Rspunsul pilotului automat pentru unghiul de tangaj la comanda treapt


Programul Matlab
%% Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine longitudinala
disp('Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine
longitudinala');
disp(' ');
disp('Knz');
disp(Knz);
disp('Kq');
disp(Kq);
disp('Ktheta');
disp(Ktheta);
Asas=A-B*[0 Knz Kq Ktheta];
Bsas=B;
Csas=[1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1;];
Dsas=[0; 0; 0;0];
sys_sas=ss(Asas,Bsas,Csas,Dsas)
damp(sys_sas)
% c=4
% Af=-c;
% Bf=1;

58

%
%
%
%
%

Cf=1;
Df=0;
[Ar,Br,Cr,Dr]=series(Af,Bf,Cf,Df,Asas,Bsas,Csas,Dsas);
figure(8);
step(Ar,Br,[0 0 0 1 0],0);

% Verificare Re{Lambda(Asas)}<0
disp('Re{Lambda(Asas)}');
disp(real(eig(Asas)));
%% METODA CONVENTIONALA
disp('METODA CONVENTIONALA');
disp(' ');
% Etapa I
% Determinarea K si K0 in cazul in care toate starile sunt masurabile
% (filtrul Kalman lipseste)
disp('Etapa I');
disp('Determinarea K si K0 in cazul in care toate starile sunt masurabile');
disp('(filtrul Kalman lipseste)');
disp(' ');
Ctheta=[0 0 0 1];
Arond=[Asas zeros(4,1); -Ctheta 0];
Brond=[Bsas; 0];
disp('vectorul de stare xrond:'); disp(' '); disp('x=[u nz q theta eta]');
disp(' ')
disp('Ponderile se aleg ca fiind:');
Q=eye(5);
R=1;
[Krond,x]=lqr(Arond,Brond,Q,R);
K=-Krond(:,1:5);
K0=-Krond(:,5);
disp('K='); disp(K);
disp('K0='); disp(K0);
% Verificare Re(Lambda(Arond+Brond*Krond))<0
disp('Re(Lambda(Arond-Brond*Krond))');
disp(real(eig(Arond-Brond*Krond)));
% Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate
figure(9);
step(Arond-Brond*Krond,[0 0 0 0 1]',[0 0 0 1 0 ],0);
title('Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate');
% Raspunsul sistemului la impuls Dirac
figure(20);
impulse(Arond-Brond*Krond,[0 0 0 0 1]',[0 0 0 1 0],0);
% Etapa II
% Determinarea K si K0 in cazul in care nu toate starile sunt masurabile

59

% (filtrul Kalman)
%LQG. Filtru Kalman
%ca marime comandate consideram theta
%construim FK
%covariantele
disp('Covariantele se aleg ca fiind:');
Q0=1e-6;
R0=eye(4);
disp(Q0);disp(R0);
[L,Y]=lqe(Asas,Bsas,Csas,Q0,R0);
L
Y; %solutia stabilizatoare
eig(Y) %trebuie sa fie pozitive pt ca Y sa fie o matrice pozitiv definita si
simetrica
AFK=Asas-L*Csas;
disp('Filtrul Kalman este (Ar-L*Cr)');
disp(AFK);
disp(L);
% Verificare Re(Lambda(Ar-L*Cr))<0
disp('Re(Lambda(Asas-L*Ctheta))');
disp(real(eig(AFK)));
%zgomote
t=0:1:200;
size(t) % 1 201
csi=randn(201,1)*sqrt(1e-3);
niu1=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
niu2=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
niu3=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
niu4=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
figure;
plot(t,niu1);
title('\bf Zgomotul niu_1= niu_1(t)');
xlabel('t [s]');
ylabel('niu_1');
grid on;
% Alocam o comanda treapta-unitate inainte de zgomot
u=ones(201,1)+csi;
figure;
plot(t,u);
axis([0 200 0 2]);
title('\bf Comanda treapta unitate');
xlabel('t [s]');
ylabel('u');
grid on;
% Calculul iesirilor u=V, nz, q si theta
V=lsim(Asas,Bsas,[1 0 0 0],0,u,t);
nz=lsim(Asas,Bsas,[0 1 0 0],0,u,t);
q=lsim(Asas,Bsas,[0 0 1 0],0,u,t);

