FORMULACIN HAMILTONIANA: ECUACIONES

1. El punto de suspensin de un pndulo simple de masa m y de longitud l est

obligado a moverse a lo largo de una pista horizontal, y est conectado a un
punto de la periferia de un volante de masa M y de radio a . El volante gira
libremente alrededor de un centro fijo en la pista. Hallar la hamiltoniana del
sistema, y las correspondientes ecuaciones del movimiento de Hamilton.

x = 2a cos + l sin
y = l cos
x& = 2asin & + l cos &
y& = lsin &
m 2 &2
l + 2a 2 m sin 2 & 2 2alm sin cos & &
2
1
T D = I& 2
2
a
1
I = l 2 rdr r 2 = 2a 4 l = M = a 2 l = MR 2
4
0
V = mgl cos
Tp =

m 2 &2 I

l + + 2a 2 m sin 2 & 2 2alm sin cos & & + mgl cos

2
2

&
1
L = &, & A
&
2

L=

( )

32


ml 2
A=
2alm sin cos

P
&
P = = A
&
P

2alm sin cos

I + 4a 2m sin 2

1 T (1)
P A
P
2
(1) I + 4a 2m sin 2 2al sin cos 1
A
=

2
2alm sin cos

ml

ml 2 ( I + 4a 2m sin 2 ) 4a 2l 2m2 sin 2 cos2

T=

H=

1
( I + 4a 2m sin 2 ) P 2 + ml 2 P 2 + 4alm sin cos P P mgl cos

No hay ninguna que sea obviamente cclica, aunque H se conserva: H=E, al no

depender explcitamente del tiempo.
Las ecuaciones de Hamilton son:
H
P& =

H
P& =

H
; & =
P

H
; & =
P

------------------------------------------2. La Lagrangiana de un sistema con dos grados de libertad puede escribirse en la

forma
L=

m
[( q& sint + q cos t ) 2 + (qsint ) 2 ]
2

Cul es la Hamiltoniana correspondiente?Se conserva? Introduciendo la

nueva coordenada
Q = qsint ,

hallar la Lagrangiana en funcin de Q y su derivada, y tambin la

correspondiente Hamiltoniana H .Se conserva H ?

33

m
( q&sin t + q cos t ) 2 + ( qtsin t ) 2
2
L
p=
= msin t ( q& sin t + q cos t )
q&
H = pq& L
L=

H=

m 2 2
m
q& sin t 2 q 2
2
2

donde
q& = (

p
msint

q cos t )

1
sin t

Entonces la Hamiltoniana es:

H=

m
p
m
(
q cos t ) 2 2 q 2
2 msin t
2

No se conserva al depender del tiempo.

Q = qsin t
Q& = q& sin t + q cos t
m &2
L1 =
( Q + 2 Q 2 ) P1 = m Q&
2
1
1
H1 =
P12 m 2 Q 2
2m
2

S, se conserva.
----------------------------------------3. Considrese un cilindro de radio R, libre de girar respecto de su eje de simetra,
situado verticalmente, y cuyo momento de inercia respecto de tal eje es I .
Sobre la superficie lateral del cilindro est fija rgidamente una espira
uniforme pista helicoidal, a lo largo de la cual puede deslizarse sin
rozamiento un punto material de masa m . El ngulo formado por la hlice
respecto de la vertical es tal que desciende una altura 2 por cada vuelta que
se da alrededor del cilindro. Supngase que la partcula parte del reposo desde
la parte superior del cilindro y se desliza bajo la influencia de la gravedad.
Usando un sistema de coordenadas cualquiera, obtener la Hamiltoniana para el
sistema combinado partcula-cilindro, y resolver completamente el movimiento
del sistema. Interprtense todas las variables cclicas del sistema.

34

x = r cos( + ) ;
z =

y = r sin( + )

siendo la constante de la espiral: L = 2

1
m ( R 2 (& + &) 2 + 2& 2
2

T particula =

Tcilindro =

1 &2
I
2

V = mg
L=

T=

1
& 2
m 2& 2 + R 2 (& 2 + 2&& + & 2 ) + I
+ mga
2
2

mR 2 & 1 & & &

1 & & m( 2 + R 2 )
= ( , ) A
( , )
&
2
mR 2
mR 2 + I & 2

&
p1
= A 1
&
p2
2
T=

1
( p1 , p 2 ) mR +2I
2
mR

mR 2 p1

m( 2 + R 2 ) p 2

siendo
= m( 2 + R 2 )( I + mR 2 ) m 2 R 4
pero es cclica de modo que p2 es constante: p2 = = const. Lo que equivale a la
conservacin del momento angular total. De hecho, como el sistema parte del reposo
= 0,
mR 2& + (mR 2 + I )& = 0.
Entonces,
T=

