Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Automat a Zborului i
Sinteza Legilor de Dirijare
Boeing 787-8 Dreamliner
CUPRINS
Tema de proiectare
Tema de proiectare
S se proiecteze SAS (Stability Augmentation System) pentru dinamica longitudinal i
pilotul automat de meninere constant a unghiului de atitudine longitudinal pentru avionul
Boieng 787-8 Dreamliner , la condiiile de zbor urmtoare:
Altitudine 1000 m
Vitez M=0.85, viteza sunetului la 1000 de m este a=336,44 m/s deci viteza este
a 336,44
m
U 0= =
=285,974
M
0.85
s
Caracteristici aeronav:
Lungime
Anvergura aripii
Suprafaa aripii
Unghiul aripii n bordul de atac
nalime
Dimensiunile fuselajului
Limea maxim a cabinei
Capacitatea de ncrcare
Greutate maxim la decolare
Greutatea maxim la aterizare
Greutatea maxim fr combustibil
Greutatea de operare gol
Viteza de croazier
Viteza maxim
Autonomie ncrat
Distana de decolare la greutatea maxim de
decolare
Capacitate maxim de combustibil
Plafon de zbor
Motoare
56.7 m
60.1 m
325 m2
32.2
16.9 m
Latime:5.74m, inaltime:5.97m
5.49 m
137 m3
228 000kg
172 000 kg
161 000kg
118 000 kg
0.85 Mach(567 m/h, 954 m/h la 10700m)
0.90 Mach (593 m/h)
14500km
3100m
126 210 l
13100 m
General Electric GEnx-1B sau Rolls Royce
Trent 1000
280 kN
2
Traciune
Echipaj cockpit
x& Ax B
T
n care
x=[ u w q ]
este matricea de
).
w&
Zu
Mu
q&
&
Xw
Zw
Mw
U0
Mq
g cos 0
g sin 0
M
X e
u
w Z
e
q
M
e
0
303\*
MERGEFORMAT (.)
g- acceleratia gravitationala
0-valoarea nominala a unghiului de panta a traiectoriei (unghiul format de vectorul viteza
cu oriczontala)
U0 componenta valorii nominale a vitezei de-a lungul axei longitudinale a avionului
Pentru condiiile nominale de zbor 01, matricile
4
au urmatoarele valori:
0,00443220,0069013,74859,6363
A= 0,0292850,6387285,9741,838
0,00018090,01850,23155 0
0010
] [ ]
2,3707
B= 7,4998
0,54854
0
404\*
MERGEFORMAT (.)
w&
q&
&
0
0
1
0
u
w
q
2,3707
7, 4998
0,54854
505\*
MERGEFORMAT (.)
Matricea iesirilor este C=[Cu Cw Cq C].
Analiza performantelor dinamice ale avionului se face determinand raspunsurile starilor
dinamicii longitudinale la diferite comenzi standard. In mod frecvent se utilizeaza comenzile de
tip treapta unitate si impuls Dirac. Calculul rasounsurilor in timp la astfel de comenzi de poate
realiza utilizand atat modelul (1.3) cat si dinamicile decuplate ale scurtei perioade si fugoidei.
Trasarea rspunsurilor la comenzi treapt i impuls Dirac se va face pentru pentru scurta
q
w, q
sunt moduri rapide, dinamica lor determin scurta perioad
u,
sunt moduri lente, dinamica lor determin fugoida (lunga perioad)
Scurta perioad se va decupla de dinamica longitudinal astfel:
unde
w
xsp , Asp
q
7.4998
-0.6387 285.974
, Bsp
-0.0185 0.23155
0.54854
t 1 t
e
u , nz , q ,
starile
, respectiv
treapt unitate.
, dar i pentru
Program Matlab
clear all
clc
M=0.85;
a=336.44; % oentru h=1000 m
disp('vectorul de stare:'); disp(' '); disp('x=[u a q theta]'); disp(' ')
U0=M*a
A = [-0.0044322 -0.006901 -3.7485 -9.6363;
-0.029285 -0.6387 285.974 -1.838;
0.0001809 -0.0185 -0.23155 0;
0 0 1 0];
disp('Matricea de stabilitate:'); A
B=[-2.3707;
7.4998;
0.54854;
0];
disp('Matricea de comanda:'); B
C=eye(4);
disp('Matricea de iesire:'); C
I=eye(4);
%%
folosind comanda
u , w, q,
s=tf('s')
%Calcul functiei de transfer in cazul sistemului deschis
H=minreal(zpk(C*((s*I-A))^-1*B))
vp=eig(A)
disp('vaolrile proprii:'); vp
damp(H)
figure;
pzmap(H)
figure;
Cu=C(1,:);Cw=C(2,:);Cq=C(3,:);Ctheta=C(4,:);
tsp=0:0.01:8; %timp de raspuns pt scurta perioada
tph=0:1:200;%timp de raspuns pt fugoida
%comenzile
u=step(A,B,Cu,0,1,tph);
w=step(A,B,Cw,0,1,tsp);
q=step(A,B,Cq,0,1,tsp);
theta=step(A,B,Ctheta,0,1,tph);
plot(tsp,q,'r')
%% Decuplarea dinamicii
%% Plotarea raspunsurilor la comanda treapta unitate
%Scurta-perioada
Asp=A(2:3,2:3);
disp('Matricea de stabilitate:'); Asp
Bsp=B(2:3,:);
disp('Matricea de comanda:'); Bsp
Csp=eye(2);
disp('Matricea de iesire:'); Csp
Dsp=zeros(2);
Hsp=minreal(zpk(Csp*(s*eye(2)-Asp)^-1*Bsp))
damp(Hsp)
step(Hsp);
%comenzile
w=step(Asp,Bsp,[1 0],0,1,tsp);
q=step(Asp,Bsp,[0 1],0,1,tsp);
