MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS

DE CONTROL
1. CONCEPTO DE MODELO MATEMTICO
Se llama modelo matemtico de un sistema dinmico a un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con bastante precisin.
Un sistema dinmico determinado no tiene porque tener solo un modelo
matemtico.
La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos,
econmicos, etc., se describe en trminos de ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que
gobiernan un sistema determinado:
Leyes de Newton -> Sistemas Mecnicos
Leyes de Kirchhoff -> Sistemas Elctricos
Principio de Causalidad
Vamos a suponer para todos los sistemas el principio de Causalidad. Esto
quiere decir que la salida actual del sistema (la salida en t = 0) depende de
las entradas pasadas (entradas en t < 0) pero no depende de las entradas
futuras (entradas para t > 0).

Sistemas Lineales
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin
simultnea de dos funciones de entrada diferentes es la suma de las dos
respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a
varias entradas se calcula tratando una entrada cada vez y sumando los
resultados.
Que un sistema sea lineal o no depende del tipo de ecuacin matemtica
que rija el comportamiento del sistema
2. MODELADO DE SISTEMAS ELCTRICOS
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes
de corrientes y voltajes de Kirchhoff:

Ley de Corrientes [Ley de Nodos]

En cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo

es igual a la suma de las corrientes que salen. De forma equivalente,
la suma de todas las corrientes que pasan por el nodo es igual a cero

Ley de Voltajes [Ley de Mallas]

En un lazo cerrado, la suma de todas las cadas de tensin es igual a
la tensin total suministrada. De forma equivalente, la suma
algebraica de las diferencias de potencial elctrico en un lazo es igual
a cero.

Un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o

ambas leyes de Kirchhoff.

Ecuacin de Comportamiento y Transformada de Componentes

bsicos de un Circuito Elctrico

2.1 AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Los amplificadores operacionales se utilizan para amplificar las seales de
los circuitos sensores. Tambin se utilizan a menudo en los filtros que sirven
para compensacin.

La entrada e1 hacia el terminal negativo del amplificador est invertida y la

entrada e2 hacia el terminal positiva no lo est. Por consiguiente, la entrada
total al amplificador se convierte en e2 - e1.

Obsrvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e 1 y e2. Tal
amplificador se denomina amplificador diferencial. Como la ganancia del
amp op es muy alta, es necesario tener una realimentacin negativa de la
salida hacia la entrada para hacer estable el amplificador. (La
realimentacin se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora para
que la realimentacin sea negativa.).

Amplificadores operacionales ms comunes:

NOTA: el
potencimetro puede ser lineal o angular.

3. MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS

La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda Ley
de Newton. Esta ley permite describir los fenmenos asociados con el
movimiento de los cuerpos.
Si dinmica del sistema mecnico es traslacional se cumple que:
La fuerza neta que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal
del momento lineal de dicho cuerpo.

Ecuacin de Comportamiento
Mecnicos Traslacionales

Transformada

de

Elementos

Cuando sobre un cuerpo acta una fuerza este se deforma. Esta

deformacin que experimenta el cuerpo es debido a la elasticidad del
mismo. Para tener en cuenta esta deformacin del cuerpo debido a la fuerza
aplicada sobre el mismo se utiliza en el modelo un resorte.
Adems, el movimiento de todo cuerpo se ve afectado por el rozamiento, o
fenmenos de friccin, que tiende a disminuir la energa cintica del mismo.
Esto es tiende a frenar el movimiento.

Cuando el sistema dinmico est formado por ms de un elemento,

interactuando estos entre s, se obtiene que:

Es decir, el sumatorio de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo es

igual al sumatorio de las impedancias que el entorno ocasiona al cuerpo
multiplicado por el efecto que ocasiona sobre el mismo, menos, el sumatorio
de las impedancias que los cuerpos con los que interacciona le provocan
multiplicado por el efecto que ocasiona sobre el mismo.

Ecuacin de Comportamiento y Transformada de Elementos

Mecnicos Rotacionales
Si dinmica del sistema mecnico es rotacional se cumple que:

como la velocidad lineal est relacionada con la velocidad angular mediante

la expresin:
v =r
se nos queda que:

El momento de inercia (smbolo I) es una medida de la inercia rotacional

de un cuerpo. El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un
cuerpo o de un sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de
giro. Desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del
movimiento rectilneo y uniforme.
Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, el momento de inercia del
mismo se define como la suma de los productos de las masas de las
partculas por el cuadrado de la distancia r de cada partcula a dicho eje.
Matemticamente se expresa como:

Por tanto, la segunda Ley de Newton aplicada a sistemas rotacionales se nos

queda como:

De forma anloga, en los sistemas mecnicos rotacionales tambin habrn

fenmenos elsticos y de friccin.

