SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR PID

CASO DE ESTUDIO:
Se requiere controlar el ngulo del eslabn de un robot cuyos parmetros son los siguientes:
Resistencia elctrica R=0.5;
Inductancia L=0.0015;
Constante de torque Kt= 0.05;
Coeficiente de friccin viscosa B=0.001;
Constante de velocidad o constante contraelectromotriz Ke=0.05;
Factor de reduccin de velocidad n=30;
Longitud del eslabn d=0.5 m;
Masa del eslabn m1=1 kg;
Masa que carga el robot m2 = 3.5 kg
Momento de inercia J = 1/3*(m1*d2)+m2*d2 J = 0.9583
MODELO DEL ROBOT:

kt n
(s)
=
3
E i (s) L J s + ( L B+ R J ) s2 +(R B+k e k t n 2) s

Se pide sintonizar el controlador PID para controlar el ngulo del robot utilizando el segundo
mtodo de Ziegler-Nichols. Se pide que el sobreimpulso de la respuesta no pase de 30%, y se
obtenga un voltaje menor a 100 V para la respuesta al escaln unitario.

R(s)

K p 1+

1
+T s
Ti s d

Voltaje
Ei(s)

Modelo del
Robot

INGENIERA DE CONTROL UC 2014

(s):
ngulo

INGENIERA DE CONTROL UC 2014

SOLUCIN:
Dado el modelo del robot:

kt n
(s)
=
3
E i (s) L J s + ( L B+ R J ) s2 +(R B+k e k t n 2) s
Reemplazando los parmetros se tiene:

(s)
1.5
=
3 3
E i (s) (1.4375 x 10 )s +(0.4792)s 2+(2.2505) s

Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin
de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = y Td = 0, obtenemos la funcin de transferencia en lazo
cerrado del modo siguiente:

R(s)

Kp

Voltaje
Ei(s)

Modelo del
Robot

(s):
ngulo

Reduciendo el diagrama de bloques tenemos:

1.5 K p

( 1.4375 x 10 ) s + ( 0.4792 ) s 2+ ( 2.2505 ) s

(s)
=
R (s)
1.5 K p
1+
( 1.4375 x 103 ) s 3+ ( 0.4792 ) s2 +( 2.2505 ) s
3

1.5 K p
(s)
=
R (s) ( 1.4375 x 103 ) s3 + ( 0.4792 ) s 2+ ( 2.2505 ) s+ K p

R(s)

1.5 K p

(s)

( 1.4375 x 103 ) s 3+ ( 0.4792 ) s2 + ( 2.2505 ) s +1.5 K p

Entonces la ecuacin caracterstica es:
3

0.0014375 s + 0.4792 s +2.2505 s+1.5 K p=0

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El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh.
Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es:

0.0014375 s 3+ 0.4792 s2 +2.2505 s+1.5 K p=0

Entonces el arreglo de Routh se convierte en:
s3

0.0014375

s2

0.4792

s1

b1

s0

c1

2.2505

1.5 K p
0

b 1=

0.47922.25050.0014375K p
1.07840.00 215625 K p
b 1=
0.4792
0.4792

c 1=

b1 K p 0
c 1=K p
b1

Evaluando b1 y c1 como positivos (lmite para la estabilidad), se tiene:

0< K p <50 0
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos que
ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 750. Por tanto, la ganancia crtica Kcr es:

K cr =50 0
Con la ganancia Kp establecida igual a Kcr (= 750), la ecuacin caracterstica se vuelve:

0.0014375 s 3+ 0.4792 s2 +2.2505 s+1.5 ( 500 )=0

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s = jw en la ecuacin
caracterfstica, del modo siguiente:

0.0014375( jw)3 +0.4792( jw )2+ 2.2505( jw )+750=0

0.0014375 j w30.4792 w 2+2.2505 jw+750=0

( 7500.479 w2 ) + j ( 2.2505 w0.0014375 w 3 )=0

7500.479 w2=0 w1,2= 39.57

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2.2505 w0.0014375 w3=0 w1 =0 ; w2,3 = 39.57

A partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida es:

=39.57
As, el periodo de la oscilacin sostenida es:

Pcr =

2
=0.1588

Finalmente calculamos los valores de los parmetros del controlador PID sugeridos por ZieglerNichols:

K p=0.6 K cr =0.6(50 0)=30 0

T i =0.5 P cr =0.5(0.1588)=0.0794

T d=0.125 Pcr =0.125 (0.1588)=0.01985

Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es:

Gc (s)=K p 1+

1
+T s
Ti s d

Gc (s)=300 1+

1
+ 0.01985 s
0.0794 s

PROCEDEMOS A REALIZAR LAS SIMULACIONES:

Implementando el diagrama de bloques en el Simulink de Matlab.

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Ingresamos lo parmetros del controlador PID calculados anteriormente en la ventana de

comandos del Matlab:

K p=300 ; T i=0.0794 ; T d =0.01985

De este modo, la respuesta escalon unitario es:

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Realizando un zoom en los ejes podemos estimar los valores del sobreimpulso (Mp) y del
tiempo de establecimiento (Ts) para un 5% del valor final:
Para:

K p=30 0 ; T i=0.0794 ; T d =0.01985

Obtenemos:

Mp=83 ; Ts=0.87 s eg

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Tambin observamos que con los parmetros iniciales del PID, el voltaje inicial

E
( i) es:

K p=300 ; T i=0.0794 ; T d =0.01985 Ei=300 V

OPTIMIZANDO LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR PID:

K p=300 ; T i=0.3 ; T d=0.035 Mp=2 3 ; Ts=0.35 s eg ; Ei =300V

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En una primera optimizacin, se incrementaron los valores del Ti a 0.3 y Td a 0.35. Con estos
nuevos parmetros sintonizados del PID, se logra disminuir el sobreimpulso a un 23% y mejorar el
tiempo de establecimiento del sistema a 0.35 seg.

K p=300 ; T i=0.3 ; T d=0.035 Mp=23 ; Ts=0.35 seg ; Ei=300 V

No obstante, el valor del Kp lo mantuvimos constante en 300. A raz de ello, no logramos disminuir
el voltaje de entrada de la planta a un valor menor de 100 V, tal como se sugiere en este caso.
Por tanto, si deseamos obtener un voltaje de entrada menor a 100 V, entonces debemos reducir el
valor del Kp a un valor menor de 100 (Kp < 100). Asimismo, se deber realizar ciertos ajustes del
Ti y Td segn sea conveniente.
Para esta segunda optimizacin, sintonizamos los valores de los parmetros del PID a:

K p=99; T i=1.2 ; T d =0.0 4

Con estos valores, finalmente logramos obtener un sobreimpulso de 25% y mejoramos ms
todava el tiempo de establecimiento a 0.32 seg. Asimismo, reducimos el valor el voltaje de entrada
a 99 V.

Mp=25 ; Ts=0. 32 seg

Ei=99V

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El valor el voltaje de entrada ahora es:

Ei=99V

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CONCLUSIONES
Pudimos observar que el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de ZieglerNichols han aportado un punto inicial para la sintonizacin. A partir de ello, tenemos que
realizar una variacin de los parmetros del controlador PID segn sea conveniente.
Al incrementar los valores del Ti y Td, conseguimos reducir el sobreimpulso de un 83%
hasta un 25%. Adems tambin, se mejor el tiempo de respuesta de 0.87 seg. hasta 0.32
seg. al final.
Concluimos adems, que el valor del Kp nos representa el voltaje inicial de entrada a la
planta.
Finalmente, despus de sintonizar los parmetros del controlador PID convenientemente,
conseguimos un sobreimpulso del 25%, un tiempo de establecimieto de 0,32 seg. y un
voltaje inicial de entrada de 99 V. Dichos valores cumplen con los requerimientos iniciales
dados por el docente.

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