%reprezentare grafica
plot(tsp,w,tsp,q*100,'r') %rescalare
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitale - Scurta perioada');
legend('w','q');
xlabel('t[s]');
ylabel('w[rad/s], \q*100 [rad/s]');
figure;
% Fugoida
xu=A(1,1);
zu=A(2,1);
mu=A(3,1);
xw=A(1,2);
zw=A(2,2);
mw=A(3,2);
g=-A(1,4);
Ue=A(2,3);
mq=A(3,3);
xe=B(1,1);
ze=B(2,1);
me=B(3,1);
Aph=[xu-xw*((mu*Ue-mq*zu)/(mw*Ue-mq*zw)) -g;
((mu*zw-mw*zu)/(mw*Ue-mq*zw)) 0];
disp('Matricea de stabilitate:'); Aph
Bph=[xe-((me*Ue-mq*ze)/(mw*Ue-mq*zw));
((me*zw-mw*ze)/(mw*Ue-mq*zw))];
disp('Matricea de comanda:'); Bph
Cph=eye(2);
disp('Matricea de iesire:'); Cph
Hph=minreal(zpk(Cph*(s*eye(2)-Aph)^-1*Bph))
damp(Hph)
%comenzile
u=step(Aph,Bph,[1 0],0,1,tph);
theta=step(Aph,Bph,[0 1],0,1,tph);
%reprezentare grafica
plot(tph,u,tph,theta*10,'r') %rescalare
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitale - Fugoida');
legend('u','theta');
xlabel('t[s]');
ylabel('u[m/s], \theta*10 [rad]');
figure;
%% Plotarea raspunsurilor la impuls Dirac
sistem_w=ss(Asp,Bsp,[1 0],0);
sistem_q=ss(Asp,Bsp,[0 1],0);
impulse(sistem_w,'b',sistem_q,'r',tsp)
title('\bf Raspunsul sistemului la impuls Dirac - Scurta perioada');
legend('w','q');
xlabel('t[s]');
ylabel('w, q [rad/s]');
figure;
sistem_u=ss(Aph,Bph,[1 0],0);
sistem_theta=ss(Aph,Bph,[0 1],0);
impulse(sistem_u,'b',sistem_theta,'r',tph)
title('\bf Raspunsul sistemului la impuls Dirac - Scurta perioada');
legend('u','theta');
xlabel('t[s]');
ylabel('u[m/s], \theta [rad]');
figure;
Rezultate program
vectorul de stare:
x=[u a q theta]
U0 =
285.9740
Matricea de stabilitate:
A=
-0.0044 -0.0069 -3.7485 -9.6363
-0.0293 -0.6387 285.9740 -1.8380
0.0002 -0.0185 -0.2316
0
0
0 1.0000
0
Matricea de comanda:
B=
-2.3707
7.4998
0.5485
0
Matricea de iesire:
C=
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
s=
s
Continuous-time transfer function.
H=
From input to output...
-2.3707 (s+0.09918) (s^2 + 1.66s + 8.3)
1: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
7.4998 (s+21.16) (s^2 - 0.002232s + 0.001034)
2: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
0.54854 s (s+0.3928) (s-0.003437)
3: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
0.54854 (s+0.3928) (s-0.003437)
4: ---------------------------------------------------(s^2 - 0.001172s + 0.001136) (s^2 + 0.8759s + 5.443)
Continuous-time zero/pole/gain model.
vaolrile proprii:
vp =
-0.4379 + 2.2915i
-0.4379 - 2.2915i
0.0006 + 0.0337i
0.0006 - 0.0337i
Pole
Damping
Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)
3.37e-02
3.37e-02
2.33e+00
2.33e+00
-1.71e+03
-1.71e+03
2.28e+00
2.28e+00
Asp =
-0.6387 285.9740
-0.0185 -0.2316
Matricea de comanda:
Bsp =
7.4998
0.5485
Matricea de iesire:
Csp =
1
0
0
1
Hsp =
From input to output...
7.4998 (s+21.15)
1: ----------------------(s^2 + 0.8702s + 5.438)
0.54854 (s+0.3858)
2: ----------------------(s^2 + 0.8702s + 5.438)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Pole
Damping
Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)
-4.35e-01 + 2.29e+00i
-4.35e-01 - 2.29e+00i
Matricea de stabilitate:
1.87e-01
1.87e-01
2.33e+00
2.33e+00
2.30e+00
2.30e+00
Aph =
-0.0045 -9.6363
0.0001
0
Matricea de comanda:
10
Bph =
26.7931
0.0389
Matricea de iesire:
Cph =
1
0
0
1
Hph =
From input to output...
26.793 (s-0.01399)
1: ---------------------------(s^2 + 0.004489s + 0.001165)
0.03891 (s+0.08772)
2: ---------------------------(s^2 + 0.004489s + 0.001165)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Pole
Damping
Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)
-2.24e-03 + 3.41e-02i
-2.24e-03 - 3.41e-02i
6.58e-02
6.58e-02
3.41e-02
3.41e-02
4.46e+02
4.46e+02
11
Notaii:
A, B, C , D
u , w, q,
12
w, q
- matricile ce definesc scurta perioad (cu starile
starile
,q
)
nz , q
- matricile ce definesc scurta perioad (cu starile
Aph , B ph , C ph , D ph
u,
K u , K q , Ktheta
sp
la comanda treapta
w, q
Asp
stabila, dup cum reiese i din valorile proprii ale matricii
, respective -0.4351 + 2.2911i si
-0.4351 - 2.2911i. Starile se stabilizeaz ntr-un interval de timp de aproximativ 12 secunde.
