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MINISTRIO DA EDUCAO
UNIVERSIDADE FEDERAL DE MATO GROSSO DO SUL
CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA
Orientador:
______________________________________________________________________
AGRADECIMENTOS
______________________________________________________________________
SUMRIO
LISTA DE SMBOLOS ..................................................................................................... i
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................................ iii
RESUMO ............................................................................................................................ v
ABSTRACT ....................................................................................................................... vi
I INTRODUO ............................................................................................................. 1
II REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................... 3
2.1 Introduo ......................................................................................................... 3
2.2 Controle timo de Sistemas de Canais ........................................................... 5
2.3 Matrizes Peso de um Regulador Quadrtico Linear ...................................... 11
2.3.1 Tcnicas Heursticas ......................................................................... 11
2.3.2 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima ....................................... 12
2.3.3 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima Assinttica.................... 26
III OBJETIVOS ............................................................................................................. 28
IV METODOLOGIA .................................................................................................... 29
4.1 Equaes Bsicas ........................................................................................... 29
4.2 Modelo Hidrulico ......................................................................................... 30
4.3 Teoria de Controle timo .............................................................................. 34
4.4 Anlise de Sistemas Lineares na Representao Espao do Estado............... 40
4.5 Estabilidade e Controlabilidade do Sistema .................................................. 47
4.5.1 Estabilidade........................................................................................ 48
4.5.2 Controlabilidade ................................................................................ 49
4.6 Sistemas de Controle timo ........................................................................... 49
4.7 O Regulador Quadrtico Linear...................................................................... 53
4.8 Distrbios Externos e Controle Integral ......................................................... 61
4.9 Mtodos de Seleo das Matrizes Peso .......................................................... 66
4.10 Escoamento Permanente Gradualmente Variado ......................................... 68
4.11 Canal de Estudo ............................................................................................ 71
______________________________________________________________________
Lista de Smbolos
LISTA DE SMBOLOS
largura da comporta
matriz de controle
matriz de demanda
Cd
profundidade hidrulica
acelerao da gravidade
matriz identidade
ndice do trecho
intervalo de amostragem
coeficiente de rugosidade
raio hidrulico
Sf
S0
tempo
distrbio de estado
Lista de Smbolos
profundidade da gua
espao entre os ns
diferenciao
ii
iii
Lista de Figuras
LISTA DE FIGURAS
Lista de Figuras
iv
Resumo
RESUMO
SIQUEIRA, E. B. (2007). Controle Operacional Otimizado de Sistemas de Canais. Campo Grande, 2007. 106 p.
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Mato Grosso do Sul, Brasil.
vi
Abstract
ABSTRACT
SIQUEIRA, E. B. (2007). Optimized Operational Control of Systems of Canals. Campo Grande, 2007. 106 p.
Master Dissertation FederalUniversity of Mato Grosso do Sul, Brazil (in Portuguese).
I - INTRODUO
2
canal. Em certos casos, isso poderia resultar em transbordamento do canal e possibilidade de
colapso em suas margens.
A tcnica de otimizao aplicada nesta pesquisa ser baseada na teoria de controle
"moderno". Esta tcnica foi escolhida porque o sistema em questo um sistema de
parmetros distribudos multi-variveis de grande dimenso, onde as equaes so utilizadas
em sua forma original sem quaisquer transformaes, exceto discretizao e linearizao.
Neste trabalho ser proposto um modelo hidrulico para a determinao de leis de
controle para a regulao de comportas na presena de distrbios ou perturbaes no sistema
utilizando a teoria do regulador quadrtico linear do controle moderno.
Esta uma etapa preliminar para a implementao em campo do conceito de controle
em um canal real. Espera-se que as tcnicas estudadas nesta pesquisa possam ser aplicadas em
uma prxima fase da pesquisa, contribuindo para a melhoria dos sistemas de irrigao e
outros usos existentes.
Inicialmente, no capitulo II desenvolveu-se uma reviso bibliogrfica dos principais
trabalhos encontrados na literatura aplicando a teoria de controle timo em sistemas de canais.
Neste captulo encontram-se os conceitos fundamentais tericos e o histrico dos mtodos
relacionados com a otimizao dos sistemas de canais.
Na seqncia, o captulo III fornece os objetivos propostos neste trabalho e a
metodologia que ser utilizada no trabalho, contendo a descrio dos fundamentos tericos, os
modelos utilizados, as hipteses de trabalho, os equipamentos utilizados, as tcnicas de
otimizao, os procedimentos de resoluo e as possibilidades de estudo esto apresentados
no captulo IV.
Os resultados e discusso so colocados no captulo V, as concluses no captulo VI e
as referncias bibliogrficas que permitem a identificao das publicaes citadas e
consultadas esto no captulo VII.
II REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 Introduo
4
significante contribuio foi feita por Nyquist (1932) que realizou uma anlise de estabilidade
usando uma resposta de freqncia em malha aberta. Heaviside (1920) deu tambm uma
contribuio significativa, conduzindo um melhor entendimento da aplicao das
transformadas de Laplace e Fourier. Hazen em 1934 apresentou a primeira aproximao
analtica para o projeto de sistemas de controle em malha fechada. Devido a necessidade de
melhores e mais precisos sistemas de controle realimentados durante a segunda guerra
mundial, houve rpidos desenvolvimentos. Destacam-se as tcnicas de resposta de freqncia
de Bode e Nichols, a sntese de redes por Guillemin, o mtodo do lugar das razes
desenvolvido por Evans, a abordagem estatstica de Weiner e Phillips, e os trabalhos em
sistemas no lineares e utilizao de computadores digitais de Tustin, Kochenburger, Lure,
Ragazzini, Zadeh, Shannon e Bellman. As desvantagens inerentes das tcnicas convencionais
para o controle realimentado devido a alta dependncia dos procedimentos de tentativa e erro
requereu uma abordagem mais moderna. Na dcada recente de 1940, o conceito de controle
timo ou moderno foi introduzido por Weiner. Essa tcnica foi baseada na otimizao de um
dado critrio de desempenho. McDonald aplicou primeiramente esse conceito em 1950. Seu
trabalho foi minimizar a resposta transiente de um sistema de controle realimentado para
entradas degraus. Em 1951, Draper e Li escreveram um artigo discutindo os conceitos
tericos do controle timo para uma mquina de combusto interna. Seu sistema tentou
otimizar o consumo de combustvel. Desde ento, muitos trabalhos tm sido escritos sobre
sistemas de controle. Entre os mais importantes so o trabalho de Bellman, que desenvolveu o
conceito de programao dinmica, e de Pontryagin, Boltyanski, e Gamkreblidge, que
desenvolveram o princpio mximo.
A aplicao de controle automtico realimentado em sistemas de canais uma prtica
recente. Com o aumento da demanda de gua em sistemas de irrigao e outros propsitos, e
em vista da limitao atual dos recursos de gua, a necessidade de conservao de gua tem se
5
tornado cada vez mais importante. A operao manual no pode ser feita to eficientemente
ou precisamente como o controle automtico. Essas questes conduziram introduo do
controle automtico em sistemas de canais (SOUZA, 1998).
Trabalhos realizados na rea de controle automtico esto dispersos na literatura, e
algumas descries aplicadas a canais tm sido encontradas.
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REDDY (1990) apresentou uma tcnica de controle timo local (controle de uma
comporta individual) para operao de canais de irrigao com um simples trecho. Usando os
conceitos da teoria de controle, obteve uma expresso para abertura de comporta a montante
de um trecho de canal de irrigao baseado no controle de nvel constante. Na derivao, o
trecho do canal entre duas comportas foi dividido em N ns e foram escritas, para cada n, as
equaes da continuidade e da quantidade de movimento pelo mtodo das diferenas finitas.
A srie de Taylor foi aplicada para linearizar as equaes em torno do estado estacionrio
inicial ou condies de equilbrio. As equaes linearizadas foram, ento, arranjadas na forma
de um grupo de equaes chamada de equao de estado em teoria de controle. A teoria do
regulador quadrtico linear foi aplicada para derivar uma expresso para a abertura tima da
comporta para conduzir o sistema de volta a condio de equilbrio na presena de
perturbaes. A resposta do sistema linearizado foi simulada na presena de perturbaes
constantes conhecidas e considerada aceitvel, para perturbaes inferiores a 20% da taxa de
escoamento original no trecho do canal. O resultado obtido pela teoria de controle timo foi
avaliado usando um modelo de escoamento variado em canais abertos.
Segundo REDDY (1990), ao longo dos ltimos anos, diversos modelos matemticos
para operar canais com controle local, foram desenvolvidos. O autor declara que Wylie, em
1969, apresentou um algoritmo para obter a abertura das comportas diretamente, enquanto o
programa desenvolvido por Amorocho e Strelkoff, em 1965, simulou os transientes para
abertura da comporta especificada. Zimbelman, em 1981, aperfeioou o funcionamento deste
programa.
Idealmente, um sistema de canais deve ser suficientemente flexvel para prover gua
em tempo real. REDDY (1990), em seu trabalho, descreveu que existem alguns ensaios neste
sentido (Buyalski e Serfozo, em 1979; Zimbelman, em 1981 e Burt em 1983). Todas estas
tcnicas so usadas para ajustar o nvel de gua a jusante (exceto Burt) e detalhadas por
7
modelagem hidrulica para a escolha dos parmetros de controle. Burt, em 1983, usou nveis
mltiplos de gua para obter os parmetros de controle. Contudo, estes controladores locais
necessitaram simulaes extensivas para obter os parmetros necessrios ao controle.
REDDY, DIA e OUSSOU (1992) utilizaram o modelo das diferenas-finitas
linearizado para escoamento em canais. O problema de operao de canais foi formulado
como um problema de controle timo e foi apresentado um algoritmo para abertura de
comporta na presena de perturbaes externas arbitrrias (mudanas nas vazes de
demanda). Um observador foi projetado para estimar os valores para alturas de escoamento e
vazes de escoamento nos ns intermedirios, baseado nos valores de alturas medidos em
dois pontos do trecho. Algoritmos de controle foram propostos para controle de nvel
constante e controle de volume constante. Durante a avaliao, as equaes do controlador e
do observador, derivadas do modelo linearizado, foram includas como mdulos no modelo
no-linear de escoamento em canais. Em um problema com perturbaes externas de 20% da
taxa de escoamento inicial no trecho, o desempenho do algoritmo de controle e do observador
em manter um nvel constante jusante do trecho, foi considerado aceitvel.
Segundo REDDY (1995), as equaes de Saint-Venant para escoamento em canais
foram linearizadas em relao condio de operao do canal. Os conceitos da teoria de
otimizao linear foram aplicados para derivar um algoritmo de controle realimentado para
controle de nvel constante de um canal de irrigao. O desempenho de um estimador de
estado projetado usando o mtodo do lugar das razes e a tcnica do filtro de Kalman foi
comparada com os resultados obtidos usando um controlador com realimentao completa.
Foi considerado um simples trecho para calcular a vantagem da tcnica utilizada para
projetar um estimador para canais de irrigao. Considerando a complexidade computacional
e a acurcia dos resultados obtidos, a tcnica do filtro de Kalman foi considerada adequada
para canais de irrigao.
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O trabalho de SAWADOGO, MALATERRE e KOSUTH (1995), apresentou uma
aplicao da teoria de controle timo para o controle automtico de um nico trecho de um
canal de irrigao. O modelo usado para projetar o controlador foi deduzido atravs das
equaes de Saint Venant discretizadas por meio do modelo implcito de Preissman e
linearizadas. Um observador de estado e perturbao foi usado para reconstruir a varivel de
estado com um nmero reduzido de variveis observadas. Rejeies de perturbaes foram
consideradas. O controlador e o observador foram testados com modelos lineares e nolineares e provaram ser eficientes.
Um algoritmo de controle de jusante foi desenvolvido para o controle de sistemas
mltiplos de canal trechos por LIU, FEYEN e BERLAMONT (1995). O objetivo do controle
foi manter a meta de nvel de gua na extremidade jusante de cada trecho, por ajuste do
controle de comporta na extremidade montante. Se a medida do nvel de gua diferisse do seu
valor-meta, a comporta era ajustada, objetivando eliminar o desvio o mais rpido possvel. O
mtodo foi baseado em um procedimento de soluo explcita das equaes de Saint-Venant.
