UNIVERSIDAD MAYOR SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DINMICO

PRCTICA No5

DISEO DE
COMPENSADORES
Estudiantes:
Caballotti Torrico Ruddy Angel
Chambi Parisaca Gonzalo
Docente:
Ing. Arispe Santander Alberto
Fecha de entrega: 13 dediciembre
del 2012

Cochabamba Bolivia

DISEO DE COMPENSADORES
1. Objetivos
Disear un compensador.
2. Marco Terico
Cuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto
es, no satisface las especificaciones de respuesta transitoria y en estado
estable, es necesario compensar el deficiente funcionamiento de dicho
sistema mediante:
Ajuste de ganancia
Compensacin en serie o en cascada empleando redes de compensacin o
acciones de control (control
proporcional, integral, derivativo (PID))
Compensacin en realimentacin secundaria o en lazo menor del tipo de
realimentacin taco mtrica.
Los esquemas de compensacin se muestran en la figura 1.
La compensacin puede hacerse mediante:
- La respuesta temporal (RT)
- El lugar geomtrico de las races (LGR)
- La respuesta de frecuencia (RF)

Realimentacin con lazo secundario

2.1
ESPECIFICACIONES DE DISEO
Primeramente ha de realizarse el anlisis del sistema y en caso de no
satisfacer requerimientos de diseo se debe realizar la compensacin
correspondiente.

Las especificaciones de diseo tienen que ver con el comportamiento

transitorio: estabilidad relativa (medida de las oscilaciones del sistema) y la
rapidez de respuesta (duracin del transitorio); y, con las caractersticas de
error en estado estable: error de posicin (a una entrada escaln) y error de
velocidad (a una entrada rampa).
En base a la respuesta temporal, las especificaciones se dan en trminos
de:

Estabilidad relativa: mximo sobreimpulso , coeficiente de relacin

de amortiguamiento x, margen de fase MF mximo de resonancia Mr.
Rapidez de respuesta: tiempo de establecimiento ts, tiempo de
subida tr, frecuencia natural no amortiguada wn y constante de tiempo t.
-

Precisin: Error de posicin ep, error de velocidad ev.

En el plano s las especificaciones se traducen a localizaciones de polos

deseados en lazo cerrado correspondientes a un polo real o a dos polos
complejos conjugados dominantes en base a valores de x, wn y,
provenientes de
equivalentes.

ts

respectivamente , u otras especificaciones

Como resultado del anlisis y diseo, en vez de obtener una secuencia de

grficos es conveniente realizar una tabulacin de caracterstica en tiempo
(y adems en frecuencia si el diseo es en frecuencia) del sistema original y
compensado, posiblemente el grfico de la respuesta temporal del sistema
compensado final, luego de que se hayan hecho los ajustes necesarios por
ensayo y error
Para realizar el anlisis del sistema original y compensado; y realizar el
diseo y evaluacin del compensador y la calidad del sistema ha de
utilizarse simulacin digital mediante el uso de Matlab.
2.2

AJUSTE DE GANANCIA

Se realiza:
a)
Mediante la respuesta temporal; se realiza ajustes de la respuesta
transitoria para satisfacer cierto tiempo de establecimiento, si es de primer
orden; o, para el caso de polos complejos conjugados para obtener una
respuesta con un sobrepico dentro del margen de error del 20%.
b)
Para satisfacer error en estado estacionario. Se calcula la ganancia K
para satisfacer Kp, Kv requeridos, a partir de Ep, Ev especificados.

c) Mediante L.G.R se ubican los polos deseados de lazo cerrado a lo largo

de dicho lugar y mediante la condicin de mdulo se calcula la ganancia.
Para sistemas de orden superior al segundo, en lazo cerrado, se pueden
ubicar races para aplicar dominancia de un raz real o dos races complejas
conjugadas segn se pueda simplificar a un sistema de primero o segundo
orden respectivamente. No siempre se puede cumplir todas las
especificaciones mediante un ajuste de ganancia.
Cuando se realiza ajuste de ganancia se debe considerar que no sea muy
alta para no saturar el actuador. Si la ganancia requerida es alta, entonces
hay que forzosamente aadir un compensador dinmico (red, o control PID)
2.3

REDES DE ADELANTO Y ATRASO

Las redes de adelanto y atraso tienen una funcin de transferencia de la

forma:

Las redes pueden ser implementadas solo con elementos pasivos (R-C) o
adems con elementos activos (amplificador operacional).
Las redes de atraso bsicamente se las utiliza para mejorar el error en
estado estable pero con un valor de p pequeo (el polo cerca al origen) para
que no cambie sustancialmente el L.G.R. y la respuesta transitoria no tenga
mayor cambio, ya que de esta manera, esta red introduce un pequeo
ngulo de atraso lo cual no modifica sustancialmente el margen de fase.
Esta red tiene un efecto parecido al de un integrador ( p es pequeo). Su
ganancia en DC, esto es a baja frecuencia es:
, ganancia que
mejora el error en estado estacionario sin mayor modificacin del transitorio
si z y p son pequeos.
La red de adelanto de fase se llama as pues aporta un ngulo positivo para
mejorar el margen de fase a la frecuencia de trabajo.

Utilizando el L.G.R. el diseo puede resumirse as:

En base a especificaciones dadas, determinar los polos de lazo
cerrado.
Para el valor del polo deseado determinar el ngulo necesario para
satisfacer la condicin de fase. Este ngulo debe aportar la red de adelanto,
si la suma excede los -180; y la red de atraso sin esta suma no los
alcanza.
El cero de la red se puede especificar de diferentes formas, aquella
que no aumenta el orden del sistema es mediante la cancelacin del cero
de la red con un polo no deseado (cercano al eje jw) de la planta.
El polo de la red se calcula a partir del valor del ngulo requerido para
dicha red.
Se debe realizar un ajuste de ganancia para ubicar las races
deseadas sobre el L.G.R. compensado. Finalmente, se debe verificar que los
polos deseados en lazo cerrado se ubiquen sobre el L.G.R del sistema
compensado.

3. Diseo del compensador.

G ( s )=

0.014
s + 0.238 s+ 0.014
2

Disear un compensador con las siguientes caractersticas:

t 2 10 seg
20
Sabemos que:

t2 =

4
10 n 0.4
n

=e

12

=20

ln ( 0.2)

1 2

2.6(1 2 )= 2 2

2.6
+ 2.6
2

0.46
s=0.5 j 0.6
z=0.5

1=tan1

0.6
( 0.5+0.13
)+ 180=121.66

2=tan1

0.6
( 0.5+0.11
)+180=123.02

90 1 2 3=180
3=25.32
25.32=tan1

0.6
( p0.5
) 0.47 ( p0.5) =0.6
p=1 .77

Gc( s)=kc

(s+0.5)
(s+1.77)

kb=0.014kc

Gc( s)=kb

kb=

( s+ 0.5)
1
( s+ 1.77)
2

s +0.238 s+0.014

( s+1.77)
( s+0.11 )( s+0.13 )
( s+0.5)
kb=1.2
kc=

kb
=85.71
0.014

Gc( s)=85.71

(s+0.5)
(s+1.77)

4. Conclusiones

Se obtuvo la funcin correspondiente al compensador, la cual se

espera poner a prueba con los equipos de laboratorio para ver su
comportamiento real.