13
sp
la comanda treapta
,q
Asp 1, 2 U 0
Asp , Bsp
matricilor
Asp 1, 2 U 0
nmulit cu valoarea
aproximativ 12 secunde.
14
n figura 5 este afiat raspunsul fugoidei la comanda treapt. Cele dou stari componente
ale fugoidei i anume u si se stabilizeaz ntr-un interval de aproximativ 1500 s.
n figura este prezentat raspunsul aceleiai stri modificate la comanda impuls Dirac. Se
obsev instabilitatea.
15
neterminale
A - acele faze de zbor care necesit manevre rapide, precizie n urmrirea
traiectoriei
- faze de lupt aerian
- atac la sol
- lansare de armament
- recunoatere
- alimentarea n zbor
- cutare antisubmarin
- zbor n formaie strns
B - faze realizate prin manevre graduale fr precizie deosebit
- urcare
- croazier
- coborre
- coborre de urgen
Asp
A 3, 2
A 2, 3
; Bsp
A 3, 3
B 2
B 3
18
nz
q
-+
19
Fig 10 S.A.S
Dinamica longitudinal a avionului este reprezentat de relaiile urmtoare:
e e
u& X u u X w w g cos 0 X
U 0 q g sin 0 Z e e
w& Z u u Z w w
M e e
q& M u u M w w M q q M
&
q
707\* MERGEFORMAT
(.)
e
w& Z w w U 0 q Z e
q& M w w M q q M e e
U0
mprim prin
& Z q
Z e
U0
e
909\* MERGEFORMAT (.)
Z e e
& Z q
w U 0
w
w&
; &
U0
Uo
deoarece:
Acceleraia normal se poate scrie:
nz
U0
U
U
& q 0 Z q q 0 Z
g
g
g
20
nz U 0
Z
g
10010\* MERGEFORMAT (.)
Se consider:
U0
Z
nz
x%
sp
g
q
q
U0
g Z 0
q
0 1
11011\* MERGEFORMAT
(.)
Se face schimbarea de stri:
Zw
w
xsp , Asp
q
Mw
unde :
Z e
1
, Bsp
.
M q
M e
1
( s Z w )( s M q ) M w
s M q
s 2 s ( Z w M q ) Z w M q M w
13013\*
MERGEFORMAT (.)
Iar dac se face notaia:
sp 2 Z w M q M w
Zw M q
sp
2 ZwM q M w
21
Asp ( s ) s 2 2 sp sp s sp 2
15015\* MERGEFORMAT (.)
Specificaiile MIL-STD-1797 prevd ca, pentru scurta perioad:
a sp b
sp 0.35 1
a
,unde
nz U 0
Z 18.9545
g
17017\* MERGEFORMAT (.)
nz
U0
n ecuaia de mai sus
se citete
Z
pe grafic, iar
se ia din matricea A.
Se determin:
a 2.52 rad s
b 12.35 rad s
w nz
nz
nz
, unde
U0
(& q)
g
19019\* MERGEFORMAT (.)
w
w&
; & ;
U0
U0
20020\* MERGEFORMAT (.)
22
nz
U 0 w&
w& U 0 q
q
g U0
g
w& U 0 q Zu u Z w w Ze e
22022\* MERGEFORMAT (.)
nz
Z u u Z w w Z e e
g
Zu
Z
u w w
g
g
23023\* MERGEFORMAT (.)
Z e e 0
, unde s-a inut cont de faptul c
Tsp
Matricea de transformare a vectorului de stare,
u
w
T
sp
q
u
n
z
q
este:
1
Z
w
Tsp g
0
0
Zw
g
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
23
u
n
z
q
u
q
este:
0 U 0 Z
g
Tsp
0
0
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
A, b, c
Dup transformare, sistemul iniial
A, b, c :
TAT
va deveni:
, Tb, cT 1 ,
x% Tx
0
1
u
n
0 U 0 Z
z
g
q
0
0
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
Din ecuaia:
s 2 2 spsp s sp 2 0
27027\* MERGEFORMAT (.)
rezult:
24
1 sp 2
sp
28028\* MERGEFORMAT (.)
Alocarea polilor
Pentru ca un avion s poat ndeplini criteriile impuse de MIL, polii scurtei perioade
trebuie s se afle ntr-un domeniu bine stabilit conform specificaiilor MIL.
Programul de alocare a polilor realizeaz acest lucru dup cum urmeaz:
- se consider viteza avionului
- n funcie de vitez, se determin domeniul n care vor fi aloca i polii scurtei perioade, conform
specificaiilor MIL
- pentru acest domeniu se genereaz un patrulater n interiorul cruia se afl valorile unor
amplificri care vor fi folosite pentru verificarea criteriului C*.
Polii scurtei perioade trebuie s aparin unei coroane circulare care are drept raze dou
valori ce se determin din specificaiile MIL. Din punct de vedere geometric acest fapt poate fi
reprezentat astfel:
25
b
Domeniu de
alocabilitate MIL
Imaginar
a
Real
26
sp
sp a ; 0,35 1 ;
- ramura (1) -
sp b ; 0.35 1 ;
- ramura (2) -
sp 0.35; sp a ; b ;
- ramura (3) -
sp 1; sp a ; b .
- ramura (4) -
( Asp Bsp K ) s1 , s2
Se rezolv problema de alocare:
K knz
kq
k q kq ( knz )
unde
i se traseaz curba
delimitat de acest curb are proprietatea:
( knz , kq )
. Orice punct
( Asp Bsp ka
kq ) D |
27
din domeniul
kq 13.1506
knz -10.8848
Criteriul C*
n continuare se va aplica criteriul C* pentru analiza SAS-ului. Criteriul C* ne permite
determinarea comportrii scurtei perioade a dinamicii avionului. Dac un avion se afl ntr-un
domeniu care este considerat acceptabil de ctre piloi, nseamn c avionul rspunde conform
cerinelor.