1
2
(mR 2 + I ) p1 .
2

35

Definiendo

mR 2 + I
,

H=

p1
mg
2

Las ecuaciones de movimiento son:

H
& =
p1
p
& = 1

; p& 1 =

; p& 1 = mg
; (& = & = 0) en t = 0.

p1 = mg (t t 0 ) = mgt
= 0 +

= 0 +

mg 2
t
2

mg
mR 2 + I
t2
2 m( 2 + R 2 )( I + mR 2 ) m 2 R 4

Movimiento uniformemente acelerado:

mg
&& =

mg mR 2
&& =
mR 2 + I

---------------------------------------4.

Una Hamiltoniana de un grado de libertad tiene la forma

p2
q2
t
H ( p, q, t ) =
pqbe
+
be t ( + be t ) + k
2
2

en donde , b y k son constantes.

a) Hallar la Lagrangiana asociada a esta Hamiltoniana.
b) Obtener una Lagrangiana equivalente que no dependa del tiempo
explcitamente, explicando someramente la base del procedimiento seguido.
c) Escribir la Hamiltoniana correspondiente a esta segunda Lagrangiana y
explicar su relacin con la Hamiltoniana anterior.

p2
pq + q 2
H=
2
2
con be t

; b e t ( + be t ) + k
L(q, q& ) = q&p H

q& =

36

H p
= q
p

Entonces,
L=

p 2 q 2

2
2

Sustituyendo el p:
L(q, q& ) =

(q& + q) 2 q 2
2
2

Recurdese que por el origen variacional de las ecuaciones de Lagrange L es

dF
equivalente al Lagrangiano L1 L +
dt
siendo F arbitrario. Ntese que
d 2 t
q e = 2qq&e t q 2 e t .
dt
Resulta inmediato ver que
L1 L

d 2 t 2 k 2
(q e ) = q& q ,
2 dt
2
2

de modo que el Lagrangiano equivalente es el del oscilador armnico:

L1 =

2 k 2
q& q
2
2

H1 =

2 k 2
q& + q .
2
2

y el Hamiltoniano asociado es:

----------------------------------------

5.

Dos masas puntuales m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud

constante l . La primera partcula puede moverse libremente sin rozamiento
sobre un plano horizontal, mientras la segunda cuelga verticalmente de la
cuerda que pasa por un orificio practicado en dicha superficie. Obtener el

Lagrangiano, tambin el Routhiano correspondiente, y el Hamiltoniano.

Reducir el problema a una cuadratura.
1. Lagrangiano. Usamos z y

como coordenadas.

37

x&1 = (l z ) sin & z& cos

x1 = (l z ) cos , entonces

y1 = (l z ) sin , entonces y& 1 = (l z ) cos & z& sin

T=

m + m 2 2 m1
1
1
m1 ( x&12 + y& 12 ) + m 2 z& 2 = 1
z& +
(l z ) 2 & 2
2
2
2
2
V = m 2 gz
L=

m1 + m 2 2 m1
z& +
(l z ) 2 & 2 + m 2 gz
2
2

Ntese que es coordenada cclica:

L
= 0. El correspondiente momento conjugado

es constante
p2 =

L
= m1 (l z ) 2 & = const = .
&

2. Routhiano.
Es

m + m 2 2 m1
R ( z , p1 ; p 2 ) = p 2& L = m1 (l z ) 2 & 2 1
z&
(l z ) 2 & 2 + V
2
2

Finalmente:
R ( z , p1 ; p 2 ) =

p 22
m1 + m 2 2
1

m
gz

z&
2
2 m1 (l z ) 2
2

Las correspondientes ecuaciones de Lagrange tienen un solo grado de libertad, z ,

puesto que p 2 = const = .
El potencial efectivo es

m 2 gz +

2
.
2m1 (l z ) 2

d R R
= 0.

dt z& z
Entonces,
p 22

(m1 + m 2 ) &z& = (m 2 gz
).
z
2m1 (l z ) 2
Naturalmente, una primera integral de la ultima ecuacin es la ecuacin de la energa:
m1 + m 2 2
p 22
z& m 2 gz +
= E = const
2
2m1 (l z ) 2
Despejando z& , se obtiene la solucin para z (t ) :
dz

dt = z&(t ) =

dz
z
m1 + m 2

38

E + m 2 gz

p 22
2m1 (l z ) 2

Para la coordenada cclica (t ) tenemos:

p2

d = m [l z (t )]2 dt ,
1

lo que reduce la solucin a dos cuadraturas.