Ajustes em cada comporta de controle foram calculados de acordo com os nveis de gua,
imediatamente a montante. A menos que o trecho fosse extremamente longo, um controle
efetivo poderia ser obtido somente com duas informaes dos ns de cada trecho
(extremidade montante e jusante do trecho). Se as taxas de escoamento nos ns de informao
fossem estimadas usando um mtodo gradiente, quatro nveis de gua eram medidos em cada
trecho.
O problema de regulao de canais de irrigao sujeitos a operao de distribuio de
demanda foi formulado por REDDY (1996), como um problema de controle timo. Para
aplicar a teoria de controle timo linear, as equaes de Saint-Venant para escoamento em
canais foram linearizadas usando serie de Taylor, aps aproximar por diferenas finitas as
equaes diferenciais parciais no lineares. Um controlador proporcional integral foi
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desenvolvido usando conceitos da teoria de controle timo linear e um observador timo
(filtro de Kalman), para estimar os valores para as variveis que no eram medidas. Foi
considerado um exemplo de canal de irrigao com cinco trechos. Com a tcnica das
diferenas finitas utilizada, um total de 45 variveis de estados e cinco variveis de controle
(comporta) resultou no problema. Com duas medidas por trecho, foram estimados valores de
35 variveis de estado usando um observador. Submetendo-se o canal a perturbaes
aleatrias de aproximadamente 40% da taxa de escoamento inicial, o desempenho do
algoritmo de controle realimentado global simulado, com filtro Kalman foi considerado
aceitvel em termos de obteno de um controle de volume constante ou de um controle de
nvel constante nos trechos do canal, na presena de perturbaes aleatrias nas taxas de
escoamento lateral.
CLEMMENS, KACEREK, GRAWITZ e SHUURMANS (1998) desenvolveram testes
para avaliao da lgica de esquemas de controle em canais. O objetivo desses testes foi
preliminarmente, exibir os vrios mtodos de controle realimentado. A experincia foi
desenvolvida com um modelo de simulao de escoamento varivel. Dois testes de canais
foram apresentados, representando propriedades hidrulicas extremas. Os dois cenrios
abrangeram uma escala de condies de escoamento. Os testes determinaram a qualidade das
solues e os seus respectivos tempos de obteno. Foram dadas tambm recomendaes de
como apresentar os resultados desses testes e o grupo associado de desempenhos indicados ou
medidos.
Durante dcadas, numerosos sistemas de controle automtico foram propostos para
operao de canais de irrigao. Tipos de sistemas de controle automtico esto baseados
desde esquemas empricos de canal nico, at procedimentos com mltiplos trechos e
mltiplas variveis, baseados na minimizao de critrios de desempenho quadrtico.
Segundo CARMONA, CLEMMENS e SHUURMANS (1998), a maioria dos algoritmos de
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controle pode ser expressa em teoria de controle tradicional, das quais propriedades e
caractersticas podem ser determinadas. Foi apresentada pelos pesquisadores a determinao
da ao de controle ou varivel de controle exigida para obter uma operao de canal desejada
em funo da tcnica de projeto usada. As leis de controle associadas as diferentes tcnicas de
projeto foram demonstradas numa forma polinomial. As expresses resultantes esclarecem as
diferenas entre os algoritmos e suas limitaes quando eles so usados em operao de
canais de irrigao. Foi, ainda, apresentada uma discusso sobre as vantagens desses
algoritmos para diversas situaes.
As equaes de Saint-Venant para escoamento em canais, originadas das equaes
diferenciais parciais no-lineares, foram linearizadas usando a srie de Taylor e aps
aproximao pelo mtodo das diferenas finitas, por REDDY e JACQUOT (1999). Usando a
teoria do controle timo linear, foi desenvolvido um controlador proporcional integral para
um canal de irrigao com cinco trechos. Um filtro de Kalman foi projetado para estimar
valores para variveis de estado que no foram medidas. A dinmica simulada com
controlador proporcional integral ao longo do canal e com filtro de Kalman foi comparada
com o desempenho dos algoritmos de controle global para do controle de volume constante e
o controle de nvel constante de um exemplo de canal de irrigao. O desempenho dos
algoritmos de controle de volume constante foi considerado to bom quanto o desempenho do
algoritmo de controle global.
Um projeto de controlador predictivo adaptativo para controle descentralizado de um
canal de irrigao foi proposto por SAWADOGO, FAYE e CAMINO (2001). Os
pesquisadores consideraram um canal, decomposto em toda a sua extenso em N subsistemas
(trechos) separados por uma estrutura de controle (comporta). Os subsistemas foram
considerados interdependentes, pois o escoamento atravs das estruturas dependia dos nveis
de gua a montante e jusante. No trabalho apresentado, a teoria do controle predictivo foi
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usada para formular uma srie de controladores locais para operao automtica de cada
trecho. O esquema de controle apresentado considerou as interaes entre os subsistemas. O
objetivo de cada controlador foi o de manter constante o nvel de gua jusante de cada
trecho, sujeito a perturbaes externas. Para avaliar o desempenho do controlador em
condies reais, o mesmo foi testado por um modelo no-linear de escoamento em canal. O
caso de estudo considerou um canal dividido em oito trechos.
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persiste como um mtodo largamente usado para a seleo das matrizes custo quadrticas. O
conceito bsico da tcnica normalizar a contribuio dos estados (ou sadas) e dos termos de
controle, na funo custo quadrtica. Esta normalizao geralmente realizada usando os
valores mximos dos estados e controles individuais.
Suponha que as matrizes peso Q R n x n e R R r x r sejam diagonais, ou seja:
Q = diag[q 1 ,..., q n ]
(2.1)
R = diag[ r1 ,..., rr ]
(2.2)
Determine
os
mximos
desvios
tolerveis
1
x ( max)
i = 1,..., n
(2.3)
rj =
1
u ( max)
j = 1,..., r
(2.4)
2
i
2
j
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seus autovetores associados um conceito novo com poucas correlaes disponveis para a
orientao em projetos de controle. Estas tcnicas tm suas origens em dois mtodos de
seleo das matrizes peso, e esto baseadas na obteno de um sistema realimentado com
plos exatamente prescritos ou aproximadamente prescritos. Esses mtodos so chamados de
controle modal timo e projeto regulador com estabilidade prescrita respectivamente.
O problema do controle modal timo utiliza a especificao dos plos do sistema
realimentado para determinar as matrizes peso Q e R apropriadas, ou seja, as matrizes Q e R
so escolhidas de tal forma que o regulador coloca os plos em posies desejadas e exatas.
Em alguns casos, suficiente obter plos com certo grau de estabilidade. Essa classe de
tcnicas conhecida como projeto regulador com estabilidade prescrita. Envolvendo estes
dois tipos de tcnicas, h diversas solues para o problema de fixao de uma estrutura
modal tima. Uma caracterstica comum da maioria destes algoritmos o uso de um
algoritmo de otimizao no linear para obter a eventual soluo.
14
KAWASAKI e SHIMEMURA (1983) publicaram uma nota tcnica para posicionar os
autovalores dentro de uma regio hiperblica no plano complexo esquerdo. Este mtodo
explora as propriedades do regulador de mnima energia e da equao matricial de Riccati
para construir as matrizes peso apropriadas. A teoria do algoritmo pode ser aplicada para
outras regies de estabilidade prescrita. Usando o mtodo proposto, os pesos quadrticos so
obtidos de uma forma que todos os plos do sistema realimentado so localizados numa
regio desejada para a obteno de uma boa resposta e estabilidade. O sistema construdo por
este mtodo possui as caractersticas de um problema linear timo e de um problema de
colocao de plo, sendo, portanto, til em projetos de sistemas de realimentao linear. O
mtodo permite que todos os plos do sistema realimentado estejam localizados na regio
hachurada da figura (2.1).
Im(s)
-m
Re(s)
Por experincia, sabe-se que se todos os plos esto localizados na regio da figura
(2.1), as respostas convergem para o estado permanente numa velocidade apropriada e sem
oscilaes. Este mtodo coloca os plos do sistema realimentado em um nmero finito de no
mximo n iteraes. Alm disso, os plos que tm sido j localizados na regio desejada, no
so removidos nas iteraes subsequentes do algoritmo.
JUANG e LEE (1984) propuseram um mtodo que pode ser usado para direcionar o
procedimento de colocao tima de plo. Uma regio varivel definida para onde os novos
autovalores do sistema realimentado so localizados. Segundo os pesquisadores, o
procedimento proposto no exige a resoluo da equao de Riccati, flexvel quanto a regio
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onde o plo pode ser fixado de maneira tima, e tem diversas propriedades numricas
vantajosas, especialmente para sistemas mal condicionados ou sistemas de ordem elevada.
SHIEH, DIB e McINNIS (1986) apresentaram um mtodo para encontrar um
regulador quadrtico linear que resulte em um sistema timo realimentado com os autovalores
prescritos dentro de uma faixa vertical no plano esquerdo complexo.
O problema de colocao de todos os plos de um sistema por realimentao de
estado, dentro de um disco especificado, considerado por FURUTA e KIM (1987) para
sistemas contnuos e discretos. Uma lei de controle determinada usando uma equao de
Riccati discreta que pode ser calculada diretamente. Este tipo de problema denominado de
colocao de plo-D, e suas propriedades e caractersticas em relao ao problema do
controle timo so discutidas.
Um regulador quadrtico linear timo foi desenvolvido por SHIEH, DIB e GANESAN
(1988) para colocar de maneira tima os plos de sistemas multivariveis contnuos em uma
regio de um setor aberto (figura 2.2), limitada pelas linhas inclinadas / 2k ( k = 2 ou 3 )
em relao ao eixo real negativo, e uma linha paralela ao eixo imaginrio do lado esquerdo do
plano complexo. A colocao de plo tima foi realizada sem utilizar explicitamente os
autovalores do sistema no realimentado. O sistema realimentado resultante com seus
autovalores na regio desejada timo com relao a um ndice de desempenho quadrtico.
I
h
/ 2k
Re
/ 2k
/ 2.
16
KAWASAKI e SHIMEMURA (1983) baseado na soluo de uma equao matricial no
linear de Riccati. Alm disso, eles introduziram certa quantidade de arbitrariedades na
avaliao das matrizes peso e ganho de realimentao, como por exemplo, a escolha arbitrria
de um ganho constante. Este mtodo coloca os autovalores do sistema no realimentado na
regio limitada pelas linhas / 2k em relao ao eixo real negativo para k = 2 ou 3 .
Portanto a maior regio que pode ser considerada limitada pelas linhas inclinadas
/ 4 (45 ) . Para o caso de setores que so limitados por ngulos maiores, uma tcnica de
transferncia de setor foi usada para a colocao do plo. O mtodo apresentado coloca de
maneira tima os plos de um sistema realimentado em qualquer setor geral com ngulo entre
/ 2 e (figura 2.3). Embora o mtodo apresentado coloque de forma tima os plos em um
( > 45 )
considere a regio limitada pelas linhas (c) e (d), e a linha vertical em h 1 . Os plos do
sistema realimentado devem ser colocados nesta ltima regio.
a
Im
h1
45
45
h2
Re
d
b
Figura 2.3 - Regio de interesse para o setor entre
/2 e .
17
O setor limitado pelas linhas (c) e (d) inclinadas de / 4 em relao ao eixo real tem
origem no eixo real positivo em h = h 2 h 1 , onde h 2 = h 1 tan() . Portanto, o problema de
colocao de plo pode ser reduzido a um caso particular do problema visto anteriormente
para k = 2 . O procedimento de projeto apresentado no requer o conhecimento explcito dos
autovalores do sistema no realimentado e uma expresso foi deduzida para uma constante de
ganho que assegura que no mnimo dois autovalores adicionais se movem para o setor aberto
em cada iterao. O nmero mximo de iteraes requerido para alcanar a colocao
desejada dos plos igual ao maior inteiro menor ou igual a ( n / 2 + 2) . Baseado nas
observaes acima, os procedimentos de projeto apresentados foram considerados eficientes.
Estas tcnicas podem ser divididas em dois grupos: os mtodos exatos e os mtodos de
perturbao.
18
19
equao linear de Lyapunov ao invs de uma equao no linear de Riccati. O processo de
transferncia de plos obtido por uma lei de controle de realimentao tima com relao a
um ndice de desempenho quadrtico.
SAIF (1989) props um algoritmo recursivo para a seleo da matriz peso de estado
Q, e conseqentemente de um controlador timo para um problema regulador quadrtico
linear (RQL) que resulta em um conjunto de autovalores desejados no sistema realimentado.