C (t )
12.43 q t nz t
C
Unde:
C lim 12.43 q t nz t
q t
, iar
nz t
i
treapt unitate.
nz
U0
g A 2, 2
fiind acceleraia longitudinal a avionului.
Pentru a putea modifica curba determinat, astfel nct aceasta s se afle n domeniul
criteriului C*, dinamicii scurtei perioade i se aplic un element de ntrziere de forma:
H
1
sc
c 2;5
, unde
29
1
sc
k nz
kq
30
a , b , a , b
nz, alpha
- raportul starilor
q, nz
K q , K nz
31
q g sin 0 Z e e
& Z u u Z
M q q M
M e e
q& M u u M
&
q
32032\*
MERGEFORMAT (.)
& 0
q& 0
Rezult sistemul:
Z u u Z
q g sin 0 Z e e 0
M q q M
M e e 0
M u u M
34034\*
MERGEFORMAT (.)
u, , e
care se rezolv n raport cu variabilele
q u, , e
i
u, , e
q q u , , e
32
u& X u u X
u , , e X q q u , , e
&
q u, , e
gcos 0 Xe e
36036\*
MERGEFORMAT (.)
rezultnd ecuaiile fugoidei care se mai pot scrie:
x&ph Aph x ph B ph e
37037\* MERGEFORMAT (.)
33
-+
K
34
Ku
Pentru a stabiliza comportarea fugoidei se vor aplica amplificrile
35
K
i
astfel:
u
-
Ku
K
36
Se poate aplica numai o singur amplificare pe , dar pentru determinarea unei fugoide
u
a
&
21
a31
q&
&
a41
a12
a22
a32
a42
a13
a23
a33
a43
a14
a24
a34
a44
b1
u
b
2 e
q b3
b4
38038\* MERGEFORMAT
(.)
Condiia necesar este:
& 0
q& 0
Se tie c:
u, , e
q q u , , e
37
a22 a23
q
32 a33
a21 a 24
a a
31 34
b
2 e
b3
43043\*
MERGEFORMAT (.)
u& a11u a12 a13 q a14 b1 e
&
u a41u a42 a43 q a44 b4 e
44044\* MERGEFORMAT
(.)
Altfel scris:
a11
u&
& a
41
a14 u a12
a44
a42
a 13
a 43
b1
b e
4
45045\*
MERGEFORMAT (.)
a11 a14
u&
& a
a
41 44
b
a
a
1 12 13
b4
a42 a43
a12
a42
a13
a43
a22
a32
a 23
a 33
a21 a24 u
a31 a34
1
a22 a 23 b2
a32 a 33 b3 e
46046\*
MERGEFORMAT (.)
Identificm astfel matricea de stabilitate i matricea de comand:
a
a14
a
Aph 11
12
a41 a44
a42
a13
a43
a22
a32
a 23
a 33
a21 a24
a31 a34
47047\*
MERGEFORMAT (.)
b
a
B ph 1 12
b4
a42
a13
a43
a22
a32
a 23
a 33
b2
b3
48048\* MERGEFORMAT
(.)
n general se poate scrie relaia:
x& Aph x B ph e
49049\* MERGEFORMAT (.)
38
B (1)
B ph
B (4)
A(1, 4)
A(4, 4)
A(1, 2)
A(4, 2)
A(1, 2)
A(4, 2)
A(1,3)
A(4, 3)
A(1,3)
A(4,3)
A(2, 2)
A(3, 2)
A(2, 2)
A(3, 2)
A(2,3)
A(3,3)
A(2,1)
A(3,1)
A
(2, 4)
A(3, 4)
1
A(2,3)
B(2)
B(3)
A(3,3)
nivelul 1 -
nivelul 2 -
nivelul 3 -
ph 0
T2 55s
k
Se caut
astfel nct:
Aph B ph 0 k C
39
kq
ku
40
Fig.21 S.A.S.