El Hamiltoniano es trivial de obtener al ser diagonal la matriz
a invertir:
p1 =
p2 =

p1
L
= (m1 + m 2 ) z& ; z& =
z&
m1 + m 2

p2
L
= m1 (l z ) 2 & ; & =
m1 (l z ) 2
&
p12
p 22
T=
+
2(m1 + m 2 ) 2m1 (l z ) 2

H = T +V =

p12
p22
+
m2 gz
2(m1 + m2 ) 2m1 (l z ) 2

Evidentemente H es tambin cclico en :

H
= 0 p2 = const = .

Ntese que la existencia de una coordenada cclica reduce en dos(no en uno) el orden
del sistema a integrar, al desaparecer tanto la coordenada como su momento conjugado
del problema diferencial. Ello no era obvio en los ejemplos anteriores en los que usamos
el formalismo lagrangiano en vez del hamiltoniano.
-----------------------------------------6.

A partir de la formulacin de Lagrange para un sistema descrito por n

coordenadas generalizadas qi :
a) constryase una funcin G (q& i , p& i , t ) , anloga a la hamiltoniana, en la que las
variables independientes sean q&i y p& i .
b) Dedzcanse las correspondientes ecuaciones de movimiento.

a) A partir de la lagrangiana L(q i , q& i , t ) , construimos la funcin G (q& i , p& i , t ) mediante

una transformacin de Legendre:
G = q i p& i L(q i , q& i , t ) .
Diferenciando esta expresin se obtiene:
dG = q i dp& i + p& i dq i

L
L
L
dq i
dq& i
dt
q i
q& i
t

39

Aqu, el segundo y el tercer trmino se anulan en virtud de la ecuacin de Lagrange,

L / q i = p& i , mientras que de la definicin de momento generalizado, p i = L / q& i ,
resulta:
dG = q i dp& i p i dq& i

L
dt
t

De forma que la diferencial de la nueva funcin G expresada en funcin de q& i , p& i y t

como variables independientes.
b) Para obtener las ecuaciones de movimiento, comparamos el resultado anterior con la
forma general de la diferencial de G (q& i , p& i , t ) ,
dG =

G
G
G
dq& i +
dp& i +
dt ,
q& i
p& i
t

obtenindose
qi =

G
,
p& i

pi =

G
,
q& i

G
L
=
,
t
t
que son las ecuaciones del movimiento pedidas.
------------------------------------7.

En un sistema de n grados de libertad el clculo de 2n constantes del

movimiento del tipo
fi(q1,..., qn, p1,...,pn, t), i = 1,...,2n, permite, en
principio, integrar el problema. Considrese una partcula de masa m que se
mueve en un plano vertical cartesiano (q1, q2) bajo la accin de la gravedad. Sin
recurrir a la integracin de las ecuaciones de Hamilton, sino utilizando stas en
la ecuacin general de una constante del movimiento, encontrar cuatro
constantes del movimiento de forma a recuperar a partir de ellas la conocida
solucin general: q1 = c1 + c2t ; q2 = c3 + c4t gt2/2.
(Nota) : busque soluciones a la ecuacin en derivadas parciales para una
constante del movimiento que dependan alternativamente de un par de
variables conjugadas: primero, slo de (q1, p1); segundo, slo de (q2, p2).
Combnelas despus con otras constantes del movimiento triviales para dar el
resultado pedido).

Tomando q1 como la coordenada espacial horizontal y q2 la vertical, la hamiltoniana de

la partcula es
H

p12 p22
+
+ mgq2
2m 2m
40

de modo que

H p1 H p 2 H
H
,
,
=
=
= 0,
= mg
p1 m p 2 m q1
q 2
y las ecuaciones de Hamilton son
p

q& = 1
1 m

p
q& 2 = 2

p& 1 = 0

p& 2 = mg

Mientras que la condicin para que una funcin f(q1, q2, p1, p2, t) sea una constante del
movimiento es
mg

p f
p f f
f
+ 1
+ 2
+
=0
p2 m q1 m q2 t

Busquemos una solucin a esta ecuacin del tipo f(q1, p1, t). Una simple inspeccin de
la ecuacin permite ver que
q1

p1t
= c1
m

es una solucin. Procediendo de forma equivalente, podemos ver que

p1 = mc2
q2

p2t gt 2

= c3
m
2

p2 + mgt = mc4
son tambin soluciones. Combinando todas ellas, encontramos la trayectoria del tiro
parablico.
----------------------------------------8.