A lei de controle resultante minimiza o ndice de desempenho quadrtico, e ao mesmo tempo
resulta em um conjunto desejado de autovalores do sistema realimentado. Um mtodo de
agregao utilizado, para que a cada passo do processo recursivo do modelo reduzido, um
plo real ou um par de plos complexos, sejam devidamente alocados. Isto feito com
equaes matriciais de duas ou quatro dimenses respectivamente, independente da
dimensionalidade do sistema. O algoritmo, ainda capaz de colocar um par conjugado
complexo em uma nova posio conjugada complexa ou em duas posies distintas reais. A
tcnica usa propriedades simples do sistema hamiltoniano para a transferncia de plos e
clculo das solues estveis e no estveis da equao matricial de Riccati. O trabalho
basicamente uma extenso do trabalho de AMIN (1985). Especificamente, o algoritmo
apresentado superior quele trabalho. Uma vantagem do esquema, que a cada estgio do
processo recursivo, trabalha-se com matrizes de baixa ordem (segunda ou quarta ordem)
independente da dimenso do sistema.
Neste trabalho de SAIF (1989), a seleo tima da matriz peso do sistema realizada
de maneira seqencial, ou seja, em cada estgio, um plo real ou um par conjugado complexo
transferido, e uma matriz peso apropriada e a lei de controle tima correspondente so
encontradas. A aplicao computacionalmente simples, especialmente para grandes sistemas
mal condicionados onde somente os autovalores dominantes ou instveis precisam ser
fixados, pois matrizes de grandes ordens so evitadas em tais casos. Esta simplicidade resulta
20
do fato que a cada estgio do processo seqencial, o sistema agregado para um sistema de
primeira ou de segunda ordem, dependendo se um plo real ou um par conjugado complexo
alocado. Desta forma, todos os clculos requerem matrizes de segunda ou quarta ordem,
independentemente da dimensionalidade do sistema para fixar um autovalor atravs da
seleo da matriz peso de estado. Esta caracterstica do algoritmo reduz o esforo
computacional drasticamente, em particular quando sistemas de grande ordem so envolvidos.
Esta aplicao ainda capaz de fixar todos os autovalores para as novas posies, ou fixar
apenas um subconjunto de autovalores em novas posies e manter os demais, uma vez que
do ponto de vista da teoria de controle, no aconselhvel em tais sistemas, alterar o
comportamento dinmico do sistema mais do que seja necessrio. Esta importante
caracterstica do algoritmo permite que nenhum esforo de controle seja utilizado para mover
os modos no dominantes do sistema. Desta forma, todo o esforo de controle ser usado
eficientemente para mover os modos dominantes e, portanto, podem-se esperar ganhos de
realimentao menores.
Resumindo, o projeto do controlador e seu desempenho so superiores s tentativas
realizadas anteriormente. As vantagens oferecidas pelo uso desta aplicao so:
- a dificuldade em selecionar um conjunto apropriado de matrizes peso
completamente resolvida usando a liberdade na seleo destes pesos para fixar plos no
sistema realimentado.
- a resposta transiente desejada para o sistema pode ser atingida fixando a estrutura
modal do sistema em posies apropriadas atravs da escolha das matrizes peso.
- o algoritmo capaz de fixar um subconjunto de plos do sistema, sem alterar os
plos restantes. Isto importante no projeto de um controlador timo, pois somente os modos
dominantes devem ser alterados evitando um alto ganho de realimentao.
21
- o algoritmo computacionalmente atrativo, pois a maioria dos clculos envolve
matrizes de baixa ordem independentemente da dimenso do sistema.
Um critrio usando a anlise da energia modal dominante desenvolvido por LIAW
(1991) para decidir quais plos do sistema devem ser alterados. Somente os plos de energia
dominante do sistema no realimentado, ou os plos de um sistema de realimentao tima
que esto localizados muito prximos do eixo imaginrio, so transferidos para a regio
desejada. Transferindo somente os autovalores dominantes, um controlador eficiente e
simples do sistema dinmico pode ser obtido.
Um mtodo sistemtico para a determinao de matrizes peso diagonais para o
problema regulador quadrtico linear foi proposto e estudado recentemente por LUO e LAN
(1995). O propsito do trabalho foi apresentar um mtodo sistemtico para a determinao
das matrizes peso diagonais Q e R que fornea os autovalores especificados para o sistema
realimentado. O clculo demonstrou ser eficiente em alguns casos. A matriz diagonal R
escolhida pelo mtodo quadrtico inverso. Como a matriz Q suposta ser semi-definida
positiva, um elemento com valor negativo calculado pelo mtodo proposto, trocado por
zero, significando que a varivel de estado correspondente no tem nenhuma penalizao. Se
vrios elementos de Q resultam negativos, a matriz peso R de controle necessitar ser
ajustada, alterando, por exemplo, as magnitudes mximas requeridas de cada controle de
entrada. Esta uma das principais falhas do mtodo proposto. Como resultado das matrizes
peso Q e R, a equao de Riccati ento usada para encontrar a matriz P, e conseqentemente
o controle de realimentao timo determinado.
O conceito bsico destes mtodos encontrar uma relao direta entre as perturbaes
das matrizes peso e os movimentos correspondentes das posies dos plos do sistema
22
realimentado timo. Essas relaes podem ser exploradas para uma aproximao iterativa
para o controle modal timo. Contribuies recentes tm tentado aperfeioar esta aplicao
incorporando uma tcnica de otimizao (GRAUPE 1972), ou generalizando a teoria (BARNESS 1978). Poucos trabalhos computacionais esto disponveis, sendo portanto difcil
avaliar o sucesso da aplicao.
GRAUPE (1972) apresentou um trabalho relacionado com o problema de
determinao das matrizes peso apropriadas para o ndice de desempenho do regulador linear,
tal que a lei de controle tima resultante satisfizesse os autovalores requeridos. O pesquisador
fornece um algoritmo para obter uma matriz peso diagonal e o ganho timo de acordo com os
autovalores desejados. A soluo emprega clculo diferencial de matrizes e uma estratgia de
minimizao gradiente. Um algoritmo apresentado para um sistema linear com uma simples
entrada de realimentao. No entanto, este procedimento complicado e no parece ser
prtico. Enquanto as equaes diferenciais de GRAUPE (1972) so deduzidas da equao de
Riccati, OCHI e KANAI (1995) deduziram estas equaes da equao caracterstica da matriz
de Hamilton. Como estas equaes no incluem solues da equao de Riccati, elas so mais
simples. As caractersticas do mtodo proposto se resumem em determinar uma matriz peso
diagonal que fornece os plos do sistema realimentado em localizaes exatas desejadas pela
resoluo das referidas equaes diferenciais. No entanto, o mtodo proposto tem as seguintes
desvantagens:
- o mtodo requer uma grande quantidade de clculos para resolver um conjunto de
equaes diferenciais.
- o procedimento de projeto no garante que a matriz peso seja no definida negativa,
no sendo sempre possvel obter o regulador timo.
- a regio de posicionamento dos autovalores limitada, pela restrio da forma da
matriz peso ser diagonal.
23
- o comportamento dos autovalores que no so fixados, no pode ser predito, ou seja,
esses autovalores podem se deslocar para o plano complexo direito se a matriz peso
indefinida.
- a matriz derivada pode se tornar singular em alguns casos. Esta singularidade pode
ser evitada, mas h um custo computacional exigido.
Dois mtodos foram propostos por BAR-NESS (1978) para a seleo das matrizes do
ndice de desempenho, tal que o sistema de controle timo realimentado tenha autovalores
prescritos. Um mtodo direto, que baseado na sensibilidade dos plos do sistema
realimentado com relao s variaes nas matrizes peso, e um indireto, denominado de
mtodo da matriz associada, que baseado na sensibilidade dos autovalores de uma matriz
associada em relao s variaes nas matrizes peso. A vantagem mais significativa do
mtodo da matriz associada a no necessidade de resolver a equao no linear matricial
quadrtica de Riccati. Embora seja necessrio em ambos os mtodos calcular os autovalores,
no mtodo direto, os autovalores direito e esquerdo devem ser calculados, enquanto que no
mtodo da matriz associada, suficiente calcular os autovetores direito. Procedimentos
computacionais foram sugeridos para sistemas discretos e contnuos.
24
A liberdade de projeto que ocorre no problema de fixao de uma estrutura modal
tima, somada pela no unicidade do ganho de realimentao para se obter uma estrutura
modal desejada. Uma aplicao comum explorar esta liberdade para adicionar uma restrio
adicional que a matriz ganho deve satisfazer, e formular um problema de otimizao para
satisfazer esta condio. Este um esquema bsico das tcnicas numricas de otimizao no
linear. Essas tcnicas tm como objetivo alcanar as posies dos plos desejados,
minimizarem a sensibilidade dos plos para uma variao de parmetros, e conciliar o ndice
de desempenho timo. Alguns pesquisadores tm realizado uma aplicao direta para a
soluo deste tipo de problema.
Um exemplo recente da aplicao da otimizao no linear para obter-se um controle
modal timo o de CHEN, MALIK, QIN e XU (1992). A escolha da matriz peso de um
projeto de controle linear timo para obter posies pr-especificadas dos autovalores
dominantes e sob restries limites do ganho de realimentao apresentada. Estudos
mostram que, com o mtodo proposto, pode-se obter a matriz peso desejada rapidamente e
convenientemente sem o pesado fardo de ter que escolher uma matriz peso por tentativa e
erro. Os autovalores dominantes do sistema realimentado tm influncia direta no
desempenho dinmico. Portanto, o ponto chave do mtodo proposto otimizar a matriz peso
sob um conjunto de restries para mover os autovalores dominantes do sistema realimentado
para posies pr-especificadas no lado esquerdo do plano complexo. O procedimento de
otimizao baseado nas partes reais dos autovalores. No entanto, o modelo de otimizao
pode ser modificado para considerar os efeitos das partes imaginrias. Matematicamente, o
objetivo de introduzir um sistema de controle timo, aperfeioar as posies dos autovalores
do sistema realimentado no plano complexo. O objetivo de otimizar as matrizes peso mover
os autovalores dominantes do sistema realimentado o mximo esquerda no plano complexo
25
sem violar as restries existentes. Esta tcnica de otimizao pode considerar muitos tipos
de restries.
Um outro mtodo de otimizao apresentado por SUNAR e RAO (1993). Eles
usaram um mtodo heurstico que tem como objetivo fixar uma estrutura modal usando uma
lei de realimentao ou de controle timo. O algoritmo procura as matrizes peso diagonais
apropriadas para a lei tima mais prxima, que alcance a estrutura modal desejada. O
algoritmo requer o uso de uma tcnica de otimizao no linear. A metodologia foi
desenvolvida para a seleo tima das matrizes peso de estado e de controle do mtodo
regulador quadrtico linear (RQL) em projetos de estruturas. Um problema de controle timo
colocado de tal maneira que as variveis de projeto so os elementos diagonais de Q e R, a
funo objetivo o trace da soluo matricial da equao de Riccati do mtodo RQL, e as
restries so impostas em relao aos autovalores do sistema realimentado para satisfazer as
condies mnimas de estabilidade para o sistema de controle. O procedimento encontra as
matrizes diagonais timas Q e R permitindo ao sistema controlado alcanar a estabilidade e os
limites de desempenho pr-especificados. Alm disso, as matrizes resultantes Q e R produzem
um ndice de desempenho mnimo possvel, e assim o esforo de controle substancialmente
reduzido. Segundo os pesquisadores, o mtodo eficiente para sistemas de grande escala. No
trabalho apresentado por eles, mostrado que a minimizao do ndice de desempenho
quadrtico para algumas escolhas de Q e R proporcional ao trace da matriz soluo da
equao algbrica de Riccati. Se o trace de P, tr(P), minimizado, com as variveis de projeto
sendo os elementos diagonais de Q e R, essas matrizes resultantes produzem um ndice de
desempenho mnimo. O objetivo do trabalho foi encontrar o ndice de desempenho quadrtico
mnimo possvel e a estabilidade pr-especificada do sistema. Esta estratgia tima reduz o
custo de controle, e simultaneamente encontra os limites de desempenho e estabilidade
26
impostos no sistema. A aplicao bastante geral e pode ser aplicada para qualquer sistema
com limites especificados de desempenho e estabilidade.