Valorile amplificrilor care trebuiesc aplicate sunt cele determinate pentru stabilizarea
scurtei perioade i respectiv a fugoidei. Matricea de stabilitate longitudinal va fi modificat
astfel:
U
Asas A B0 0, K u 0 A(2, 2), K q , K
g
Programul Matlab
M=0.85;
a=336.44;
disp('vectorul de stare:'); disp(' '); disp('x=[u w q theta]'); disp(' ')
U0=M*a
A = [-0.0044322 -0.006901 -3.7485 -9.6363;
-0.029285 -0.6387 285.974 -1.838;
0.0001809 -0.0185 -0.23155 0;
0 0 1 0];
disp('Matricea de stabilitate:'); A
B=[-2.3707;
7.4998;
0.54854;
0];
disp('Matricea de comanda:'); B
C=eye(4);
disp('Matricea de iesire:'); C
I=eye(4);
s=tf('s')
H=zpk(minreal((s*eye(4)-A)^-1*B));
step(H); title('Raspunsul sistemului la comanda
figure
xu=A(1,1); xw=A(1,2);
g=-A(1,4);
zu=A(2,1); zw=A(2,2); Ue=A(2,3);
mu=A(3,1); mw=A(3,2); mq=A(3,3);
xe=B(1,1);
ze=B(2,1);
me=B(3,1);
Asp_alpha=[zw
1;
mw*U0 mq];
Bsp_alpha=[ze/U0; me];
Csp_alpha=[0 1;
1 0];
Dsp_alpha=[0; 0];
% Valorile proprii
Vp_alpha=eig(Asp_alpha);
disp('Valorile proprii ale matricei Asp_alpha');
41
disp(Vp_alpha);
% Functia de transfer
Hsp_alpha=Csp_alpha(1,:)*(s*eye(2)-Asp_alpha)^(-1)*Bsp_alpha+Dsp_alpha
figure;
step(Hsp_alpha);
figure;
grid on;
title('Raspunsul dinamicii scurtei perioade (alpha) la comanda de tip treapta
unitate');
%% Alocarea polilor
disp('Alocarea polilor'); disp(' ');
% Valorile omega_a si omega_b (nz/alpha=18.9545)
nz_alpha=-zw*U0/g;
disp('nz/alpha=');
disp(nz_alpha);
omega_a=2.52;
omega_b=12.35;
j=sqrt(-1);
% Matricea de transformare T w->nz
T=eye(4);
T(2,1)=A(2,1)/g;
T(2,2)=A(2,2)/g;
% Se face schimbarea de stare folosind matricea T
A=T*A*inv(T);
B=T*B;
C=C*inv(T);
Asp=A(2:3,2:3);
Bsp=B(2:3);
%% Alocarea polilor
% Stabilirea limitelor
oma=2.52;
omb=12.35;
za=0.35;
zb=1;
figure;
axis([-15 15 -15 15]);sgrid([za zb],[oma omb]);
s=tf('s');
poli=[];
Kf=[];
oms=oma;
for zs=zb:-0.01:za
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
42
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
zs=za
for oms=oma:0.1:omb
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
oms=omb;
for zs=za:0.01:zb
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
zs=zb;
for oms=omb:-0.1:oma
poli_sp=zero(s^2+2*oms*zs*s+oms^2);
poli=[poli;poli_sp(1) poli_sp(2)];
K=acker(Asp,Bsp,poli_sp);
Kf=[Kf;K(1) K(2)];
end
figure;
plot(real(poli(:,1)),imag(poli(:,1)),real(poli(:,2)),imag(poli(:,2)));
title('Domeniul de alocabilitate MIL');
xlabel('Re s');
ylabel('Im s');
grid on;
figure;
plot(Kf(:,1),Kf(:,2))
title('Domeniul de alocare a polilor');
[Knz Kq]=ginput(1)
xlabel('kq');
ylabel('knz');
grid on;
% matricea de stabilitate ce asigura nivelul 1 calitati de zbor
Aspf=Asp-Bsp*[Knz Kq];
% comparatie intre functiile de transfer initiale si rezultate
Hsp=zpk(minreal((s*eye(2)-Asp)^-1*Bsp));
damp(Hsp)
Hspf=zpk(minreal((s*eye(2)-Aspf)^-1*Bsp));
damp(Hspf)
figure;
pzmap(Hsp,Hspf)
legend('fara SAS','cu SAS') % explicatieeee!!!!! pag 31 carte
grid on;
%% Criteriul C*
43
t=0:0.01:3;
nz=step(Aspf,Bsp,[1 0],0,1,t);
q=step(Aspf,Bsp,[0 1],0,1,t);
cstar=(nz+12.43*q)/(nz(length(t))+12.43*q(length(t)));
load CSTAR1.mat
plot(xcl,cl,xcu,cu,t,cstar)
title('Criteriul Cstar');
xlabel('t[s]');
ylabel('C*');
grid on;
figure;
%% Stabilizarea fugoidei
t=0:0.1:100;
var=0;
for Ktheta=-2:0.1:1
for Ku=0:0.1:1
Aph_st=Aph-Bph*[Ku Ktheta];
Val_proprii_Aph_st=eig(Aph_st);
if real(Val_proprii_Aph_st(1))<-0.01 && real(Val_proprii_Aph_st(2))<0.01 && abs(imag(Val_proprii_Aph_st(1)))==abs(imag(Val_proprii_Aph_st(2)))
disp('Ku'); disp(Ku);
disp('Ktheta'); disp(Ktheta);
var=1;
break;
end
end
if var==1
break;
end
end
% Verificare grafica
% Raspunsul la comanda treapta unitate
u=step(Aph_st,Bph,[1 0],0,1,t);
theta=step(Aph_st,Bph,[0 1],0,1,t);
figure(6);
plot(t,u);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate-u');
xlabel('t[s]');
ylabel('u[rad/s]');
grid on;
figure(7);
plot(t,theta);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate-theta');
xlabel('t[s]');
ylabel('theta[rad]');
grid on;
% Raspunsul la comanda impuls Dirac
u_i=impulse(Aph_st,Bph,[1 0],0,1,t);
theta_i=impulse(Aph_st,Bph,[0 1],0,1,t);
44
figure(8);
plot(t,u_i);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda impuls Dirac-u_i');
xlabel('t[s]');
ylabel('u_i[rad/s]');
grid on;
figure(9);
plot(t,theta_i);
title('\bf Raspunsul sistemului la comanda impuls Dirac-theta_i');
xlabel('t[s]');
ylabel('theta_i[rad]');
grid on;
Hph=zpk(minreal(eye(2)*(s*eye(2)-Aph_st)^-1*Bph));
damp(Hph)
45
CAPITOLUL 2
Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine longitudinal
Ar , Br , Cr , Dr
Sistemul rezultant (
46
47
e k kq q k nz nz k C k q Cq knz Cnz x
53253\*
MERGEFORMAT (.)
unde:
C 0 0 0 1
Cq 0 0 1 0
C 0 1 0 0
nz
Iar:
x& A x B
e A x B
A k C kq Cq k nz Cnz
C k qCq k nz Cnz x
x B Ar x Br
55255\*
MERGEFORMAT (.)
Am notat:
Br B
( Ar ) C ,
Se verific dac
( Ar )
Ar
unde
48
K0
i
este:
x& Ar x Br e
57257\* MERGEFORMAT (.)