La ecuacin de movimiento de una masa m que se desliza sin rozamiento bajo

la influencia de la gravedad, a lo largo de un cable cuya forma es la de una
curva suave y = f (x) , viene dada por:
&x& cosh 2 x + x& 2 senh x cosh x + gsen h x = 0 .
a) Demostrar que la simple definicin p = mx& lleva a una representacin de la
ecuacin de movimiento anterior en variables ( x , p) que no es hamiltoniana.
b) Encontrar la buena definicin del momento conjugado a la posicin x que s
lleva a una representacin hamiltoniana.
c) Encuentre el hamiltoniano.

a) Haciendo la transformacin mx& = p , la ecuacin del movimiento se reduce a:

41

x& =

p H
=
,
m p

p& =

p2
H
tanh x
tanh x mg
=
m
x
cosh x

Queda claro que, con estas ecuaciones, no se cumple 2 H px = 2 H xp . No

pueden, por lo tanto, derivar de un formalismo hamiltoniano.
b) La energa potencial es V ( x, y ) = mgy = mg f ( x) . Mientras, la cintica viene dada
por:
T=

m 2
m 2
( x& + y& 2 ) =
x& + x& 2 f ( x) 2
2
2

Una vez construido el lagrangiano, llegamos a la siguiente ecuacin de Lagrange:

[ (
(

)]

d
mx& 1 + f ( x) 2 + mg f ( x) =
dt
m&x& 1 + f ( x) 2 + mx& (2 x& f ( x) f ( x) ) + mg f ( x) = 0

Identificando trminos con los de la ecuacin del enunciado:

1 + f ( x) 2 = cosh 2 x;
2 f ( x) f ( x) = senh x cosh x;
f ( x) = senh x
De lo que deducimos fcilmente que:
f ( x) = cosh x
Dicho todo lo anterior, es fcil ver que:
p=

p
L
= mx& (1 + senh 2 x ); x& =
x&
m(1 + senh 2 x )

c)

1
H = x&p L = x&p mx& 2 1 + senh 2 x + mg cosh x =
2
2
p
1
+ mg cosh x
2 m 1 + senh 2 x

------------------------------------------9.

Obtenga el hamiltoniano de un mvil, sometido a un potencial V, que se

desplaza sobre un disco horizontal que gira con una velocidad angular
constante . Hgalo en los sistemas de referencia del laboratorio y del disco y
establezca la relacin entre ambos hamiltonianos. Utilice la notacin ( xlab , ylab )
para las coordenadas en el sistema laboratorio y ( x, y ) para las
correspondientes en el sistema que gira con el disco.

42

Lo importante aqu, es tener en cuenta que, para la construccin del hamiltoniano, T y V

tienen que ser evaluadas en el sistema inercial (laboratorio).
L=

m 2
vlab V (xlab , ylab )
2

Las ecuaciones que relacionan las coordenadas del sistema laboratorio y las del sistema
no inercial giratorio, son:
xlab = x cos y sen
ylab = y cos + x sen
Si el disco gira, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj, la
diferenciacin con respecto al tiempo de las ecuaciones (con = t )
v x , lab = v x cos v y sen ( x sen + y cos )

v y , lab = v y cos + v x sen + ( x cos y sen )

Un simple clculo nos lleva a:
2
vlab
= vx2 + v y2 2 (v y x v x y ) + 2 r 2

(r

= x 2 + y 2 . Sustituyendo la expresin anterior en el lagrangiano inicial, obtenemos

su representacin en las coordenadas del sistema giratorio. El paso siguiente es el de la
obtencin de los momentos en el sistema giratorio.
2

px =

L
= m(v x y )
v x

py =

L
= m(v y + x )
v y

El hamiltoniano en el sistema no inercial se construye de la forma usual

H = p x vx + p y v y L =

(p

2
x

+ p y2

2m

) + (yp

xp y ) + V ( x, y )

Finalmente, la relacin entre ambos hamiltonianos se obtiene teniendo en cuenta que el

correspondiente al sistema inercial ser aqul que resulta de hacer nula la velocidad
angular en la ecuacin anterior:
H 0 = H = 0 lz
-------------------------------------------