27
objetivos de projeto secundrios. O desenvolvimento do procedimento de seleo dos pesos
quadrticos est baseado em certas propriedades assintticas dos reguladores quadrticos
lineares. O procedimento fornece uma estrutura modal assinttica desejada do sistema
realimentado quando os pesos de controle tendem a zero. A estrutura pode consistir de
0 p nr
III - OBJETIVOS
IV - METODOLOGIA
y 1 Q q
+
+ =0
t T x T
(4.1)
e
Q2
A
Q
+
t
x
+ gA y S + S = 0
0
f
x
(4.2)
onde y a profundidade da gua (m); Q a vazo do fluxo (m/s); q a vazo lateral por
unidade de comprimento (m/s); A a rea da seo transversal do escoamento (m); S 0 a
inclinao do fundo do canal(m/m); R o raio hidrulico igual a A
(m); P o permetro
30
A equao (4.1) expressa a continuidade ou conservao da massa e a equao (4.2), a
quantidade de movimento ou equao dinmica (ALMEIDA e KOELLE, 1993).
31
Por convenincia, o espao entre os ns ser considerado constante (x). Usando uma
aproximao de diferena finita, equaes da continuidade e de momento sero escritas para
cada n. Para ns intermedirios, o esquema centrado de diferenas finitas ser aplicado,
resultando nas seguintes equaes (REDDY, DIA e OUSSOU, 1992):
y&i , j =
1
(Qi, j +1 Qi, j 1 ) qi, j
2xTi , j
2xTi , j
(4.3)
Q (Qi , j 1 Qi , j +1 )
Q&i , j =
+
x
A i, j
2
Q (Ai , j +1 Ai , j 1 )
+
(2x )
A i, j
Ai , j
(2x )
(y
i , j 1
y i , j +1 ) + gAi , j (S 0 S f
(4.4)
y&i ,1 =
1
(Qi,2 Qg ) qi ,1
xTi ,1
xTi ,1
(4.5)
32
onde, Q g a equao de descarga da comporta a montante (m/s) e, dada por:
12
Q g = C di bi u i (2 g )
(y
y i ,1 )
12
i 1, N
(4.6)
y&i , N =
1
(Qg Q1, N 1 ) qi ,N
xTi , N
xTi , N
(4.7)
Q g = C di +1bi +1u i +1 (2 g )
(y
y i +1,1 )
12
i,N
(4.8)
33
A srie de Taylor usada para linearizar as equaes (4.3) a (4.8). No processo de
linearizao, sero usadas as seguintes relaes:
Q (t ) = Q e (t ) + Q (t )
(4.9)
y (t ) = y e (t ) + y (t )
(4.10)
u (t ) = u e (t ) + u (t )
(4.11)
[x(t )]
= Ax(t ) + Bu + Cq
t
(4.12)
(4.13)
34
S0 S f
dy
=
dx
Q2
1
gDA 2
(4.14)
(4.15)
35
O controle local no realimentado representa a forma mais simples e menos complexa
de um controle automtico. Num controle no realimentado, a ao de controle
independente da sada. No h comparao por realimentao. Este tipo de controle tem a
vantagem de ser simples e menos complicado de se projetar do que o controle de sistemas
realimentados. A figura (4.2) mostra o diagrama esquemtico de um sistema no
realimentado. Alguns dos dispositivos ou mecanismos utilizados para esse tipo de controle em
canaia tm sido desenvolvidos pelos prprios operadores para aperfeioar e facilitar suas
tarefas. Esses mecanismos incluem, por exemplo, comportas de controle que reduzem o
escoamento num valor constante quando a vazo imediatamente a montante maior do que
certo limite especificado.
Entrada
Elemento de
Controle
Sada
36
propsito de simular as operaes de canal com o objetivo de ilustrar o que deve ocorrer na
prtica, enquanto outros programas so desenvolvidos para controlar o canal em tempo real a
partir de procedimentos de tentativa e erro. A maioria das contribuies para a operao e
controle de canais est na direo de aperfeioar o controle remoto ou o controle lgico local
automtico.
Em contraste ao controle no realimentado e os controles descritos anteriormente, o
controle realimentado utiliza medidas de sadas reais com o objetivo de comparar estas sadas
com as sadas desejadas. No controle realimentado o sinal erro realimentado no prprio
sistema. A figura (4.3) mostra o diagrama esquemtico de um sistema de controle
realimentado
Entrada x(t)
x(t) - y(t)
Comparador
Sistema Fsico
Sada y(t)
Mecanismo de
Medida
37
O controle automtico realimentado pode grandemente aumentar a eficincia
operacional da distribuio de gua em canais, e aumentar os benefcios associados com o seu
uso. Com os controladores automticos, os sistemas de canais de gua, podem ter maior
flexibilidade, confiabilidade e segurana, bem como, minimizar o desperdcio de gua e
reduzir os custos de operao quando comparados com a operao manual.
Neste trabalho, o controle automtico realimentado para um sistema de canal
investigado usando a teoria do regulador quadrtico linear. Ateno foi dada para o controle
automtico de comportas reguladoras de vazo. O projeto baseado em um modelo dinmico
do canal, no sentido que a lei de controle resultante das comportas reguladoras usa uma
realimentao global pela considerao dos desvios nas variveis de estado. O modelo
hidrodinmico desenvolvido das equaes no lineares que descrevem a dinmica do
escoamento para fluxo em canais, com o controle introduzido pela equao de perda de carga
nas comportas. Somente em casos muitos especiais, as solues analticas so possveis.
Geralmente necessrio aproximar a soluo fazendo algumas simplificaes. O resultado da
simplificao a troca das equaes diferenciais parciais em equaes diferenciais ordinrias
no lineares. Com o objetivo de explorar as tcnicas de controle moderno em sistemas
dinmicos multivariveis, uma aproximao deve ser empregada para obter um conjunto de
equaes ordinrias lineares cuja soluo est prxima vizinhana de um equilbrio. Isto
feito linearizando estas equaes ordinrias no lineares em torno das condies de equilbrio
definidas como as condies desejadas de estado permanente que o sistema eventualmente
atingir depois das mudanas operacionais. A resposta desejada do sistema pode ser:
- eliminar ou reduzir os efeitos transientes como as oscilaes de fluxo limitando as
vazes mximas e mnimas.
- manter as condies de equilbrio ou as condies nominais desejadas na presena de
distrbios de fluxo.
38
- assegurar o estado permanente final do sistema ao completar o processo de operao.
- mudar as condies de fluxo de um estado permanente para outro estado permanente
em um tempo mnimo.
Portanto, uma aplicao prtica do controle de fluxo timo em regime transiente, o
controle de comportas reguladoras, com a finalidade de manter, em um tempo mnimo, com
uma quantidade razovel de esforo da comporta, e sem violar os limites mximos e mnimos
de vazo, o estado de equilbrio do sistema dinmico aps um distrbio qualquer da condio
de fluxo. O ideal que o comportamento do controle de fluxo seja rpido, estvel e que as
magnitudes das perturbaes sejam minimizadas ao se aproximar das condies de equilbrio.
Desta forma, controladores automticos para comportas podem ser empregados com
sucesso em sistemas de canais. Por exemplo, a abertura de comportas existentes no sistema
pode ser regulada adequadamente para fornecer escoamentos desejados em face de variao
das vazes de consumo ou de demanda, e que os fluxos transientes nos canais desapaream
aps um perodo de tempo determinado. Tal operao denominada de tima. O controle de
fluxo timo um projeto ou sntese em que as variaes das condies de contorno so
determinadas para se obter uma resposta desejada do sistema. Esta aplicao diferente das
anlises usuais no sentido em que as variaes das condies de contorno so especificadas e
a resposta do sistema calculada.
No problema proposto, as alturas e vazes nas sees so as variveis internas ou de
estado, e a variao das vazes de consumo ou de demanda representam os distrbios. Estes
distrbios causam desvios do fluxo planejado e motivam o emprego do controle realimentado
na operao e controle dos canais. Outras variveis de estado e outros distrbios podem ser
considerados. A equao de estado discreta no tempo descreve a condio ou a evoluo das
variveis internas bsicas do sistema. Se o sistema est em equilbrio, e no h distrbios, o
sistema continuar em equilbrio, e no h a necessidade de qualquer ao de controle.
39
Inversamente, na presena de distrbios, o sistema se desviar da condio de equilbrio. A
condio atual do sistema pode estar ou acima ou abaixo da condio de equilbrio,
dependendo do sinal e da magnitude dos distrbios. Se o sistema desvia significativamente da
condio de equilbrio, as variveis de estado sero diferentes dos valores desejados. O
principal objetivo ser manter esses desvios os menores possveis. Isso pode ser feito,
selecionando um controle apropriado do sinal de entrada (abertura ou fechamento das
comportas) para compensar as mudanas nas vazes de demanda ou consumo (distrbios).
Geralmente esse um procedimento de tentativa e erro. Os conceitos da teoria de controle,
mais especificamente, do regulador quadrtico linear, podem ser aplicados para eliminar esse
procedimento de tentativa e erro e resolver diretamente para encontrar a abertura ou
fechamento timo das comportas, que neutralizar os efeitos dos distrbios. O objetivo bsico
forar o sistema dinmico (canal de distribuio de gua) a satisfazer um dado conjunto de
restries de desempenho (mnimo esforo de controle da comporta, tempo mnimo de
aproximao do estado de equilbrio, limites de abertura, etc.). Na operao de canais de
distribuio de gua, o modelo deve satisfazer o critrio de estabilidade e controlabilidade.
Distrbios induzidos atravs de mudanas operacionais nas condies de fluxo devem ser
prximos do equilbrio para validade do modelo linearizado. Embora as perturbaes devam
estar prximas do estado de equilbrio, modelos alternativos devem ser estudados, de tal
forma a permitir a aplicao em sistemas dinmicos que possuem relativamente grandes
excurses, fora do intervalo linear da soluo linearizada. A implementao de comportas
para a regulao do sistema hidrulico realizada de forma a minimizar os desvios das
condies nominais. Decises em relao abertura de comportas reguladoras de vazo para
variaes arbitrrias nos consumos ou demandas nos ns so requeridas para manter as vazes
em valores desejados. Esse problema similar ao problema de controle de processo, onde o
estado do sistema mantido prximo ao valor desejado usando o controle realimentado em
40
tempo real. Desde que estes procedimentos limitem ou restrinjam o comportamento transiente
de um sistema de distribuio de gua, eles so considerados timos.
O objetivo desse trabalho, apresentar um esquema de controle timo para operao
de sistemas de canais sob condies de distribuio planejada. O modelo linear permite
controlar a magnitude das ondas transientes a partir de um ndice de desempenho e a gerao
de entradas de referncia. Os modelos usados para desenvolver o algoritmo de regulao so
uma aproximao das equaes hidrodinmicas. O propsito demonstrar a praticidade do
regulador quadrtico linear timo e investigar a performance do modelo.
Neste captulo apresentada uma breve introduo dos conceitos da teoria de controle
timo quadrtico linear. Essa a tcnica utilizada na anlise e sntese do problema regulador
discutido neste estudo. Com o objetivo de entender completamente alguns dos
desenvolvimentos tericos discutidos posteriormente, necessrio iniciar com algumas
definies fundamentais dos termos e conceitos em controle timo linear.
41
anlise e projeto de sistemas de controle complexos, foi desenvolvido em torno de 1960. Esta
nova abordagem baseada no conceito de estado.
Um sistema linear definido como aquele no qual as equaes diferenciais que
descrevem a dinmica do sistema podem ser aproximadas por equaes diferenciais ordinrias
de ordem n. O tempo a varivel independente, e cada termo dessas equaes contm quando
muito, somente a primeira potncia da varivel dependente ou de suas derivadas; e no
contm nenhum termo de produto entre essas variveis. Se essas equaes diferenciais so
no lineares, ento o sistema chamado de no linear.
Sistemas lineares por sua vez podem ser divididos em sistemas lineares invariantes no
tempo e sistemas lineares variantes no tempo. Um sistema invariante no tempo se suas
caractersticas no variam com o tempo. A maioria dos sistemas fsicos variante no tempo.
Se as variaes nas caractersticas do sistema so muito lentas em comparao com as
variaes na entrada, um sistema linear variante no tempo aproximado com suficiente
preciso por um sistema linear invariante no tempo. O sistema em estudo nesta pesquisa
assumido ser invariante no tempo e nossa discusso ser restrita a esse tipo de sistema.