Efectul elementului integrator este:
& c
58258\* MERGEFORMAT (.)
e
iar comanda
se poate scrie:
e K 0 Kx
59259\* MERGEFORMAT (.)
Rezult sistemul:
x& Ar x Br ( K 0 Kx ) ( Ar Br K ) x Br K 0
& c C x
MERGEFORMAT (.)
echivalent cu:
49
60260\*
Ar Br K
x&
&
C
Ar Br K
C
Br K 0
0
0
0
Br K 0 x
0
0 c
0
1
Ar 0 Br
C 0 0
62262\*
MERGEFORMAT (.)
Am fcut notaiile:
Ar 0
Arond
C 0
Br
Brond
0
K
K0
rond K
Dac se consider:
xrond
u
n
z
q
50
0
0
0 c
0
1
Constantele
de performan:
K0
i
J xrond T (t )Qxrond (t ) cT (t ) Rc (t ) dt
0
66266\* MERGEFORMAT
(.)
Q
unde ponderile
se aleg ca fiind:
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
Q 0 0 0 0 0 ;
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
R 1
O regul empiric, dar frecvent utilizat n proiectare este alegerea ponderilor n forma:
xi2
max
Q diag
,...,
xn2max
1
1
R diag u 2 ,..., u 2
nmax
imax
unde:
ximax
xi
reprezint valoarea maxim dorit a strii
uimax
ui
reprezint valoarea maxim dorit a comenzii
51
x& Ar x Br e Gw
y Cr x Dr e v
&
&
x Ar LCr x Br e Ly
unde:
0 1 0 0 0
Cr 0 0 1 0 0 ;
0 0 0 1 0
0
0
Dr
0
A LC x B
x&
x& Ar x Br e d
e
d e e Ly
& c d c C x d
Se consider:
52
nz d nz
y q dq
d
x& Ar x Br K 0 Kx d Ar x Br K 0 Br Kx Br d
e
e
&
x Ar LCr x Br Kx Br K 0 Br d e L Cr x d
&
c C x d
74274\*
MERGEFORMAT (.)
S-au considerat zgomotele asupra ieirilor:
d nz
d d q
d
x&
Ar
&
x LCr
&
Br K
Ar LCr Br K
0
Br K 0
Br K 0
0
Br
x 0
x 0 B
c
r
0
1
d e
d
0 0 1
L
76276\*
MERGEFORMAT (.)
Se identific:
Ar
A _ pa LCr
C
Br K
Ar LCr Br K
0
Br K 0
Br K 0
0
77277\* MERGEFORMAT
(.)
0
B _ pa 0
1
53
Br
D _ pa Br
0
0 1
Se consider:
C 0 0 0 1
C ' 0 0 1
Ar LCr C
Se testeaz pilotul automat n diferite condiii de turbulen atmosferic:
- simulare fr zgomote;
- simulare cu zgomote asupra ieirilor;
- simulare cu zgomote att asupra ieirilor ct i a comenzii.
Metodele de proiectare
funcioneaz prin minimizarea unei norme
a unei
funcii de transfer n bucl nchis astfel aleas nct s reflecte stabilitatea i performan a
robust a sistemului. Norma poate fi privit ca o msur a performan ei unui sistem n func ie de
mrimea semnalelor, funciilor de transfer i a incertitudinilor.
Forma general a sistemului generalizat T cu dou intrri i dou ieiri:
u1
y1
T
u2
k
Fig.26
Intrrile i ieirile au urmtoarele semnificaii:
u1
este intrarea exogen de tip zgomot alb;
u2
reprezint variabila de comand;
y1
este ieirea de calitate;
55
y2
y2
este ieirea msurat.
c
d
e
d n
u1 z ; u2 e ;
d q
d
d
c
d
w c
; y2 nz d nz
q dq
d
y1
x& Ar x Br e d e
& c c C x
56
Ar
x&
&
C
0
0
0
x
1
Br
0
0 0 0 0
B
u1 r u2
0 0 0 0
0
83283\*
MERGEFORMAT (.)
sau
0
0
0 ; B1
1
Br
0
0 0 0 0
Br
; B 2
.
0 0 0 0
0
85285\*
MERGEFORMAT (.)
0 0 0 w 0 0
w 0 0 0 0 0 0
xPA
u 1
u2
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1
y1
86286\*
MERGEFORMAT (.)
Dac notez
0 0 0 w 0 0
w 0 0 0 0 0
0
; D11
; D12
,
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1
C1
87287\*
MERGEFORMAT (.)
atunci
Dac notez
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
C2 0 1 0 0 0 0 ;
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
D21 0 0 1 0 0 0 ; D22
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
MERGEFORMAT (.)