43

10. La relacin entre los hamiltonianos de una partcula movindose en un

potencial V, definidos, respectivamente, en un sistema inercial y en un sistema

no inercial que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante , es
H no inercial = H inercial l z ( l z es la componente correspondiente del momento
angular definido en el sistema no-inercial). Haciendo uso de esta ltima
relacin demuestre el Teorema de Larmor, que asegura que puede eliminarse
el efecto de un campo magntico estacionario uniforme sobre una partcula
cargada en movimiento colocndose el observador en un sistema de referencia
giratorio. Halle la frecuencia con la que debe girar el sistema de referencia no
inercial (frecuencia de Larmor).
Ayuda: Recuerde que el lagrangiano de una partcula cargada en un campo
er r
electromagntico viene dado por L = 12 mv 2 e + v A . Recuerde tambin que la

c
r 1 r r
ecuacin A = 2 (B r ) define un campo magntico uniforme. Por ltimo, tome el eje z

r
como direccin del campo uniforme B y como eje de giro del sistema giratorio.

Dado el lagrangiano del enunciado del problema es fcil obtener el momento conjugado
y el hamiltoniano (recuerde que estamos en un sistema inercial). Son, respectivamente,
r
r e r
p = mv + A,
c

H inercial

2
1 r e r
=
p A + e
2m
c

H es constante slo si los campos son estacionarios. En el campo magntico de

caractersticas impuestas en el enunciado campo magntico uniforme en la direccin z
r
r r
y A = 12 (B r ) el hamiltoniano se transforma en:
H inercial =

2m

eB
1 2 2
lz
r B + e
2 4
2mc

2mc
e

Podemos, ahora, invocar el problema 9. La comparacin con la relacin del enunciado

lleva inmediatamente a encontrar la frecuencia de Larmor y el hamiltoniano en el
sistema giratorio:
L =

H giratorio =

eB
2mc

p2
e2 1 2 2
+
r B + e
2m 2mc 2 4

Vemos que el trmino lineal en B est ausente. Esto indica que, si el campo es pequeo,
la dependencia en ste es despreciable (en trminos de segundo orden).
------------------------------------------11. Sabemos que no existe una forma estndar de obtener una funcin generatriz

que lleve a una formulacin ms conveniente. Sin embargo, el empleo de las

propiedades que deseamos en la formulacin de destino, permite obtenerla
44

fcilmente. Un ejemplo clsico es el de la funcin F1(q, Q, t ) en el caso de la cada

libre de un cuerpo en un campo gravitatorio mgq . Queremos que en la nueva
formulacin, el Hamiltoniano, K , sea slo funcin de la coordenada, Q , y que
se cumpla la equivalencia entre los dos momentos, P = p . Obtenga a partir de
estos requisitos la forma de la funcin F1(q, Q, t ) . (Recuerde que p = F1 q ,
P = F1 Q

y K = H + F1 t )

Partimos de la expresin K = H , que se traduce en el contexto presente en

p2
+ mgq ,
2m
entendindose que f (Q ) expresa la forma de K . De esta ltima expresin obtenemos
f (Q ) =

p = 2m f (Q ) 2m 2 gq 2

Podemos hacer uso del requisito dado por la identificacin de ambos momentos
p=P=

F1
F
= 1
q
Q

Se desprende que f (Q ) = mgQ . Finalmente, la funcin generatriz resulta de la integracin

de la ecuacin

p = 2m 2 g (Q q ) 2 =

dando
F1 (q, Q ) =

F1
q

3
1
2m 2 g (Q q ) 2
2
3m g

------------------------------------------12. Un cuerpo, de masa m=1, se mueve en un campo en el cual la energa potencial

es g f ( x ) , siendo g la aceleracin de la gravedad. Se sabe que la ecuacin del

movimiento es
A( x ) &x& + B( x ) x& + gC ( x ) = 0 ,

siendo A(x), B(x) y C(x) tres funciones continuas.

Si A( x ) = 1 + 4a 2e-2ax 8a 2e-3ax + 4a 2e-4ax ,
a.- Cul es la expresin de la energa potencial?; Dibjela;
b.- Cul es la expresin del hamiltoniano?;
c.- Cul es la frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor del
equilibrio?
Sea V ( x, y ) = gy = g f(x) la energa potencia. La ecuacin de Lagrange es:
(1 + f 2 )&x& + (2 x& f f )x& + g f = 0 , con f = df dx .
Comparando con la ecuacin
A( x ) &x& + B( x ) x& + gC ( x ) = 0 ,

identificamos
A( x ) = 1 + f 2

Si A( x) es la expresin dada en el enunciado, tendremos:

45

f 2 = 4a 2 e 2 ax 8a 2 e 3 ax + 4a 2 e 4 ax
f = 2 ae ax 1 e ax

2
f = 1 e ax

2
a) La energa potencial es V = g 1 e ax y su grfica es:

b) El hamiltoniano es H = T + V , con:
T=

m 2
m 2
x& + y& 2 =
x& + x& 2 f 2 =
2
2

(
V = g (1 e )

m 2
m
x& 1 + 4a 2 e 2 ax 8a 2 e 3 ax + 4a 2 e 4 ax = x& 2 A( x );
2
2
ax 2

c) La frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor del equilibrio (x=0) vendr dada
a partir del desarrollo de V para pequeos desplazamientos:

V = g 1 e ax

ga 2 x 2 + O ( x 3 )

quedndonos con el trmino cuadrtico, obtenemos el potencial de un oscilador

armnico, de frecuencia:
=a

2g
m

------------------------------------------13.- Encontrar el Lagrangiano y el Hamiltoniano de un pndulo que consta de una

masa m unida a una vara rgida y sin masa AB de longitud l,libre de moverse en el
plano vertical. El extremo A de la vara slo puede moverse en la direccin vertical
y de modo que su desplazamiento respecto al origen de coordenadas O esta fijado
por una funcin del tiempo (t ) . La gravedad acta verticalmente y hacia abajo.
b)Mostrar que la aceleracin vertical del punto A, &&(t ) , tiene el mismo efecto sobre
la ecuacin del movimiento que una campo gravitacional dependiente del
tiempo.Se conserva el Hamiltoniano? Es el Hamiltoniano igual a la energa total
del sistema?

46

a) Tomando como coordenada la variable de la figura tenemos

x = lsen , z = l cos x& = & l cos , z& = & + & lsen
1
1
T = mv 2 = m l 2 & 2 + 2& &l sen ; V = mg (l cos ) ,
2
2

1
m l 2 & 2 + 2& &l sen + mg (l cos ) ;
2
p m l & sen
L
= p = m l 2& + m l & sen & =
ml 2
&

L=

1 ( p ml& sen ) 2 1
H = p & L =
m& 2 + V
2
2
2
ml
L
d L
= ml&& cos mglsen
= ml 2&& + ml&& sen + ml&& cos ;
&

dt
ml 2&& + ml&& sen + ml&& cos ml&& cos + mglsen = 0
&& sen g
g (t )
&& =
sen =
sen . dnde g (t ) = g + && .
l
l
l
Dado que el Hamiltoniano depende del tiempo, a travs de (t), no es una cantidad
x
conservada. La ecuacin que define la coordenada , tg =
, tambin depende
(t ) z
del tiempo por lo que la Hamiltoniana no representa la energa total del sistema (puede
comprobarse directamente sobre la expresin calculada).
b)

------------------------------------------14. Raznese si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas:

a) Dado un sistema hamiltoniano (por simplicidad de un grado de libertad) una
cantidad dinmica F (q, p, t ) que depende explcitamente del tiempo podra ser
constante del movimiento.
x
b) El sistema dinmico x&1 = ax1 2 x1 x 22 ; x& 2 = x1 x 2 , es un sistema
2
hamiltoniano.
a) No existe ninguna condicin que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condicin:

47

[H , F ] = F .
t

b) Para que un sistema sea hamiltoniano tiene que existir una matriz H tal que el
sistema tenga la siguiente estructura
H
H
x&1 =
; x& 2 =
x 2
x1
y esto solo se cumplir si
x&1
x&
2H
=
= 2
x 2 x1 x 2
x1
y fcilmente vemos que no se cumple para el sistema propuesto.
------------------------------------------15. A partir de la formulacin de Lagrange para un sistema descrito por n
coordenadas generalizadas qi :
1. Constryase una funcin G (q& i , p& i , t ) anloga a la hamiltoniana, en la que las
variables independientes sean qi y pi .
2. Dedzcanse las correspondientes ecuaciones de movimiento.
Realicemos una transformacin de Legendre para

y diferenciemos dicha expresin

que, reorganizando queda

Por otro lado, teniendo en cuenta la forma funcional requerida para

diferencial total debe ser

Igualando ambas expresiones diferenciales

y reorganizando

Debido a la independencia de variables ha de cumplirse

48

su

Teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange

obtenemos
con lo que las ecuaciones del movimiento con la nueva funcional G sern

------------------------------------------16. En el sistema representado en la figura, el cilindro se mueve por rodadura