A teoria de controle moderno se baseia na descrio das equaes do sistema em
termos de n equaes diferenciais de primeira ordem, que podem ser combinadas em uma
equao diferencial vetorial matricial de primeira ordem. O uso da notao vetor-matriz
simplifica muito a representao matemtica do sistema de equaes. O aumento no nmero
de variveis de estado, de entradas, ou de sadas no aumenta a complexidade das equaes.
Do ponto de vista computacional, os mtodos que empregam a representao espao
de estado so particularmente adequados para computaes digitais por causa da abordagem
no domnio do tempo. Um sistema dinmico que consiste de um nmero finito de elementos
concentrados pode ser descrito por equaes diferenciais ordinrias em que o tempo a
varivel independente. Usando-se a notao matricial, uma equao diferencial de ordem n
42
pode ser representada por uma equao matricial diferencial de primeira ordem. Se n
elementos do vetor formam um conjunto de variveis de estado, ento a equao matricial
diferencial chamada de uma equao de estado. Um conjunto de variveis de estado no
nico para um dado sistema. Se x um vetor de estado, ento ~
x = Px tambm um vetor de
estado, contanto que P seja no singular. Diferentes vetores de estado fornecem a mesma
informao sobre o comportamento do sistema. Para a representao de espao de estados de
um sistema de equaes diferenciais de ordem n com r funes de excitao e p funes de
sada, considere o sistema de mltiplas entradas e sadas (eqs. 4.16 e 4.17). Nesse sistema,
x1 , x2 ,..., x n representam as variveis de estado; u1 , u 2 ,..., u r representam as variveis de
entrada; e y1 , y 2 ,..., y p so as variveis de sada.
As propriedades e solues de sistemas dinmicos invariantes no tempo so bem
conhecidas (OGATA 1987). Tais sistemas so descritos por equaes diferenciais ordinrias
na seguinte forma:
dx1
= f1[x1 , x2 , x3 ,..., xn , u1 , u 2 , u3 ,..., ur ]
dt
dx2
= f 2 [x1 , x 2 , x3 ,..., xn , u1 , u 2 , u 3 ,..., u r ]
dt
(4.16)
.
.
.
dxn
= f n [x1 , x2 , x3 ,..., x n , u1 , u 2 , u 3 ,..., u r ]
dt
y = f [x1 , x2 , x3 ,..., xn ]
(4.17)
No caso especial linear, as equaes (4.16) e (4.17) podem ser escritas em uma forma
expandida como segue:
x&1 = a11 x1 + a12 x 2 + a13 x3 + ... + a1n xn + b11u1 + ... + b1r u r
43
x&2 = a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x3 + ... + a 2 n x n + b21u1 + ... + b2 r u r
.
.
.
x&n = a n1 x1 + a n 2 x 2 + a n 3 x3 + ... + a nn x n + bn1u1 + ... + bnr u r
(4.18)
e
y1 = c11 x1 + c12 x 2 + c13 x3 + ... + c1n x n
.
.
y p = c p1 x1 + c p 2 x 2 + c p 3 x3 + ... + c pn x n
.
(4.19)
onde
x&=
dx
dt
(4.20)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a1n x1 b11
a 2 n x 2 b21
a 3n x3 b31
. . + .
. . .
. . .
a nn x n bn1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b1r u1
a 2 r u 2
a 3 r u 3
. .
. .
. .
bnr u r
(4.21)
44
y1 c11
y c
2 21
y 3 c31
. = .
. .
. .
y c
p p1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x1
x
2
c1n x3
c 2 n .
c3 n .
. .
. x p
. .
c pn .
.
xn
(4.22)
Escritas em uma forma compacta, essas equaes matriciais podem ser expressas
como:
x&(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
(4.23)
y (t ) = Cx(t )
(4.24)
onde x(t) o vetor de estado n x 1; u(t) o vetor de controle r x 1; y(t) o vetor sada (ou
medido) p x 1; A a matriz de estado do sistema n x n; B a matriz de distribuio de
controle n x r; e C a matriz de sada p x n. Note que em geral p < n .
A equao (4.23) que descreve o sistema fsico ou a planta denominada de equao
dinmica de estado. Ela geralmente deduzida matematicamente das leis fsicas que
governam o sistema. Freqentemente, na sua forma original, essas equaes podem ser
equaes diferenciais parciais no lineares que so aproximadas por equaes diferenciais
ordinrias lineares, como ser feito subseqentemente neste trabalho no captulo seguinte. A
equao (4.24) representa um conjunto de p equaes algbricas lineares denominadas de
equaes de sada. As equaes (4.23) e (4.24) so denominadas como equaes de
representao do sistema S:
S = [ A, B, C ]
(4.25)
45
Escrevendo a equao (4.23) como:
(4.26)
x&(t ) Ax (t ) = Bu (t )
d At
e x(t ) = e At Bu (t )
dt
(4.27)
e At x(t ) = x(0) + e A Bu ( )d
(4.28)
ou:
t
(4.29)
x(t ) = (t ) x(0) + (t ) Bu ( )d
(4.30)
onde (t ) = e At .
A equao (4.29) ou a equao (4.30) a soluo da equao (4.23). A soluo x(t)
claramente a soma de um termo que consiste na transio do estado inicial e um termo
proveniente do vetor de entrada.
A abordagem de espao de estados para a anlise de sistemas dinmicos pode ser
estendida para o caso de tempo discreto. A forma discreta da representao de espao de
estados bastante anloga forma contnua. A representao geral de espao de estados para
sistemas lineares de tempo discreto :
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
(4.31)
y (k ) = Cx (k )
(4.32)
46
onde x(k) o vetor de estados, u(k) o vetor de entrada, e y(k) o vetor de sada, cada um
especificado em t = k T, k=0,1,2,... ; e T o perodo de amostragem. Usar-se- a notao x(k)
= x(t), em t = k T.
Se desejarmos computar o estado x(t) usando um computador digital devemos
converter uma equao de estado de tempo contnuo para uma equao de estado de tempo
discreto. Supomos que o vetor de entrada u(t) varia apenas nos instantes de amostragem
igualmente espaados.
Considere a equao de estado de tempo contnuo (4.23). A seguir, para tornar a
anlise mais clara, usaremos a notao kT e (k+1)T em vez de k e k+1. A representao de
tempo discreto da equao (4.31) tomar a forma:
(4.33)
Note que as matrizes G e H dependem do perodo de amostragem T (uma vez que este
perodo fixado, G e H so matrizes constantes). Para determinar G (T) e H (T) , usamos a
equao (4.28) que a soluo da equao (4.23). Supomos que todos os componentes de u(t)
so constantes no intervalo entre quaisquer dois instantes sucessivos de amostragem, ou
u(t)=u(kT) para o k-simo perodo de amostragem. Como:
( k +1) T
x((k + 1)T ) = e
A( k +1)T
x(0) + e
A( k +1)T
Bu ( )d
(4.34)
e
kT
(4.35)
onde = T t . Se definirmos:
(4.36)
47
G (T ) = e
AT
+1
(
AT )
= I +
= 0 ( + 1)!
n
n
T AT
(
AT )
H (T ) = e dt B = T
B
= 0 ( + 1)!
0
(4.37)
(4.38)
(4.39)
que a equao (4.33). Portanto as equaes (4.37) e (4.38) fornecem as matrizes G (T) e
H (T) desejadas.
48
estado. Sem controlabilidade, nem todos os estados permitem ser dirigidos ou conduzidos na
direo desejada pela manipulao da entrada. A controlabilidade implica que os plos
(autovalores) de um sistema podem ser colocados arbitrariamente no plano complexo s ou no
plano z. Um sistema no controlvel resulta quando h estados que so completamente
independentes da entrada. A soluo para um problema de controle timo pode no existir se
o sistema considerado no for controlvel.
Os conceitos de estabilidade e controlabilidade foram introduzidos por Kalman e eles
desempenham um importante papel no controle timo de sistemas multivariveis. As
condies de estabilidade e controlabilidade governam a existncia de uma soluo completa
para o problema de controle timo.
4.5.1 - Estabilidade
Um sistema contnuo no tempo dito ser externamente estvel se uma entrada finita
u( t ) produz uma sada finita y(t). Para um sistema ser internamente estvel, todos os
i ( A) < 0
(4.40)
i (G ) < 1
(4.41)
49
4.5.2 - Controlabilidade
Gc = B AB A 2 B ... A n B
(4.42)
tenha rank n.
Um sistema discreto no tempo n dimensional controlvel se o rank da matriz de
controlabilidade G c igual dimenso do sistema, ou seja, rank[G c ] = n , onde:
Gc = H GH G 2 H ... G n 1 H
(4.43)
50
feito atravs da escolha de um ndice de desempenho, que uma funo que indica quo bem
o desempenho atual do sistema se aproxima do desempenho desejado. Na maioria dos casos,
o comportamento de um sistema otimizado escolhendo-se o vetor de controle u(t) de forma
que o ndice de desempenho seja minimizado ou maximizado. Neste trabalho, o vetor de
controle representado pelas regras de operao (abertura) das comportas reguladoras de
vazo presentes num sistema de canal. A seleo de um ndice de desempenho apropriado
importante porque ele determina a natureza do sistema de controle timo resultante. O sistema
de controle timo ser linear, no linear, estacionrio ou variante no tempo dependendo da
forma do ndice de desempenho. No entanto, os requisitos de projeto no incluem somente
especificaes de desempenho, mas tambm restries na forma de controle, para assegurar
ser fisicamente realizvel.
O processo de otimizao no somente fornece leis de controle timo, mas tambm
prediz quando leis de controle no timas so aplicadas. Escolher o ndice de desempenho
mais apropriado para um dado problema muito difcil, especialmente em sistemas
complexos. Geralmente a escolha de um ndice de desempenho envolve um compromisso
entre uma avaliao do desempenho do sistema e a tratabilidade matemtica do problema. As
quantidades que aparecem em problemas de otimizao de sistemas de controle so as
variveis de estado, as variveis de controle e os parmetros do sistema.
O problema de otimizao de um sistema de controle pode ser formulado se as
seguintes informaes so dadas:
- sistema de equaes
- vetores de controle permitidos
- restries do problema
- ndice de desempenho
- parmetros do sistema
51
A soluo de um problema de controle timo determinar o vetor de controle timo
u(t) dentro da classe de vetores permitidos. Esse vetor u(t) depende da:
- natureza do ndice de desempenho
- natureza das restries
- estado inicial ou sada inicial
- estado desejado ou sada desejada
Exceto para casos especiais, o problema de controle timo pode ser to complicado
para se obter uma soluo analtica que uma soluo computacional deve ser obtida. Em
alguns casos, uma combinao particular do sistema, do estado desejado, do ndice de
desempenho e das restries, pode levar a um controle timo impossvel. Questes que se
referem existncia de um vetor de controle timo so importantes, pois servem para
informar ao projetista se o controle timo possvel ou no para um dado sistema e conjunto
de restries. de fundamental importncia que um sistema dinmico representado na forma
de estado possa ser controlado a partir de um estado inicial para um dado estado final, e que
seja possvel determinar as variveis de estado a partir das medidas de entrada e sada, ou
seja, que o sistema seja controlvel e observvel.
O sistema cujo projeto de controle minimiza ou maximiza o ndice de desempenho
selecionado, por definio timo. No entanto, importante ressaltar que um sistema de
controle que timo sob um ndice de desempenho, em geral, no timo sob outro ndice de
desempenho. ndices de desempenho quadrticos tm sido muito usados freqentemente em
sistemas de controle prticos, e no h dvida que a funo custo quadrtica uma das mais
importantes ferramentas matemticas do controle automtico. , portanto, bastante natural
que considervel ateno tem sido dada a estas funes custo na sntese de processos,
empregando a notao espao de estados.
52
Em muitos sistemas de controle, na prtica, quer-se minimizar alguma funo do sinal
erro. Por exemplo, dado o sistema contnuo no tempo, podemos desejar minimizar uma
funo erro generalizada, tal como:
tf
(4.44)
u (t ) Ru(t )dt = K
t
(4.45)
tf
(4.46)
53
O multiplicador de Lagrange uma constante positiva indicando o peso do custo de
controle com relao aos erros minimizantes. Se os limites da integrao so entre 0 e , o
ndice de desempenho quadrtico pode ter a forma simplificada:
J = L( x, u, t )dt
(4.47)
54
sobre os desvios dos estados e controles (matrizes Q e R), e a escolha dos estados e controles
(x e u).
