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TEORA DE CONTROL IV
INVERSION DE MATRICES
Matriz no singular y matriz singular. Una matriz A cuadrada se denomina no singular si hay
una matriz B tal que AB = BA = I. Si esa matriz B existe se denota por A-1. A la forma A-1 se le
llama inversa de A La matriz A-1 existe si det(A) no es cero. Si A-1 no existe, se dice que A es
singular. I es la matriz identidad.
Si A =
1
0
1
-2
-4
0
2
3
-1
inv(A)
0.6667
0.5000
0.6667
-0.3333
-0.5000
-0.3333
0.3333
-0.5000
-0.6667
Adjunta( A)
A
PROPIEDADES DE LA INVERSA:
1a) Si A y B son matrices no singulares, el producto AB es una matriz no singular y
(AB)-1 = B-1 A-1
B = [0 -1 2;1 3 -4;2 0 2]
0
1
2
-1
3
0
2
-4
2
Grupo 9A2M
VI pgina 1 de 13
ESIME ZACATENCO
TEORA DE CONTROL IV
inv(B)
-3.0000
5.0000
3.0000
-1.0000
2.0000
1.0000
1.0000
-1.0000
-0.5000
1.1667
-2.3333
-1.3333
-1.1667
1.3333
0.8333
C = inv(A*B)
-1.8333
3.6667
2.1667
D = inv(B)*inv(A)
-1.8333
3.6667
2.1667
1.1667
-2.3333
-1.3333
-1.1667
1.3333
0.8333
0.5000
-0.5000
-0.5000
0.6667
-0.3333
-0.6667
inv(A')
0.6667
-0.3333
0.3333
0.5000
-0.5000
-0.5000
0.6667
-0.3333
-0.6667
-0.3333
0.6667
0.3333
0.3333
-0.3333
-0.1667
-0.3333
0.6667
0.3333
0.3333
-0.3333
-0.1667
inv(B)/3
-1.0000
1.6667
1.0000
Grupo 9A2M
VI pgina 2 de 13
ESIME ZACATENCO
TEORA DE CONTROL IV
det(A)
6
det(inv(A))
0.1667
Inversa de una matriz de 2x2:
a b
1
Si: A =
=
A
c
d
ad bc c
si ad bc 0
c
f
i
entonces:
A 1
e
h
d
g
d
g
f
i
f
i
e
h
b
h
a
g
a
c
i
c
i
b
h
b c
e f
a c
d f
a b
d e
-0.7671
-0.9589
-0.2603
0.0822
-0.5616
-0.4521
-0.1370
0.0959
1.3836
1.4795
0.6301
-0.0411
Grupo 9A2M
VI pgina 3 de 13
ESIME ZACATENCO
TEORA DE CONTROL IV
inv(D)
-1.7500
1.0000
0
-1.2500
0
1.0000
-0.2500
0
0
0.4161
-0.2603
0.1851
0.1204
-0.3766
0.3186
0.0394
0.0804
0.0020
-0.0369
-0.0825
-0.0776
F = inv(A)-inv(A)*B*inv(inv(D) + C*inv(A)*B)*C*inv(A)
-0.7939
0.7596
0.2606
0.2035
0.4161
-0.2603
0.1851
0.1204
-0.3766
0.3186
0.0394
0.0804
0.0020
-0.0369
-0.0825
-0.0776
Tambin:
A B
0 D
A 1
=
0
A 1 BD 1
D 1
Ejemplo:
E = inv([A
-0.5342
-0.9178
-0.5205
0.1644
0
0
0
B;zeros(3,4) D])
-0.7671 -0.5616
-0.9589 -0.4521
-0.2603 -0.1370
0.0822
0.0959
0
0
0
0
0
0
1.3836
1.4795
0.6301
-0.0411
0
0
0
-16.0993
-12.3116
-2.1096
0.3767
-1.7500
1.0000
0
-15.5582
-13.5103
-4.6849
-0.0205
-1.2500
0
1.0000
-1.5308
-0.9760
-0.0685
0.0479
-0.2500
0
0
-15.5582
-13.5103
-4.6849
-0.0205
-1.2500
0
1.0000
-1.5308
-0.9760
-0.0685
0.0479
-0.2500
0
0
-0.7671
-0.9589
-0.2603
0.0822
0
0
0
-0.5616
-0.4521