sobre una superficie lisa, la varilla del pdulo es rgida y muy ligera y la bola del
pdulo es pequea. (ver figura al inicio de la solucin).
Se pide:
1 - Hallar el lagrangiano , el hamiltoniano y las ecuaciones del movimiento
suponiendo que la unin entre el pndulo
y el cilindro es rgida.
2 - Hallar lo mismo que en el apartado anterior pero suponiendo que la unin
entre el pndulo y el cilindro es
articulada y sin rozamiento.
3 - En el caso anterior, hallar la reaccin a la que est sometida la unin pndulocilindro.
4 - Hallar las frecuencias de oscilacin para pequeas desviaciones de la posicin
de equilibrio. Discutir los lmites
para M << m y m << M.
(Nota: Este problema fue propuesto por un alumno en la seccin de Buzn de
Intercambio de la pagina web de la asignatura. NO es un problema planteado en
los EXAMENES)
1). En el caso de una unin rgida el conjunto cilindro-pndulo tiene un nico grado de
libertad, ya que el desplazamiento del cilindro sobre el plano y el ngulo de oscilacin
del pndulo son proporcionales. Tomaremos como coordenada el ngulo que forma la
horizontal con el pndulo.

49

La coordenada cartesiana X del cilindro, tomando como origen la posicin del

cilindro en la que =0, ser:
X = R X& = R& ,
y las coordenadas del pndulo son:
x = lsen + R x& = l& cos + R& ,
y = l cos y& = l& sen .
La Energa Cintica es la suma de las energas de la masa suspendida en el
pndulo y del cilindro, que tiene energa de translacin y de rotacin:
& 2 1
1 2 1 &2 1
11
1
2
2
2 X
T = Iw + MX + m x& + y& = MR + MX& 2 + m x& 2 + y& 2 =
2
2
2
22
2
2
R

3 &2 1
1 3

MX + m x& 2 + y& 2 = M + m R 2 + ml 2 + 2mlR cos & 2

4
2
2 2

Construir ahora el Lagrangiano y el Hamiltoniano es inmediato:

1 3

L = M + m R 2 + ml 2 + 2mlR cos & 2 + mgl cos ,

2 2

L 3

= M + m R 2 + ml 2 + 2mlR cos & ,

&
2

2
p
1
H = p & L =
mgl cos .
2
2 (m + 3 2 M )R + ml 2 + 2mlR cos
Las ecuaciones del movimiento son tambin inmediatas, calculemos ahora la
ecuacin de Lagrange
L d L
=

dt &
mlR& 2 sen mgl sen (m + 3 2 M )R 2 + ml 2 + 2mlR cos && + 2mlR& 2 sen = 0
(1).
p =

50

2). En el caso en que la unin es articulada tenemos dos grados de libertad. Necesitamos
dos coordenadas generalizadas: mantendremos el ngulo del apartado anterior, y
aadiremos la coordenada horizontal del centro de masas (simbolizada por z):
XM + xm
z=
,
m+M
de este modo las coordenadas cartesianas, y sus derivadas, sern:
X = z m' lsen X& = z& m' l& cos ,
x = z + M ' lsen x& = z& + M ' l& cos ,
y = l cos y& = l& sen ,
M
m
con m' =
= 1 m'
y M '=
m+M
m+M
Y por tanto el Lagrangiano es:

))

1
(3 2 M + m )z& 2 z&&1 l cos + l 2& 2 2 cos 2 + msen 2 + mgl cos ,
2
2
con 1 = mM (m + M ) , 2 = mM ( M + 3 2 m) (m + M ) , del cual deducimos las
siguientes ecuaciones de Lagrange:
&z& = 0 ,
l 2&& 2 cos 2 + msen 2 + l 2& 2 sen cos (m 2 ) + mglsen = 0 , (2)
y de la primera ecuacin obtenemos que, como era de esperar, el centro de masas se
mueve con velocidad constante.
Para el Hamiltoniano calculamos las siguientes expresiones:
1
3

p z = M + m z& , p = 2 cos 2 + msen 2 l 2& z&1l cos ,

2
2

L=

1 2 1l cos p z
p +

2
(m + 3 2 M )
pz

H=
mgl cos .
+
2(m + 3 2 M ) 2l 2 cos 2 + msen 2

3). La reaccin a la que esta sometida la unin pndulo-cilindro es igual a la fuerza