57
0
0
0
0
0
89289\*
atunci
58
%
%
%
%
%
Cf=1;
Df=0;
[Ar,Br,Cr,Dr]=series(Af,Bf,Cf,Df,Asas,Bsas,Csas,Dsas);
figure(8);
step(Ar,Br,[0 0 0 1 0],0);
% Verificare Re{Lambda(Asas)}<0
disp('Re{Lambda(Asas)}');
disp(real(eig(Asas)));
%% METODA CONVENTIONALA
disp('METODA CONVENTIONALA');
disp(' ');
% Etapa I
% Determinarea K si K0 in cazul in care toate starile sunt masurabile
% (filtrul Kalman lipseste)
disp('Etapa I');
disp('Determinarea K si K0 in cazul in care toate starile sunt masurabile');
disp('(filtrul Kalman lipseste)');
disp(' ');
Ctheta=[0 0 0 1];
Arond=[Asas zeros(4,1); -Ctheta 0];
Brond=[Bsas; 0];
disp('vectorul de stare xrond:'); disp(' '); disp('x=[u nz q theta eta]');
disp(' ')
disp('Ponderile se aleg ca fiind:');
Q=eye(5);
R=1;
[Krond,x]=lqr(Arond,Brond,Q,R);
K=-Krond(:,1:5);
K0=-Krond(:,5);
disp('K='); disp(K);
disp('K0='); disp(K0);
% Verificare Re(Lambda(Arond+Brond*Krond))<0
disp('Re(Lambda(Arond-Brond*Krond))');
disp(real(eig(Arond-Brond*Krond)));
% Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate
figure(9);
step(Arond-Brond*Krond,[0 0 0 0 1]',[0 0 0 1 0 ],0);
title('Raspunsul sistemului la comanda treapta unitate');
% Raspunsul sistemului la impuls Dirac
figure(20);
impulse(Arond-Brond*Krond,[0 0 0 0 1]',[0 0 0 1 0],0);
% Etapa II
% Determinarea K si K0 in cazul in care nu toate starile sunt masurabile
59
% (filtrul Kalman)
%LQG. Filtru Kalman
%ca marime comandate consideram theta
%construim FK
%covariantele
disp('Covariantele se aleg ca fiind:');
Q0=1e-6;
R0=eye(4);
disp(Q0);disp(R0);
[L,Y]=lqe(Asas,Bsas,Csas,Q0,R0);
L
Y; %solutia stabilizatoare
eig(Y) %trebuie sa fie pozitive pt ca Y sa fie o matrice pozitiv definita si
simetrica
AFK=Asas-L*Csas;
disp('Filtrul Kalman este (Ar-L*Cr)');
disp(AFK);
disp(L);
% Verificare Re(Lambda(Ar-L*Cr))<0
disp('Re(Lambda(Asas-L*Ctheta))');
disp(real(eig(AFK)));
%zgomote
t=0:1:200;
size(t) % 1 201
csi=randn(201,1)*sqrt(1e-3);
niu1=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
niu2=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
niu3=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
niu4=sqrt(1e-3)*randn(201,1);
figure;
plot(t,niu1);
title('\bf Zgomotul niu_1= niu_1(t)');
xlabel('t [s]');
ylabel('niu_1');
grid on;
% Alocam o comanda treapta-unitate inainte de zgomot
u=ones(201,1)+csi;
figure;
plot(t,u);
axis([0 200 0 2]);
title('\bf Comanda treapta unitate');
xlabel('t [s]');
ylabel('u');
grid on;
% Calculul iesirilor u=V, nz, q si theta
V=lsim(Asas,Bsas,[1 0 0 0],0,u,t);
nz=lsim(Asas,Bsas,[0 1 0 0],0,u,t);
q=lsim(Asas,Bsas,[0 0 1 0],0,u,t);
60
theta=lsim(Asas,Bsas,[0 0 0 1],0,u,t);
%sys_q=ss(A,[B B],C(1,:),[0 0]); % B are doua coloane deoarece avem doua
intrari
%sys_theta=ss(A,[B B],C(2,:),[0 0]);
%adaugam perturbatiile
nzp=nz+niu2;
qp=q+niu3;
thetap=theta+niu4;
%dupa filrare
sysK=ss(AFK,[Bsas L],eye(4),zeros(4,5));% dim A-LC = 4x4, asadar Ck=eye(4)
Uk=[ones(201,1) u nz qp thetap];
xe=lsim(sysK,Uk,t);
%afisare raspuns dupa adaugarea perturbatiilor prin comparatie
figure;
title('nz real vs. nz perturbat vs. nz estimat')
plot(t,nz,'b',t,nzp,'m', t, xe(:,2),'r');
legend('nz real', 'nz perturbat', 'nz estimat')
xlabel('t[s]')
ylabel('nz')
figure;
title('\theta real vs. \theta perturbat vs. \theta estimat')
plot(t,theta,'b',t,thetap,'m', t, xe(:,4),'r');
legend('\theta real', '\theta perturbat', '\theta estimat')
xlabel('t[s]')
ylabel('theta')
figure;
title('q real vs. q perturbat vs. q estimat')
plot(t,theta,'b',t,thetap,'m', t, xe(:,3),'r');
legend('q real', 'q perturbat', 'q estimat')
xlabel('t[s]')
ylabel('q')
%% Metoda H-infinit
disp('Metoda H-infinit'); disp(' ');
w=100; % ponderea erorii (theta_c-theta)
% x=A*x+B_1*u_1+B_2*u_2
A_1=[Ar zeros(5,1);
-Ctheta 0];
B_1=[Br*[0 1 0 0 0 0];
1 0 0 0 0 0];
B_2=[Br;0];
% y_1=C_1*x+D_11*u_1+D_12*u_2
C_1=[-w*Ctheta 0;
0 0 0 0 0 1];
D_11=zeros(2,6); D_11(1,1)=w;
61
D_12=[0;1];
% y_2=C_2*x+D_21*u_1+D_22*u_2
C_2=[zeros(2,6);zeros(3,1) eye(3) zeros(3,2)];
C_2(2,6)=1;
D_21=[zeros(2,6);zeros(3,2) eye(3) zeros(3,1)];
D_21(1,1)=1;
D_21(2,6)=1;
D_22=zeros(5,1);
% Aplicarea procedurii 'hinfsyn'
% hinfsyn(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol,ricmethd,epr,epp);
p=[A_1 B_1 B_2;
C_1 D_11 D_12;
C_2 D_21 D_22];
nmeas=5; % numarul de linii al matricei C_2
ncon=1; % numarul de coloane al matricei B_2
gmin=1; % valoarea minima a lui gamma
gmax=1000; % valoarea maxima a lui gamma