-0.1370
0.0959
0
0
0
1.3836
1.4795
0.6301
-0.0411
0
0
0
Grupo 9A2M
-16.0993
-12.3116
-2.1096
0.3767
-1.7500
1.0000
0
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ESIME ZACATENCO
A 0
C D
A 1
=
1
1
D CA
TEORA DE CONTROL IV
D 1
-0.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
-1.7500
1.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
-1.2500
0.0000
1.0000
0
0.0000
0.0000
0.0000
-0.2500
0
-0.0000
0
0
0
0
-1.2500
0
1.0000
0
0
0
0
-0.2500
0
0
-0.7671
-0.9589
-0.2603
0.0822
-19.1986
10.1370
0.0822
-0.5616
1.3836
-0.4521
1.4795
-0.1370
0.6301
0.0959 -0.0411
-10.5651 30.3493
5.4932 -16.0685
0.0959 -0.0411
0
0
0
0
-1.7500
1.0000
0
A = 4 4 4
3 3 4
4
5
s4
4 s + 4 4
3
3 s + 4
= s 3 + 4 s 2 + 3s
= 0
A
4
4
-3
poly(A)
-4
-4
3
5
4
-4
1.0000
4.0000
3.0000
-0.0000
Valores principales (o races) de una matriz cuadrada. Vienen dados al resolver la ecuacin
caracterstica de la matriz.
Profr. Salvador Saucedo
Grupo 9A2M
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ESIME ZACATENCO
TEORA DE CONTROL IV
0.7071
0.7071
-0.0000
-0.7071
0.0000
0.7071
0
0.0000
0
0
0
-1.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
-1.0000
D =
-3.0000
0
0
inv(X)*A*X
-3.0000
0.0000
0.0000
-8
2
Grupo 9A2M
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ESIME ZACATENCO
-2
3
3
0
0
0
6
-7
-7
TEORA DE CONTROL IV
1
1
-1
poly(A)
1.0000
5.0000
8.0000
6.0000
0.0614i
0.5278i
0.0307i
0.3416i
0.6832
-0.1248
0.3416
-0.0307
[X,D] = eig(A)
X =
0
1.0000
0
0
0.6832
-0.1248
0.3416
-0.0307
+
+
+
+
-
0.0614i
0.5278i
0.0307i
0.3416i
-0.0789
0.6579
-0.2368
-0.7105
D =
0
0
0
0
0
-1.0000 + 1.000i
0
0
0
0
-1.000 - 1.000i
0
0
0
0
-3.000
0.0000
-1.0000
-0.0000
0.0000
+
+
+
+
0.0000i
1.0000i
0.0000i
0.0000i
0.0000
-0.0000
-1.0000
0.0000
0.0000i
0.0000i
1.0000i
0.0000i
-0.000
0.000
0.000
-3.000
+
+
+
0.000i
0.000i
0.000i
0.000i
Notar que MATLAB calcula a los vectores propios de manera que la suma del cuadrado de sus
componentes para cada vector propio es 1.0. Esto es, de manera normalizada.
TEOREMA DE CAYLEY-HAMILTON:
El teorema establece que: una matriz cuadrada satisface su propia ecuacin caracterstica, esto es
An + a1An-1 + ... + an-1A + anI = 0
polyvalm(poly(A),A)
%ejemplo con MATLAB
4
3
2
% se evala A + 5A + 8A + 6A + 0I
1.0e-012 *
-0.0737
0.3926
-0.1021
Profr. Salvador Saucedo
0
0
0
0.0142
-0.7425
0.1377
Grupo 9A2M
0.0231
0.0737
0.0169
VI pgina 7 de 13
ESIME ZACATENCO
-0.3437
0.6812
TEORA DE CONTROL IV
-0.0453
a1 = - traza(AE 1)/1
E2 = AE1 + a1I
a2 = - traza(AE 2)/2
..............