ejercida para mantener la ligadura de esta unin. Para calcular esta fuerza slo tenemos
que plantear el problema ignorando la ligadura, con tres grados de libertad
correspondientes a los movimientos horizontales de M y m y al vertical de m, y a partir
de la expresin de la ligadura calcular el multiplicador de Lagrange correspondiente.
Si suponemos que la masa m no esta ligada al cilindro y tomando como
coordenadas generalizadas: z, coordenada horizontal del centro de masas, y r
coordenadas polares de la masa m con el origen de coordenadas en el centro del
cilindro, tenemos que
X = z m' rsen X& = z& m' r& cos m' r&sen ,
x = z + M ' rsen x& = z& + M ' r& cos + M ' r&sen ,
y = r cos y& = r& sen r& cos ,
y la ligadura vendr dada por (notacin del apartado 2.4 del Goldstein):
f ( z , , r ) = r l = 0 dr = 0 a1r = 1 , a1 = a1z = 0 .
Por tanto la Lagrangiana tendr la siguiente expresin:

51

1
3
m + M z& 2 + r 2& 2 + r& 2 2 cos 2 + msen 2 + 1 z& r& cos + r&sen + 2rr&&sen cos ( 2 m
2
2
+ mgr cos

L=

)(

y la nica ecuacin de Lagrange que necesitamos para calcular el valor de es:

L d L

+ a1r = 0 donde substituimos las condiciones de ligadura r = l , r& = &r& = 0 ,

r dt r&

a1r = 1 , para obtener la expresin de la fuerza de ligadura:

= l&&( 2 m) sen cos l& 2 (m cos 2 2 sen 2 ) mg cos .

4). A) Para el primer caso, tenemos que el punto de equilibrio es = 0 , por lo que para
oscilaciones pequeas la ecuacin (1), con sen , cos 1 y despreciando trminos
de orden mayor a 1, toma la forma
mgl + (m + M )R 2 + ml 2 + 2mlR && = 0 ,
y por tanto la frecuencia de oscilacin ser
mgl
.
w=
2
(m + M ) R + ml 2 + 2mlR
Sobre la que podemos tomar los siguientes limites:
- M>>m, y entonces w 0 . Se comportara prcticamente como un cilindro
girando sobre el plano, en el que no habra movimiento peridico.
gl
, es decir se comporta como un pndulo normal
- m>>M, y w
2
R + l 2 + 2lR
(R + l) 2
pero en el que la longitud del hilo es l ' =
.
l

B) Idem para el segundo caso. La ecuacin (2) la podemos escribir como:

l 2&& + mgl = 0
y por tanto
g
w=
,
M
l
m+M
y los limites son:
g
- M>>m, y entonces w =
, que corresponde a la frecuencia de un pndulo
l
simple. El movimiento del cilindro ser igual al del centro de masas, velocidad
constante, y estar desacoplado del pndulo.
g
M
, es decir cmo un pndulo de longitud l ' = l
.
- m>>M, y w
M
m
l
m
------------------------------------------17. Una partcula de masa m tiene su movilidad restringida a la superficie de una
esfera de radio R. No actan fuerzas exteriores sobre la partcula.

52

a)
Cul es el nmero de coordenadas generalizadas necesario para describir
el problema?
b)
Escoja el sistema de coordenadas ms apropiado y escriba el lagrangiano y
el hamiltoniano
c)
Pruebe que el movimiento de una partcula se realiza a lo largo de un
crculo mximo.
a) y b) Son dos grados de libertad y escogiendo coordenadas esfricas
1
L = mR 2 & 2 + & 2 sen 2
2
y
p2
1 2

H=
p +
2mR 2
sen 2
H
= 0 p = mR 2& sen 2 = constante
c) p& =

Podemos coger las coordenadas ( , ) tal que la condicin inicial es & (t = 0 ) = 0 .

Como en este caso sen 2 no puede ser cero para todo tiempo, concluimos que & = 0
para todo t. El movimiento de la partcula se realiza a lo largo de un crculo mximo.

------------------------------------------18. Obtenga las ecuaciones de Hamilton para los casos siguientes.

1.- Caso en el que las fuerzas generalizadas Qi sean suma de una componente
V
+ Qi
derivada de un potencial y de otra que no lo es: Qi =
qi
2.- Caso de un sistema no holnomo, con ecuaciones de ligadura

lk

q&k + al t =0 .

En un caso u otro tenemos, respectivamente

Qk
d L L

=
dt q&k qk j a jk
j
o, lo que es lo mismo
Qk
L
=
p& k
qk j a jk
j
Por lo tanto, aplicando el procedimiento usual de obtencin de las ecuaciones de
Hamilton, se obtiene
Qk
H
H
+ a
q&k =
p& k =
pk
qk j jk
j
junto a las ecuaciones
al k q&k + al t =0
k

-------------------------------------------

53