tol=.1; % diferenta relativa intre valorile gamma finale
ric=2; % Ecuatia Riccati rezolvata cu metoda Schur
p=pss2sys(p,6);
minfo(p);
seesys(p);
[k,g]=hinfsyn(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol,ric);
[A_H,B_H,C_H,D_H]=unpck(g);
disp('Pilotul automat');
A_H
B_H
C_H
D_H
% Raspunsul in timp la comanda treapta
figure(18);
sistem_Hinfinit=ss(A_H,B_H(:,1),C_H(1,:),D_H(1,1));
[theta,t]=step(sistem_Hinfinit);
theta=theta/w;
theta=1-theta;
plot(t,theta);
title('\bf Raspunsul pilotului automat la comanda treapta unitate');
xlabel('t [s]');
ylabel('\Theta [rad]');
grid on;
figure(19);
[theta,t]=impulse(sistem_Hinfinit);
% theta=theta/w; theta=1-theta;
plot(t,theta);
title('\bf Raspunsul pilotului automat la impuls Dirac');
xlabel('t [s]');
ylabel('\Theta [rad]');
grid on;
disp('Valorile proprii ale sistemului rezultant');
62
disp(eig(A_H));
Rezultate Matlab
Proiectarea pilotului automat pentru unghiul de atitudine longitudinala
Kq
21.4401
Ktheta
0.4000
sys_sas =
a=
x1
x2
x3
x4
x1 -0.004116
-27.89
47.08
-8.688
x2 1.251e-05
-6.423
-8.44
0.3471
x3 0.001029
6.755
-11.99
-0.2194
x4
b=
u1
x1 -2.371
x2 -0.4899
x3 0.5485
x4
c=
x1 x2 x3 x4
63
y1 1 0 0 0
y2 0 1 0 0
y3 0 0 1 0
y4 0 0 0 1
d=
u1
y1 0
y2 0
y3 0
y4 0
Pole
Damping
Frequency
(rad/seconds)
Time Constant
(seconds)
3.48e-03 + 2.16e-02i
-1.59e-01
2.19e-02
-2.87e+02
3.48e-03 - 2.16e-02i
-1.59e-01
2.19e-02
-2.87e+02
-9.21e+00 + 7.04e+00i
7.95e-01
1.16e+01
1.09e-01
-9.21e+00 - 7.04e+00i
7.95e-01
1.16e+01
1.09e-01
Re{Lambda(Asas)}
-9.2131
-9.2131
-0.0035
-0.0035
METODA CONVENTIONALA
64
Etapa I
Determinarea K si K0 in cazul in care toate starile sunt masurabile
(filtrul Kalman lipseste)
K0=
-1.0000
Re(Lambda(Arond-Brond*Krond))
-9.2992
-9.2992
-0.0004
-0.1114
-0.1114
65
L=
0.0140 -0.0000
-0.0000
0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
ans =
0.0000
0.0000
0.0000
0.0140
0.3471
0.0000 -0.0000
1.0000 -0.0000
0.0140 -0.0000
0.0000 -0.0000
-0.0000
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
Re(Lambda(Asas-L*Ctheta))
-9.2131
-9.2131
66
-0.0035
-0.0035
Metoda H-infinit
system: 6 states
7 outputs
7 inputs
-4.1e-03 1.4e+00 1.1e+01 -8.9e+00 -2.4e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
1.2e-05 -3.8e-01 -1.6e+01 2.9e-01 -4.8e-01 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
1.0e-03 -1.4e-02 -3.6e+00 -1.6e-01 5.5e-01 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 -4.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
1.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 -1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
-------------------------------------------------------|--------------------------------------------------------------0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 -1.0e+02 0.0e+00 0.0e+00 | 1.0e+02 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
1.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 | 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 0.0e+00 1.0e+00 0.0e+00
0.0e+00
67
gamma
2.1e-02
2.1e-02
0.0017
0.0089
2.2e-02
p
p
0.0377
2.1e-02
0.0295
2.1e-02
0.6697
2.1e-02
0.0766
2.1e-02
0.1688
2.1e-02
0.4445
2.1e-02
2.5847# f
2.1e-02
1.8151# f
2.1e-02
0.8229
2.1e-02
0.9626
2.1e-02
1.0625# f
2.1e-02
1.0029# f
2.1e-02
0.9946
A_H =
1.0e+05 *
-0.0000
0.0000
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000
0
68
0 -0.0000
0 -0.0000
0.0000
0.0000 -0.0000
0.0001
0.0000
0.0000
0.0000
0.0057
0.0195
0
0.0406
0
0.0000
0 -0.0000
0.0000
0.0000
0 -0.0000
0.0000
0.0000
0 -0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000 -0.0000
0 -0.0000
0.0000
0.0000
0 -0.0000
0.0406
0.1378
0.2870
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
B_H =
1.0000
1.0000
0.1041
1.3314
0.0121
-0.0002
0 -0.0801
0.0097
0.0032
-0.0020
0 -0.1755
0.0032
0.0294 -0.1155
-0.0010
0 -0.2980
0.0632
0.0139 -0.0030
7.0790
0.0076 -0.1155
0.0247
1.2727
C_H =
1.0e+04 *
69
0.0000 -0.0000
0.0000
0.0000
0 -0.0100
0
0
0.0001
0
0.0574
0
0.1949
D_H =
100
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
70
0
0.4058
71
Figurile prezint raspunsul sistemului la comanda trapt i impuls Dirac dup aplicarea
Ah , Bh , Ch , Dh
metodei H-infinit . n program matricile rezultante s-au notat cu
. Se observ c
pilotul automat stabilizeaz sistemul mtr-un interval de aproximativ 500 s, iar n cazul
raspunsului la comanda impulse, dupa un interval de aproximativ 3s valoarea unghiului de tangaj
0 rad
devine
72