60

theta=lsim(Asas,Bsas,[0 0 0 1],0,u,t);
%sys_q=ss(A,[B B],C(1,:),[0 0]); % B are doua coloane deoarece avem doua
intrari
%sys_theta=ss(A,[B B],C(2,:),[0 0]);
%adaugam perturbatiile
nzp=nz+niu2;
qp=q+niu3;
thetap=theta+niu4;
%dupa filrare
sysK=ss(AFK,[Bsas L],eye(4),zeros(4,5));% dim A-LC = 4x4, asadar Ck=eye(4)
Uk=[ones(201,1) u nz qp thetap];
xe=lsim(sysK,Uk,t);
%afisare raspuns dupa adaugarea perturbatiilor prin comparatie
figure;
title('nz real vs. nz perturbat vs. nz estimat')
plot(t,nz,'b',t,nzp,'m', t, xe(:,2),'r');
legend('nz real', 'nz perturbat', 'nz estimat')
xlabel('t[s]')
ylabel('nz')
figure;
title('\theta real vs. \theta perturbat vs. \theta estimat')
plot(t,theta,'b',t,thetap,'m', t, xe(:,4),'r');
legend('\theta real', '\theta perturbat', '\theta estimat')
xlabel('t[s]')
ylabel('theta')
figure;
title('q real vs. q perturbat vs. q estimat')
plot(t,theta,'b',t,thetap,'m', t, xe(:,3),'r');
legend('q real', 'q perturbat', 'q estimat')
xlabel('t[s]')
ylabel('q')
%% Metoda H-infinit
disp('Metoda H-infinit'); disp(' ');
w=100; % ponderea erorii (theta_c-theta)
% x=A*x+B_1*u_1+B_2*u_2
A_1=[Ar zeros(5,1);
-Ctheta 0];
B_1=[Br*[0 1 0 0 0 0];
1 0 0 0 0 0];
B_2=[Br;0];
% y_1=C_1*x+D_11*u_1+D_12*u_2
C_1=[-w*Ctheta 0;
0 0 0 0 0 1];
D_11=zeros(2,6); D_11(1,1)=w;

61

D_12=[0;1];
% y_2=C_2*x+D_21*u_1+D_22*u_2
C_2=[zeros(2,6);zeros(3,1) eye(3) zeros(3,2)];
C_2(2,6)=1;
D_21=[zeros(2,6);zeros(3,2) eye(3) zeros(3,1)];
D_21(1,1)=1;
D_21(2,6)=1;
D_22=zeros(5,1);
% Aplicarea procedurii 'hinfsyn'
% hinfsyn(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol,ricmethd,epr,epp);
p=[A_1 B_1 B_2;
C_1 D_11 D_12;
C_2 D_21 D_22];
nmeas=5; % numarul de linii al matricei C_2
ncon=1; % numarul de coloane al matricei B_2
gmin=1; % valoarea minima a lui gamma
gmax=1000; % valoarea maxima a lui gamma
tol=.1; % diferenta relativa intre valorile gamma finale
ric=2; % Ecuatia Riccati rezolvata cu metoda Schur
p=pss2sys(p,6);
minfo(p);
seesys(p);
[k,g]=hinfsyn(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol,ric);
[A_H,B_H,C_H,D_H]=unpck(g);
disp('Pilotul automat');
A_H
B_H
C_H
D_H
% Raspunsul in timp la comanda treapta
figure(18);
sistem_Hinfinit=ss(A_H,B_H(:,1),C_H(1,:),D_H(1,1));
[theta,t]=step(sistem_Hinfinit);
theta=theta/w;
theta=1-theta;
plot(t,theta);
title('\bf Raspunsul pilotului automat la comanda treapta unitate');
xlabel('t [s]');
ylabel('\Theta [rad]');
grid on;
figure(19);
[theta,t]=impulse(sistem_Hinfinit);
% theta=theta/w; theta=1-theta;
plot(t,theta);
title('\bf Raspunsul pilotului automat la impuls Dirac');
xlabel('t [s]');
ylabel('\Theta [rad]');
grid on;
disp('Valorile proprii ale sistemului rezultant');

62

disp(eig(A_H));

Rezultate Matlab
Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine longitudinala
Kq
21.4401

Ktheta
0.4000

sys_sas =

a=
x1

x2

x3

x4

x1 -0.004116

-27.89

47.08

-8.688

x2 1.251e-05

-6.423

-8.44

0.3471

x3 0.001029

6.755

-11.99

-0.2194

x4

b=
u1
x1 -2.371
x2 -0.4899
x3 0.5485
x4

c=
x1 x2 x3 x4

63

y1 1 0 0 0
y2 0 1 0 0
y3 0 0 1 0
y4 0 0 0 1

d=
u1
y1 0
y2 0
y3 0
y4 0

Continuous-time state-space model.

Pole

Damping

Frequency

(rad/seconds)

Time Constant

(seconds)

3.48e-03 + 2.16e-02i

-1.59e-01

2.19e-02

-2.87e+02

3.48e-03 - 2.16e-02i

-1.59e-01

2.19e-02

-2.87e+02

-9.21e+00 + 7.04e+00i

7.95e-01

1.16e+01

1.09e-01

-9.21e+00 - 7.04e+00i

7.95e-01

1.16e+01

1.09e-01

Re{Lambda(Asas)}
-9.2131
-9.2131
-0.0035
-0.0035

METODA CONVENTIONALA

64

Etapa I
Determinarea K si K0 in cazul in care toate starile sunt masurabile
(filtrul Kalman lipseste)

vectorul de stare xrond:

x=[u nz q theta eta]

Ponderile se aleg ca fiind:


K=
1.1112 -2.2503

2.0591 -43.4957 -1.0000

K0=
-1.0000

Re(Lambda(Arond-Brond*Krond))
-9.2992
-9.2992
-0.0004
-0.1114
-0.1114

Covariantele se aleg ca fiind:


1.0000e-06

65

L=

0.0140 -0.0000
-0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000

-0.0000

0.0000

0.0000

0.0000

ans =

0.0000
0.0000
0.0000
0.0140

Filtrul Kalman este (Ar-L*Cr)


-0.0181 -27.8854 47.0794 -8.6880
0.0000 -6.4228 -8.4399
0.0010

0.3471

6.7554 -11.9923 -0.2194

0.0000 -0.0000

1.0000 -0.0000

0.0140 -0.0000

0.0000 -0.0000

-0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000

-0.0000

0.0000

0.0000

0.0000

Re(Lambda(Asas-L*Ctheta))
-9.2131
-9.2131

66

-0.0035
-0.0035
Metoda H-infinit

system: 6 states

7 outputs

7 inputs

-4.1e-03 1.4e+00 1.1e+01 -8.9e+00 -2.4e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
1.2e-05 -3.8e-01 -1.6e+01 2.9e-01 -4.8e-01 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
1.0e-03 -1.4e-02 -3.6e+00 -1.6e-01 5.5e-01 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 -4.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
1.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 -1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
-------------------------------------------------------|--------------------------------------------------------------0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 -1.0e+02 0.0e+00 0.0e+00 | 1.0e+02 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
1.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00
0.0e+00

Resetting value of Gamma min based on D_11, D_12, D_21 terms

67

Test bounds: 100.0000 < gamma <= 1000.0000

gamma

hamx_eig xinf_eig hamy_eig yinf_eig nrho_xy p/f

1.000e+03 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03


550.000 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03
325.000 3.7e-03 -2.9e+03# 3.4e-03

2.1e-02
2.1e-02

0.0017
0.0089

2.2e-02

p
p

0.0377

437.500 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

0.0295

381.250 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

0.6697

353.125 3.7e-03 -7.1e+03# 3.4e-03

2.1e-02

0.0766

367.188 3.7e-03 -1.7e+04# 3.4e-03

2.1e-02

0.1688

374.219 3.7e-03 -4.7e+04# 3.4e-03

2.1e-02

0.4445

377.734 3.7e-03 -2.8e+05# 3.4e-03

2.1e-02

2.5847# f

379.492 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

1.8151# f

380.732 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

0.8229

380.404 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

0.9626

380.221 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

1.0625# f

380.326 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

1.0029# f

380.341 3.7e-03 1.6e-05 3.4e-03

2.1e-02

0.9946

Gamma value achieved: 380.3412


Pilotul automat

A_H =

1.0e+05 *

-0.0000

0.0000

0.0001 -0.0001 -0.0000

0.0000 -0.0000 -0.0002

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000


0

0.0000

0.0000
0

68

0 -0.0000

0 -0.0000

0.0000

0.0000 -0.0000

0.0001

0.0000

0.0000 -0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000 -0.0000 -0.0002

0.0000

0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000

0.0057

0.0195
0

0.0406
0

0.0000

0.3865 -0.0001 -0.0395


0

0.0001 -0.0000 -0.0000 -0.0000


0.0000 -0.0000 -0.0000

0 -0.0000

0.0000

0.0000

0 -0.0000

0.0000

0.0000

0 -0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000 -0.0000

0 -0.0000

0.0000

0.0000

0 -0.0000

0.0406

0.1378

0.2870

0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000

0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000

0.0000

0.0000

B_H =

1.0000

1.0000

0.1041

1.3314

0.0121

2.4401 -0.0801 -0.1755

-0.0002

0 -0.0801

0.0097

0.0032

-0.0020

0 -0.1755

0.0032

0.0294 -0.1155

-0.0010

0 -0.2980

0.0632

0.0139 -0.0030

7.0790

0.0076 -0.1155

0.0247

0.2271 -1.5066 14.3054


0.0247
0.0076

1.2727

C_H =

1.0e+04 *

69

0.0000 -0.0000
0.0000

0.0000

2.7328 -0.0008 -0.2791

0 -0.0100

0
0

0.0001

0
0.0574

0
0.1949

D_H =

100
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Valorile proprii ale sistemului rezultant


-76.3257 + 0.0000i
-6.0460 + 0.0000i
-2.0599 + 2.7671i
-2.0599 - 2.7671i
-4.1709 + 0.0000i
-3.3777 + 0.0000i
-0.7838 + 0.0000i
-0.0034 + 0.0000i
-0.0095 + 0.0000i
-0.1010 + 0.0971i
-0.1010 - 0.0971i
-0.3934 + 0.0000i

70

0
0.4058

3.8648 -0.0011 -0.3947

Fig.32 Evoluia vitezei reale i estimate

71

Figurile prezint raspunsul sistemului la comanda trapt i impuls Dirac dup aplicarea

Ah , Bh , Ch , Dh
metodei H-infinit . n program matricile rezultante s-au notat cu
. Se observ c
pilotul automat stabilizeaz sistemul mtr-un interval de aproximativ 500 s, iar n cazul
raspunsului la comanda impulse, dupa un interval de aproximativ 3s valoarea unghiului de tangaj

0 rad

devine

72