........................
En = AEn-1 + an-1I
an = - traza(AEn)/n
0
0
0
0
-8
6
-7
-7
2
1
1
-1
E1 = eye(4);
a1 = -trace(A*E1)/1
5
E2 = A*E1 + a1*eye(4)
8
-2
3
3
0
5
0
0
-8
6
-2
-7
2
1
1
4
a2 = -trace(A*E2)/2
8
E3 = A*E2 + a2*eye(4)
Profr. Salvador Saucedo
Grupo 9A2M
VI pgina 8 de 13
ESIME ZACATENCO
14
5
6
0
0
8
0
0
-22
-3
-9
-3
TEORA DE CONTROL IV
6
6
3
3
a3 = -trace(A*E3)/3
6
E4 = A*E3 + a3*eye(4)
0
8
0
0
0
6
0
0
0
-13
0
0
0
9
0
0
a4 = -trace(A*E4)/4
0
E5 = A*E4 + a4*eye(4)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 ; -1
pi/2]
0
-1.0000
1.0000
1.5708
0.5403
0.0000
fk
k =0
A k / k ! ; donde
fk
= d k f ( ) / k en = 0
Grupo 9A2M
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ESIME ZACATENCO
TEORA DE CONTROL IV
-0.7531
0.2554
7.1416
2.5708
fd = funm(D,'cos')
2.1916
0.3766
-5.3786
-0.4977
fa = T*fd*inv(T)
1.4385
0.7531
-0.7531
0.2554
0
-1.0000
% X es matriz de vectores propios
X =
0.0
1.0000
0.8000
0.6000
Grupo 9A2M
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ESIME ZACATENCO
-1
0
TEORA DE CONTROL IV
0
-3
H = X*funm(D,'sin')*inv(X)
-0.1411
0.5253
0
-0.8415
0
-84.1471
G = funm(A,'sin');
100*G
-14.1120
52.5263
0.0000
-84.1471
0.0
-1.4112
Rango de una matriz rectangular. Es el orden del determinante de orden mximo que podamos
formar (eliminando filas y columnas) que sea diferente de cero. Por ejemplo:
A =
1
-2
3
5
0
0
0
0
-4
5
0
-3
-2
2
5
1
19
-26
9
27
2
5
-26
9
Grupo 9A2M
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ESIME ZACATENCO
-3
TEORA DE CONTROL IV
27
det(B)
186
El rango de A es 3 porque no existe un determinante de cuarto orden que sea diferente de cero.
NORMA Norma de una matriz:
norm(X)
norm(X,2)
norm(X,1)
A = [1 -2 4;0 -5 3; 2 3 -7];
norm(A)
10.2300
norm(A,1)
14
help cond
COND
Nmero de condicin con respecto a la inversin.
cond(X) retorna el nmero de condicin de la 2-norma (La
razn del valor singular ms grande de X al ms pequeo).
Nmeros de condicin muy grandes indican una matriz casi
singular.
cond(X,P) retorna el nmero de condicin de X en P-norma:
norm(X,P) * norm(INV(X),P).
donde P = 1, 2, inf, o 'fro.'
cond(A)
5.9338
Grupo 9A2M
VI pgina 12 de 13
ESIME ZACATENCO
TEORA DE CONTROL IV
PROBLEMAS
1
A 0
C D
A 1
=
1
1
D CA
0 1 3
A = 2 0 1
0 2
2
D 1
3 0
B = 0 2
1 0
0 1 2
1 4
C =
D
=
0 1
2 1 0
1
0
0
1 2
0
A =
0 3 5
2 2
1
0
0
0
1
B
3
4
0
5
0
2
2 0
0 0 1 0
D =
C
1
1 1
2 0 1 1
Grupo 9A2M
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