Cuando el sistema dinmico est formado por ms de un elemento,

interactuando estos entre s, se obtiene que:

Es decir, el sumatorio de todos los momentos que actan sobre el cuerpo es

igual al sumatorio de las impedancias que el entorno ocasiona al cuerpo
multiplicado por el efecto que ocasiona sobre el mismo, menos, el sumatorio
de las impedancias que los cuerpos con los que interacciona le provocan
multiplicado por el efecto que ocasiona sobre el mismo.

Ecuacin de Comportamiento y Transformada de Trenes de

Engranajes
Los trenes de engranajes son dispositivos mecnicos que transmiten
energa desde una parte del sistema a otra transformando la fuerza, par,
velocidad y el desplazamiento.
Despreciando la inercia y la friccin de los engranajes (caso ideal), se
cumple que:
1. El nmero de dientes es proporcional a los radios.
r1 / r 2 = N 1 / N2
2. La longitud de arco que describe un engranaje en su movimiento es
igual a la longitud de arco que describe la rueda con la que engrana.
1 r1 = 2 r2
3. El trabajo realizado por un engranaje es igual al trabajo realizado por
el otro.
T1 r1 = T2 r2

Esta impedancia est relacionada con el arrastre de carga que posee el

sistema rotacional aguas abajo de la reduccin.

3.1MODELADO DE SISTEMAS ELECTRO MECNICOS

Normalmente, en los motores de induccin, Ra >> La, por lo que no es un erro

4. LINEALIZACIN DE MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES.

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de
superposicin. Por tanto, para un sistema no lineal la
respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada
entrada a la vez y sumando los resultados.
Aunque muchas relaciones fsicas se presentan a menudo
mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos
las relaciones reales no son lineales.
En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema
(estado de funcionamiento) puede ocurrir alrededor de un
punto de equilibrio y las seales involucradas son pequeas alrededor del
punto. (Punto A).
En estos casos es posible aproximar el sistema no lineal mediante un
sistema lineal dentro de un rango de operacin limitado.
Funciones no lineales ms frecuentes:

Funciones elevadas al cuadrado

Funciones seno, coseno, tangente
Funciones logaritmo, exponenciales
Producto de dos variables

El procedimiento de linealizacin se basa en el desarrollo de la funcin no

lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin
slo del trmino lineal. Debido a que no se consideran los trminos de orden
superior del desarrollo en serie de Taylor, estos trminos no considerados
deben ser suficientemente pequeos; es decir, las variables solo se desvan
ligeramente de la condicin de operacin.
La serie de Taylor de una funcin f real o compleja (x) infinitamente
diferenciable en
el entorno de
un
nmero
real o complejo a es
la
siguiente serie de potencias:

Cmo slo nos interesa el trmino lineal nos quedamos con:

Procedimiento de linealizacin de funciones no lineales:

1. Calculamos el punto de funcionamiento. En tal punto de equilibrio las

variables que definen el comportamiento del sistema no sufren
variaciones por lo que sus derivadas se anulan.
2. Desarrollamos en serie de Taylor slo hasta el trmino lineal.
3. Sustituimos los valores obtenidos para el punto de funcionamiento.

5. DIAGRAMAS DE BLOQUES.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas
con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional es un smbolo
que representa la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace
el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en los bloques.
Las seales se representan mediante flechas. La punta de la flecha que
seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del
bloque representa la salida.
Debe sealarse que, en un diagrama de bloques la principal fuente de
energa no se muestra explcitamente.
5.1

Punto Suma y Punto de Ramificacin.

Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin

de suma. El signo ms o el signo menos en cada punta de
flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es
importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas unidades.
Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va
de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
5.2

Diagrama de Bloques de un Sistema en Lazo Cerrado.

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un

diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de
ramificacin.
Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la
entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la
seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el elemento de
realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s).

La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de

compararse con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de
realimentacin es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del
sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error.).
El cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se
denomina funcin de transferencia en lazo abierto:

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin

de transferencia de la trayectoria directa:

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la

unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de
transferencia de la trayectoria directa son iguales.
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina
funcin de transferencia en lazo cerrado.

Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo

cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de
realimentacin. Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende
claramente tanto de la funcin de transferencia en lazo cerrado como de la
naturaleza de la entrada.

5.3

Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbacin.

Cuando se presentan dos entradas (la entra-da de referencia y la

perturbacin) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de
forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden
sumarse para obtener la salida completa.
La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y la
perturbacin se obtiene sumando las dos respuestas individuales.

5.3.1 Reduccin de un Diagrama de Bloques.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la
entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay
efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un
bloque nico. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el
diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos
se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.