Usando o mtodo do regulador quadrtico linear (RQL), a resposta transiente desejada
do sistema obtida indiretamente. Para sistemas dinmicos lineares, a funo custo ou ndice
de desempenho que geralmente minimizado tem a seguinte forma:
J (u ) = S x (t f ), t f + L[x(t ), u (t ), t ]dt
(4.48)
onde S representa o custo do erro dos estados terminais e L representa o custo dos erros de
estado e esforo de controle ao longo da trajetria.
Uma escolha especfica para a funo custo, que incorpora as caractersticas acima,
tem freqentemente a seguinte forma quadrtica:
J (u ) =
1
x t (t )Qx(t ) + u t (t ) Ru (t ) dt
2 0
(4.49)
ou
(4.50)
55
u1
k11
k
u
21
2
.
.
=
.
.
.
.
u r
k r1
k12
k 22
.
.
.
kr2
. . . k1n x1
. . . k 2 n x 2
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . k rn x n
(4.51)
(4.52)
(4.53)
difcil obter a soluo analtica dessa equao para P, exceto para sistemas de baixa ordem
(n < 3) . Geralmente, uma soluo numrica para P obtida com o auxlio de um computador
(4.54)
que sempre estvel, desde que os autovalores do sistema realimentado (razes da equao
caracterstica det[sI A + BK ] = 0 , onde s uma varivel complexa e I uma matriz
56
identidade de ordem n) tenham partes reais negativas. A figura (4.3) mostra o diagrama de
bloco para sistemas contnuos realimentados.
u(t)
x&( t )
x(t)
1 / sI
y(t)
C
K t
Figura 4.4 - Diagrama de bloco para um sistema contnuo realimentado.
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
onde x(k) o vetor de estado n dimensional, u(k) o vetor de controle r dimensional, G uma
matriz n x n e H uma matriz n x r .
x(0)
u(k)
x( k + 1)
x( k )
IZ
y( k )
G
Figura 4.5 - Diagrama de bloco para um sistema discreto no realimentado.
57
Um ndice de desempenho quadrtico, que em princpio pode ser adaptado em
problemas especficos, pode ser representado como:
J=
1 t
1 N 1
x ( N ) Sx( N ) + x t (k )Qx(k ) + u t (k ) Ru (k )
2
2 k =0
(4.56)
.
R=
.
.
0
r2
0
.
.
.
. 0
0 rr
.
.
.
(4.57)
.
Q=
.
.
0
q2
.
.
.
0
.
.
.
. 0
0 q n
(4.58)
58
onde os elementos q i devem ser positivos para todo i = 1,2,...,n. importante ressaltar, que
pode ser possvel ajustar os fatores de peso em diferentes quantidades e ainda se ter a mesma
trajetria de controle timo.
No problema de otimizao, deseja-se minimizar a funo J da equao (4.56) que
envolve uma funo de diversas variveis, sujeita equao do processo (4.55), onde a
condio inicial do vetor de estado especificada. Empregando um mtodo de minimizao
convencional (OGATA 1987), a soluo dada por:
(4.59)
u (k ) = K ( k ) x ( k )
onde:
K (k ) = R + H t P (k + 1) H
H t P(k + 1)G
(4.60)
e
P(k ) = Q + G t P(k + 1)G
G t P(k + 1) H R + H t P(k + 1) H
H t P (k + 1)G
(4.61)
com
P( N ) = S
(4.62)
onde S uma matriz peso terminal. Se N = , ento a matriz r x n variante no tempo K(k)
torna-se uma matriz constante r x n . O projeto de sistemas de controle timo baseado em
ndices de desempenho quadrtico reduz-se determinao da matriz K(k). A principal
caracterstica da lei de controle timo baseado em um ndice quadrtico, que ela uma
funo linear do vetor de estado x(k), e que o sistema ser assintticamente estvel. H muitas
aproximaes diferentes para a soluo de problemas de controle timo quadrtico. Algumas
vezes uma compensao especfica para efeitos de distrbios e rudos pode ser necessria. As
equaes indicam claramente que a lei de controle timo requer a realimentao do vetor de
estado com o ganho variante no tempo K(k). A figura (4.5) mostra o esquema de controle
59
timo do sistema regulador discreto baseado no ndice de desempenho quadrtico, onde
z = e Ts e T o perodo de amostragem.
x(0)
u(k)
-
x( k + 1)
x( k )
1
Iz
y( k )
G
K( k )
Figura 4.6 - Diagrama de bloco para um sistema discreto realimentado.
importante observar que um ganho variante no tempo K(k) pode ser calculado antes
de o processo comear, uma vez que a matriz de estado do sistema G , a matriz de controle
H , e as matrizes de ponderao Q, R e S so dadas. Note que o estado inicial x(0) no entra
no clculo de K(k). O vetor de controle timo u(k) em cada estgio (eq. 4.59) pode ser
determinado pr-multiplicando o vetor de estado por -K(k).
O valor mnimo do ndice de desempenho J uma funo de P(0) e o estado inicial
x(0):
J min =
1 t
x (0) P(0) x(0)
2
(4.63)
1 t
x (k )Qx(k ) + u t (k ) Ru (k )
2 k =0
(4.64)
60
O termo 1 x t ( N ) Sx( N ) no includo nessa representao de J, pois se o sistema
2
regulador timo estvel, tal que o valor de J converge para uma constante, x( ) torna-se
zero, e, portanto, 1 x t ( N ) Sx( N ) = 0 .
2
Definindo a matriz de estado permanente P(k) como simplesmente P, a soluo do
problema de otimizao (eq. 4.59) dada por:
(4.65)
u (k ) = Kx(k )
onde:
K = R + H t PH
H t PG
(4.66)
P = Q + G t PG G t PH R + H t PH
H t PG
(4.67)
1 t
x (0) Px(0)
2
(4.68)
61
4.8 - Distrbios Externos e Controle Integral
(4.69)
y (t ) = Cx(t )
(4.70)
62
distribuio de distrbio n x m; w ( t ) a matriz m x 1 que representa os distrbios externos
(desvio) agindo sobre o sistema; y( t ) o vetor das variveis de sada (variveis medidas) p x
1; C a matriz de sada p x n; n o nmero de variveis dependentes no sistema; r o nmero
de controles; m o nmero de distrbios agindo sobre o sistema; e p o nmero de sadas. Os
elementos das matrizes A, B e C dependem da condio inicial ou nominal.
A realimentao integral amplia o nmero de variveis de estado do sistema com o
estado integral adicional x I que obedece a seguinte equao diferencial:
x&I = y = Cx(t )
(4.71)
Portanto:
t
x I = Cx (t )dt
(4.72)
x&(t ) A 0 x (t ) B
D
x&(t ) = C 0 x (t ) + 0 u (t ) + 0 w(t )
I
I
(4.73)
x&(t ) = A x (t ) + B u (t ) + D w(t )
(4.74)
x(t )
x (t ) =
x I (t )
(4.75)
A 0
A=
C 0
(4.76)
B
B=
0
(4.77)
D
D=
0
(4.78)
ou
onde:
63
x(t)
y (t ) = [C 0]
x I (t )
(4.79)
y (t ) = C x (t )
(4.80)
C = [C 0]
(4.81)
ou
onde:
w( t)
D
x&( t )
u(t)
-
x(0)
x( t )
s 1I
x I ( t)
y( t )
C
s I
A
Kx
KI
Figura 4.7 - Diagrama de bloco para um sistema contnuo realimentado com distrbios externos e ao
integral.
x(t )
K I ]
= K x x(t ) K I x I (t )
x I (t )
(4.82)
BK I x(t ) D
w(t )
+
0 x I (t ) 0
(4.83)
(4.84)
64
y (k ) = Cx (k )
(4.85)
(4.86)
Ento o modelo estendido por uma ao integral com distrbio mostrado na figura (4.7)
dado por:
x(k + 1) G 0 x(k ) H
V
x (k + 1) = C I x (k ) + 0 u (k ) + 0 w(k )
I
I
(4.87)
x&(k + 1) = G x (k ) + Hu (k ) + V w(k )
(4.88)
x(k )
x (k ) =
x I ( k )
(4.89)
G 0
G =
C I
(4.90)
H
H =
0
(4.91)
V
V =
0
(4.92)
ou
onde:
x I (k )
(4.93)
y(k ) = C x (k )
(4.94)
ou
65
w(k)
V
x( k + 1)
u(k)
-
x(0)
x( k )
Iz1
y( k )
x I ( k + 1)
x I (k)
1
Iz
Kx
KI
Figura 4.8 - Diagrama de bloco para um sistema discreto realimentado com distrbios externos e ao
integral.
x(k )
K I ]
= K x x(k ) K I x I (k )
x I (k )
(4.95)
66
do controlador K . Portanto, somente o clculo da lei de controle (eq. 4.95) necessita ser feito
em tempo real, minimizando assim custos adicionais de equipamento requeridos.
Para determinar o vetor de estado x(k) e o sinal x I ( k ) , utilizamos as equaes (4.84),
(4.85), (4.86), (4.95):
x(k + 1) G HK x
x (k + 1) = C
I
HK I x(k ) V
+
w(k )
I x I (k ) 0
(4.96)
(4.97)
det[ sI (G + HK )] = 0
(4.98)
ou
estejam localizados no disco D com centro + 0 j , e raio r, como mostrado na figura (4.9)
para o sistema contnuo e na figura (4.10) para o sistema discreto.
67
Im
D
Re
r
Figura 4.9 Disco D no plano complexo esquerdo.
Im
l
Re
(4.99)
u = (r 2 R + H t PH ) 1 H t P(G I ) x = Kx
(4.100)
ou
( A I ) t ( A I )
( A I ) t
( A I )
P
+Q
PB (r 2 R + B t PB) 1 B t P
r
r
r
r
(4.101)
ou
68
P=
(G I ) t (G I )
(G I ) t
(G I )
P
+Q
PH (r 2 R + H t PH ) 1 H t P
r
r
r
r
(4.102)
Nesta equao, Q = Z t Z uma matriz semi definida positiva, R uma matriz arbitrria
definida positiva, e Z uma matriz tal que o par (A,Z) ou o par (G,Z) seja observvel. A
localizao dos plos do disco especificado somente dependente das matrizes Q e R e da
equao discreta de Riccati.
69
De maneira geral, o escoamento gradualmente variado se estende a distncias
considerveis da singularidade que lhe deu origem, contrastando com o escoamento
bruscamente variado que se manifesta em um trecho curto do canal.
A equao diferencial do movimento permanente gradualmente variado pode ser
deduzida utilizando-se algumas hipteses simplificadoras (PORTO, 1999):
a) A declividade do canal pequena, de modo que a altura dgua medida
perpendicularmente ao fundo do canal pode ser confundida com a altura medida na vertical.
b) O canal prismtico, isto , qualquer seo constante em forma e dimenses.
c) A distribuio de velocidade em uma seo fixa, isto , o coeficiente de
Coriolis unitrio. Esta hiptese geralmente envolve pequeno erro, particularmente no caso
em que a caga cintica pequena quando comparada altura dgua, como o caso do
escoamento em canais de fraca declividade. Isto ocorre devido ao fato de o fator de correo
da velocidade estar muito prximo da unidade. Valores deste fator sob vrias condies tm
sido encontrados variando entre 1,01 e 1,12, com mdia em torno de 1,05. Se a distribuio
desvia-se substancialmente da unidade, ento o fator de correo da velocidade deve ser
considerado na derivao da equao do escoamento gradualmente variado.
d) A distribuio de presso em uma seo hidrosttica, isto , existe certo
paralelismo entre as linhas de corrente do escoamento.
luz destas hipteses e utilizando-se da figura (4.11), determina-se a equao, para
uma seo qualquer, como segue:
70
A energia disponvel, por unidade de peso do lquido, em uma seo S, em relao a
um referencial arbitrrio, vale:
H = z+ y+
V2
= z+E
2g
(4.103)
dH dz dE
=
+
dx dx dx
(4.104)
dx
seno do ngulo que o fundo do canal faz com a horizontal, tambm negativa e igual a
dz
dE
= I0 I f
dx
(4.105)
Tem-se:
dE
= I Fr 2
dx
(4.106)
71
dy I 0 I F
=
dx 1 Fr 2
(4.107)
72
Para estudar a eficincia e o comportamento dos modelos propostos neste trabalho,
ser selecionado um canal encontrado com freqncia no estado de arte, como demonstrado
na figura (4.11).
condicionado.
-
73
lmina dgua) e dos controles (altura da abertura das comportas). O segundo programa foi
desenvolvido para a anlise e projeto do sistema de controle linear. Este programa tem a
capacidade de determinar a matriz ganho de realimentao do controlador e pode ser usado
para realizar as simulaes de sistemas de canais com qualquer configurao geomtrica.
Finalmente, ele tem ainda a capacidade de plotar grficos dos resultados de simulao.
V - RESULTADOS E DISCUSSO
5.1 Introduo
75
projeto requeridos. Esta caracterstica fornece uma maior flexibilidade no projeto e na anlise
do controle.
-
canais.
Um sistema de canal definido como uma srie de dois ou mais trechos
interconectados. Cada um desses trechos limitado por duas estruturas de comporta
adjacentes. O nmero e comprimento de trechos variam de sistema para sistema. O canal
assumido ter um contorno de montante e um contorno de jusante com reservatrio de nveis
constantes.
Pontos de sada lateral de gua podem ser localizados em qualquer ponto ao longo do
canal, mas neste estudo eles so assumidos estar prximos do lado de montante das
comportas.
A seo transversal do canal assumida ser retangular.
As variveis de estado escolhidas so a profundidade do fluxo y e a vazo Q, e a
varivel de controle de abertura da comporta u.
Como mencionado, como essas equaes so equaes diferenciais parciais no
lineares, elas tem soluo contnua, que y(x,t) e Q(x,t) para todo x e t. necessrio
transform-las em equaes ordinrias lineares antes que elas possam ser utilizadas com
problema de regulador linear. Para completar o processo, o mtodo das diferenas finitas
escolhido para discretizao espacial das equaes. Essa discretizao implica que as
equaes diferenciais ordinrias em y(x) e Q(x) so escritas para um nmero finito de ns.
Essas equaes, portanto, so aproximaes das equaes diferenciais parciais originais. As
solues obtidas aplicam-se somente aos ns discretizados.
76
Os procedimentos desenvolvidos no captulo de Metodologia so empregados no
projeto, anlise e sntese de um regulador quadrtico linear (RQL) para um sistema de canais.
A figura (5.1) apresenta um organograma da simulao realizada neste trabalho, e em todos os
passos do estudo, resultado das simulaes apresentado e discutido. Os resultados da
simulao para o controle timo de comportas de controle de vazo, aplicando o regulador
quadrtico linear nos modelos hidrulicos atravs do mtodo das diferenas finitas so
apresentados.
SIMULAES
Controle Linear
77
diversas funes de excitao como, entrada pulso, entrada degrau e distrbios externos foram
realizadas. Finalmente, a equao do controlador do modelo linearizado foi obtida.
Para estudar a eficincia e o comportamento dos modelos propostos neste trabalho,
ser selecionado um canal encontrado com freqncia na literatura (BALOGUN 1985;
BALOGUN, HUBBARD e DE VRIES 1988; REDDY, DIA e OUSSOU 1992; REDDY
1995; REDDY e JACQUOT 1999; REDDY 1996; REDDY 1990). Como um dos objetivos
deste estudo foi demonstrar a aplicao de tcnicas da teoria do controle moderno na
automao de sistemas de canais, no foi considerada neste trabalho a necessidade de se obter
dados de campo de um canal especfico qualquer. No entanto, o canal selecionado representa
uma situao real. Alm disso, o sucesso da aplicao desta tcnica independente do
tamanho do sistema. Idealmente, a tcnica pode ser aplicada em qualquer sistema, desde que
as suposies da teoria linear na qual ela est baseada no sejam violadas.
Cada trecho dividido em (n-1) segmentos com x de comprimento e N ns (veja
figura 5.2).
78
usada na discretizao, necessrio usar a equao (4.6) para descarga nos ns e a equao
(4.8) para o n N.
Para determinar as condies de equilbrio nominais do sistema de canal e tambm
para formular o problema de regulador discutido anteriormente foi necessrio dividir cada
trecho do canal em segmentos. A figura (5.3) mostra um diagrama esquemtico dos
segmentos nos trechos para o modelo de 96 estados. Foram assumidos comprimentos iguais
por convenincia. O nmero de segmentos em cada trecho determinado pela desejada
acurcia do sistema de equaes linearizadas. Um outro fator importante limitando o nmero
de segmentos o aumento do nmero de variveis de estado geradas quando o nmero de
segmentos aumentado. Por exemplo, se cada trecho tem 16 segmentos (17 ns) como mostra
a figura 5.3, a qual resulta em 32 variveis de estado por trecho, quando os segmentos so
dobrados para 32 (33 ns) o nmero de variveis de estado se torna 64 por trecho. O nmero
de estado em cada trecho ser multiplicado pelo nmero total de trechos para obter o nmero
global de estados. Assim, fcil ver que um sistema muito grande, o nmero de resultados de
estados ser enorme. O nmero desses estados determina as dimenses das matrizes A e B, e
quo rpido a soluo do problema regulador pode ser executada. Por isso, deve existir um
compromisso entre a acurcia do modelo e o nmero de estados.
Figura 5.3 Canal mostrando os ns por um modelo de 96 estados (17 n por trecho)
79
Nmero de trecho = 3
Nmero de comportas = 4
Largura do fundo do canal, B = 15 m
Inclinao do canal, Z = 0
Inclinao do fundo do canal, S 0 = 0,0000108
80
Comprimento do trecho = 7 Km
Largura da comporta = 15 m
Coeficiente de descarga da comporta, Cd:
Comporta 1 = 0,75
Comporta 2 = 0,95
Comporta 3 = 0,95
Comporta 4 = 0,90
1
(Qi, j +1 Qi, j 1 ) qi, j
2xTi , j
Ti , j
(5.1)
81
Ento,
f1
f
f1
f1
= 1 =
=
=0
y i , j 1 y i , j Qi , j y i , j +1
(5.2)
f1
1
=
Qi , j 1 2xTi , j
(5.3)
f1
1
=
Qi , j +1
2xTi , j
(5.4)
e,
Qi , j
f 2= Q&i , j =
by
i, j
(Qi , j 1 Qi , j +1 ) Qi2, j
+ 2
by
x
i, j
+ gby i , j S gn
( y i , j +1 y i , j 1 )
by i , j
(yi, j 1 yi, j +1 ) +
+g
x
2
Qi2, j
(by )
i, j
(5.5)
7
3
(b + 2 y )
i, j
4
3
Ento,
2
f 2
1 Qi , j
=
y i , j 1
2bx y i , j
by
+ g i, j
2x
(5.6)
f 2
1 Qi , j
=
Qi , j 1 bx y i , j
(5.7)
2
f 2
1 Qi, j
1 Qi, j
(Q Qi, j+1 ) 3 (yi, j+1 yi, j1 )+ g b (yi, j1 yi, j+1 )+ gbS0
=
2 i , j 1
yi, j
bx yi, j
bx yi, j
2x
8 (b + 2y )1 3 (by )7 3 7 b7 3 y 4 3 (b + 2y )4 3
i, j
i, j
i, j
i, j
3
gn Q 3
14 3
(byi, j )
2
2
i, j
f 2
1 (Qi , j 1 Qi , j +1 ) Qi , j
=
+
by 2
Qi , j by i , j
x
i, j
(5.8)
( y i , j +1 y i , j 1 )
Qi , j
2 gn 2
7
x
(byi, j ) 3
(b + 2 yi , j )4 3
(5.9)
82
f 2
1 Qi , j
=
y i , j +1 2bx y i , j
by
g i, j
2x
f 2
1 Qi , j
=
Qi , j +1
bx y i , j
(5.10)
(5.11)
N a montante (j = 1):
f 3 = y&i ,1 =
qi ,1
1
12
12
Qi , 2 Cd i bi u i (2 g ) ( y i 1,n y i ,1 )
xTi ,1
xTi ,1
(5.12)
Ento,
f 3
=0
y i , 2
(5.13)
f 3
Cd i bi u i (2 g )1 / 2
=
1/ 2
y i ,1
2xTi ,1 ( y i 1,5 y i ,1 )
(5.14)
f 3
1
=
Qi , 2
xTi ,1
(5.15)
N a jusante (j = N):
f 4 = y&i , N =
qi , N
1
12
12
Cd i +1bi +1u i +1 (2 g ) ( y i , N y i +1,1 ) Qi , N 1
(5.16)
xTi , N
xTi , N
Ento,
f 4
f 4
f 4
f 4
=
=
=
=0
y i , N 1 y i , N +1 Qi , N Qi , N +1
f 4
1
=
y i , N
2xTi , N
f 4
1
=
Qi , N 1 xTi , N
Cd i +1bi +1u i +1 (2 g )1 / 2
1/ 2
( y i , N y i +1,1 )
(5.17)
(5.18)
(5.19)
83
j = 2:
f 5 = y&i ,2 =
1
2xTi ,2
Q Cd b u 2 g 1 2 y y 1 2 qi ,2
) ( i 1,n i ,1 )
i i i(
i ,3
Ti ,2
(5.20)
Ento,
f 5
f
f 5
f 5
= 5 =
=
=0
y i , 2 y i ,3 Qi , 4 Qi , 2
(5.21)
1/ 2
f 5
Cd i bi u i (2 g )
=
1/ 2
y i ,1
4xTi , 2 ( y i 1, N y i , 2 )
(5.22)
f 5
1
=
Qi ,3
2xTi , 2
(5.23)
e,
1
1
Q Cd i bi ui ( 2 g ) 2 ( yi 1,n yi ,1 ) 2 Qi ,3 Qi2,2 ( yi ,3 yi ,1 )
by
Qi2,2
+
f 6 = Qi ,2 = i ,2
+ g i ,2 ( yi ,1 yi ,3 ) + gbyi ,2 S0 gn 2
7
by
by 2 2x
3
x
2
x
i ,2
i ,2
(byi,2 )
(b + 2 y )
i ,2
(5.24)
Ento,
1/ 2
Qi,2 1 Qi2,2
by
f 6
Cdi bi ui (2g )
+ g i, 2
=
1/ 2
yi,1
2x
2bx( yi1, N yi,1 ) yi,2 2bx yi,2
Qi , 2
f 6
=
2
y i , 2
b( y i , 2 )
2
Cd i bi u i (2 g )1 / 2 ( y i 1, N y i ,1 )1 / 2 Qi ,3
1 Qi , 2
3
x
bx y i , 2
(5.25)
( y i ,3 y i ,1 ) +
2 2
3
+ gb
+ S0 gn Qi,2 3
14 3
(byi,2 )
2x
(5.26)
84
f 6
1 (Qi , j 1 Qi , j +1 ) Qi , j
=
+
by 2
Qi , j by i , j
x
i, j
( y i , j +1 y i , j 1 )
Qi , j
2 gn 2
7
x
(byi, j ) 3
(b + 2 yi , j )4 3
(5.27)
Cd i bi u i (2 g ) ( y i 1, N y i ,1 )
f 6
=
Qi , 2
bxyi , 2
gn 2
1/ 2
1/ 2
2Qi , 2
(by )
] + Q (y
i,2
2
i ,2
by
i ,3
y i ,1 )
x
(5.28)
7/3
i ,2
Qi ,3
(b + 2 y )
4/3
i,2
2
f 6
1 Qi , 2
=
y i ,3 2x by i2, 2
by
g i ,2
2x
f 6
1 Qi , 2
=
Qi ,3
x by i , 2
(5.29)
(5.30)
j = n-1:
.
f 7 = y i ,n 1 =
1
q
1
Cd b u 2 g 12 y y
2
Qi ,n 2 i ,n1 (5.31)
(
)
(
)
i
+
1
i
+
1
i
+
1
i
,
n
i
+
1,1
Ti ,n1
2xTi ,n 1
Ento,
f 7
f 7
f 7
=
=
=0
y i , N 2 y i , N 1 Qi , N 1
(5.32)
f 7
1
=
Qi , N 2 2xTi , N 1
(5.33)
1/ 2
f 7
Cd i +1bi +1u i + 1(2 g )
=
1/ 2
y i , N
4xTi , N 1 ( y i , N y i +1,1 )
e,
(5.34)
85
1
1
2
2
Qi ,n1 Qi ,n2 Cdi +1bi +1ui +1 ( 2 g ) ( yi,n yi +1,1 ) Qi2,n1 yi ,n yi ,n2
f8 = Qi ,n1 =
+ 2
+
by
by 2x
x
i
,
n
1
i
,
n
1
2
by
Qi ,n1
+ g i ,n1 ( yi ,n2 y i ,n ) + gbyi ,n1S0 gn2
7
2x
(by ) 3
i ,n 1
(b + 2 y )
i ,n 1
(5.35)
Ento,
2
by i , N 1
f 8
1 Qi , N 1
=
+g
2
y i , N 2 2x by i , N 1
2x
(5.36)
1
y yi,n2 ) Qi2,n1
1
Qi,n1
f8
2 ( i ,n
2
Q
Cd
b
u
2
g
y
y
=
(
)
(
)
3 +
i ,n2
i +1 i +1 i +1
i ,n
i +1,1
bx
yi,n1
bx ( yi2,n1 )
yi ,n1
b
+g
( yi,n2 yi,n ) + gbS0 gn2Qi2,4
2x
8 (b + 2y )
i ,n1
3
1
3
( by )
i ,n1
14
( by )
b 3 yi,43 ( b + 2 yi,n1 )
i ,n1
(5.37)
Qi , N 1
f 8
=
Qi , N 2 bxyi , N 1
(5.38)
1/ 2
Qi , N 2 Cd i +1bi +1u i +1 (2 g )
f 8
=
Qi , N 1
bxyi , N 1
2 gn 2
(y
y i +1,1 )
i, N
) + Q (y
i , N 1
i,N
bx y
Qi , N 1
(by
(b + 2 y
(5.39)
7/3
i , N 1
y i, N 2 )
2
i , N 1
4/3
i , N 1
1/ 2
Qi , N 1 (Cd i +1bi +1u i +1 (2 g ) )
by i , N 1
f 8
1 Qi , N 1
=
+
g
1/ 2
y i , N
2bx y i , N 1
2x
2xbyi , N 1 [y i , N y i +1,1 ]
(5.40)
86
um trecho com 16 segmentos (isto 17 ns) e 3 canais, A 96 x 96 e B 96 x 4. Essas
matrizes foram calculadas para a anlise e projeto de controle.
87
Eixo Imaginrio
0,01500000
0,00000000
-0,01500000
-0,00200000
-0,00100000
0,00000000
Eixo Real
Com objetivo de validar a acurcia do modelo linearizado para sistemas de canais, foi
necessrio realizar simulaes no-realimentadas do sistema. Como nenhum dado
experimental observado estava disponvel para comparar os resultados da simulao, o
critrio para determinar o desempenho dessa verificao foi feito somente pela reproduo de
uma resposta de onda conhecida em um sistema de canal tpico devido a uma dada
perturbao de entrada.
Duas formas de perturbao foram consideradas. A primeira, uma perturbao do tipo
pulso de 20 segundos foi criada na primeira estrutura de comporta abrindo-se 5% desta mais
do que o valor de equilbrio. A segunda perturbao foi do tipo degrau na segunda comporta
no qual esta foi aberta 5% a mais que o valor de equilbrio durante o perodo de simulao.
Todas as simulaes foram realizadas usando um tempo de integrao de 10 segundos. As
figuras 5.6, 5.7 e 5.8 mostram os resultados obtidos no primeiro caso (perturbao do tipo
88
pulso na primeira comporta), para o modelo de 96 estados para as profundidades na seo 1
(trecho 1), seo 33 (trecho 2) e seo 65 (trecho 3) respectivamente.
0,0035
0,003
0,0025
0,002
0,0015
0,001
0,0005
0
-0,0005 0
-0,001
500
1000
1500
2000
2500
3000
Tempo (s)
Figura 5.6 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada pulso na seo 1 do trecho 1.
0,0003
0,00025
0,0002
0,00015
0,0001
0,00005
0
-0,00005 0
1000
2000
3000
4000
Tempo (s)
Figura 5.7 Desvios da varivel de estado X33 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada pulso na seo 33 do trecho 2.
89
PROFUNDIDADE - SEO 65 (TRECHO 3)
0,00008
0,00007
0,00006
0,00005
0,00004
0,00003
0,00002
0,00001
0
-0,00001 0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Tempo (s)
Figura 5.8 Desvios da varivel de estado X65 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada pulso na seo 65 do trecho 3.
Nota-
se que a taxa de decaimento aps um determinado tempo muito lenta, principalmente para
os dois ltimos grficos. O comportamento de onda clssica mostrada pelos resultados das
simulaes no-realimentadas so caractersticas dos movimentos que surgem nos canais
abertos.
A segunda simulao verificada (excitao degrau na segunda comporta) tambm
aconteceu como esperado. As figuras 5.9, 5.10 e 5.11 mostram os resultados para este caso.
90
Observa-se que a onda negativa para este distrbio viaja montante para o canal 1 e uma
onda positiva viaja jusante para os canais 2 e 3. Valores positivos indicam um acrscimo na
quantidade perturbada do equilbrio, enquanto que os valores negativos indicam um
decrscimo. As profundidades nos canais jusante da comporta aberta aumentam com tempo
enquanto que a profundidade montante desta comporta decresce com tempo. Isto
equivalente a drenagem do canal montante e abastecimento dos canais jusante.
Houve um tempo de atraso por volta de 1000 segundos, antes que os efeitos da
comporta sejam sentidos montante e jusante da comporta aberta. Isto tpico de operao
em sistema de irrigao de canais. A quantidade deste tempo de atraso aproximadamente
igual ao tempo de viagem da onda. Este tempo de atraso suposto ser reduzido com o projeto
realimentado. Nota-se que a profundidade no canal 1 decai em taxas diferentes, mas em cerca
de 1800 segundos, eles todos comeam quase que paralelos indicando a obteno de uma
nova condio de equilbrio para a profundidade. Isto tambm pode ser verdadeiro para
profundidades nos canais 2 e 3.
200 400 600 800 100 120 140 160 180 200 220
0
0
0
0
0
0
0
Tempo (s)
Fig. 5.9 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema no realimentado devido a uma
entrada degrau na seo 1 do trecho 1.
91
500
1000
1500
2000
Tem po (s)
Fig. 5.10 Desvios da varivel de estado X33 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada degrau na seo 33 do trecho 2.
0,006
0,005
0,004
0,003
0,002
0,001
0
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Fig. 5.11 Desvios da varivel de estado X65 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada degrau na seo 65 do trecho 3.
92
93
sistema ao equilbrio. Os resultados obtidos desta simulao mostraram um aperfeioamento
nas caractersticas respostas quando comparadas s simulaes no-realimentadas. As figuras
5.12, 5.13 e 5.14 mostram o grfico de ambas as simulaes para alguns estados selecionados
nos canais de 1 a 3.
Desvio de Equilbrio
(m)
ss
a
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Tempo (s)
Simulao no-realimentada
Simulao realimentada
Figura 5.12 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema realimentado devido a uma entrada
pulso na seo 1 do trecho 1.
Desvio de Equilbrio
(m)
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Tempo (s)
Simulao no-realimentada
Simulao realimentada
Figura 5.13 Desvios da varivel de estado X33 para a simulao do sistema realimentado devido a uma entrada
pulso na seo 33 do trecho 2
.
94
PROFUNDIDADE - SEO 65 (TRECHO 3)
Desvio de Equilbrio
(m)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Tempo (s)
Simulao no-realimentada
Simulao realimentada
Figura 5.14 Desvios da varivel de estado X65 para a simulao do sistema realimentado devido a uma entrada
pulso na seo 65 do trecho 3.
95
aceitvel. Mesmo que esses movimentos de comportas no sejam contnuos, isto no um
problema, pois essas comportas podero movimentar-se de maneira discreta.
O movimento mais complicado nos ns intermedirios devido o sistema tentar se
contrapor, o mais rpido possvel, aos efeitos das ondas desenvolvidas. Note que no interior
da comporta 2 no existe movimento principal at depois de 1000 segundos quando as
perturbaes atingem a comporta. Similarmente, a comporta 3 mostra que no existe
movimento depois de 2000 segundos, tempo aproximadamente igual quele que a onda atinge
a comporta.
Controle U na Comporta 1
0,002
0
-0,002
-0,004
-0,006
-0,008
-0,01
-0,012
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
6000
7000
8000
Tempo em segundos
Controle U na Comporta 2
0
-0,00002
-0,00004
-0,00006
-0,00008
-0,0001
-0,00012
-0,00014
0
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo em segundos
96
Desvios do equilbrio (m )
Controle U na Comporta 3
0,00001
0,000005
0
-0,000005
-0,00001
-0,000015
-0,00002
-0,000025
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
6000
7000
8000
Tempo em segundos
Controle U na Comporta 4
0,000007
0,000006
0,000005
0,000004
0,000003
0,000002
0,000001
0
-0,000001
0
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo em segundos
VI CONCLUSES
O propsito deste trabalho foi mostrar que tcnicas poderosas da teoria do regulador
quadrtico linear (RQL) podem ser aplicadas para projetar um sistema de controle
realimentado para um canal com nmero mltiplo de trechos em srie. Esta tcnica exige o
conhecimento da dinmica global do sistema para determinar a lei de controle usada na
regulao das comportas.
As equaes hidrodinmicas no-lineares para fluxos em canais foram usadas para o
modelo de sistema, como controle introduzido atravs do uso de uma equao de orifcio para
as comportas. Este modelo baseado pressupondo-se que todas as descargas (incluindo as
demandas laterais) so conhecidas. Essas equaes diferenciais parciais no-lineares foram
discretizadas, concentradas, e linearizadas em torno das condies de equilbrio. As condies
de equilbrio so definidas como um novo estado ou condio de estado permanente desejado
que o sistema deva eventualmente atingir depois de algumas mudanas operacionais.
As matrizes do sistema dinmico para os estados perturbados em torno das condies
nominais so os coeficientes nestas equaes linearizadas. O sistema de canal foi verificado
ser estvel.
Uma simples, porm realstica, configurao dos 21 km de canais foi usada, e o
projeto e sntese da RQL foram desenvolvidos para este canal a fim de demonstrar a eficcia
do uso desta tcnica. Entretanto, os dados do canal usado no representaram nenhum canal
especfico, as caractersticas do canal so similares queles de tamanho mdio de um canal de
irrigao. Acredita-se que o sucesso da aplicao da tcnica RQL no depender do nmero
de trechos em um sistema de canal desde que as suposies do modelo linear no sejam
violadas.
Teoricamente a tcnica deve trabalhar para qualquer tamanho e nmero de canais em
um sistema. O nico fator limitante ser o nmero de estados do sistema e o tamanho das
98
matrizes de controle os quais aumentam rapidamente quando o nmero de ns no sistema
aumentado.
O modelo linearizado foi verificado atravs de simulaes no-realimentadas por
reproduo do desenvolvimento de onda em canais abertos. Os resultados obtidos indicaram
que o modelo de 96 estados representativo, baseado na reproduo aceitvel das ondas e a
limitao em tempo computacional e memria requerida. Inmeras simulaes para ambas,
alimentado e no-realimentado, foram feitas para diferentes casos de perturbaes e operaes
de canal.
O sistema de canal exemplo usado foi considerado controlvel. Os resultados das
respostas realimentadas mostraram uma vantagem em relao s simulaes norealimentadas para o mesmo caso. Os resultados obtidos destas simulaes indicaram que a
tcnica do regulador quadrtico linear eficiente na minimizao das perturbaes e ao
retorno do sistema s condies de equilbrio inicial. O tempo de resposta realimentada foi
sensivelmente reduzido quando comparado a correspondente simulao no-realimentada,
bem como a quantidade de amortecimento foi aumentada.
As entradas de controle em cada uma das comportas foram consideradas dentro dos
padres aceitveis, embora algumas dessas entradas fossem complicadas. Esse movimento
complicado pode necessitar de regulao nas comportas em estgios.
O controle realimentado para sistemas de canais pode ser projetado usando a teoria de
controle moderno. Essa concluso foi baseada no sistema realimentado estvel produzido,
adequado ao amortecimento e com resposta relativamente mais veloz. A facilidade relativa
para tratar o critrio de projeto nesta tcnica atravs do ndice de desempenho um dos
fatores que fazem com que esta tcnica seja superior que outras aplicaes.
99
Esse trabalho mostrou que a tcnica RQL pode ser usada teoricamente. O estudo
realizado aqui, entretanto foi somente uma etapa preliminar usando a teoria do quadrtico
linear para projetos de controle realimentados para sistema de canais.
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