Unidad KCP y Su Entorno

2
El VW KUKA Control Panel -- VKCP
El VW KUKA Control Panel - VKCP

El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuacin VKCP, forma la interfaz Hombre
-- Mquina y sirve para la operacin sencilla y cmoda de la unidad de control del robot
VKR C.....
Fig. 8 VKCP
Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal
lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.
Ajustar el brillo y el contraste
El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desactivada la funcin Movimiento manual,
ya que slo as se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el
contraste.
Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con las correspondientes
teclas de estado +/-- en un rango de
0...15.
Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste
Cap. 3 (17 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
2.1
Elementos de mando del VKCP
2.1.1
Parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Teclas de men
Teclas de estado
Acc. DESC.
Acc. CON.
Modo de servicio
[ ESC ]
Seleccin de ventana
[ STOP ]
Space--Mouse
[ Start+ ]
Teclas de estado
[ Start-- ]
Tecla de entrada
Bloque numrico
Teclas de mando
Teclas del cursor
[ NUM ]
[ ALT ]
[ SYM ]
Softkeys
Teclado
[ SHIFT ]
Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de los accionamientos del robot.
Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que indica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de mensajes.
El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana
a la trayectoria.
Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la
causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Para VW esta tecla carece de funcin.
Accionamientos DESC
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al
hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,
que mantienen los ejes en su posicin.
La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto
generador.
Cap. 3 (18 de 200)
El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)
Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio.
La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada en
la lnea de estados.
Modo de
servicio
(mueca)
Movimiento manual
Servicio con programa
Velocidad de desplazamiento manual

Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse

hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque

hombre muerto
Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse
Velocidad programada
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
no posible
Accionamientos CON
Apretar brevemente la tecla de
arranque
no posible
Accionamientos CON
Arranque externo
(externo)
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce

una parada por efecto generador.
Tab. 2
Modos de servicio para modo manual y servicio con programa
El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado.

Para poder trabajar con el robot con puerta de proteccin abierta o bien con circuito de proteccin abierta, existen los puenteados siguientes:
E2
Se puentea el circuito de proteccin (puerta de proteccin abierta)
E2+E7
Se puentea la seguridad de la mquina (velocidad de proceso)
E13
La tensin de mando est presente, se puentean la puerta de seguridad y

la seguridad de la mquina (servicio automtico externo posible)
Tab. 3
Puenteados
Cap. 3 (19 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la velocidad de proceso necesaria.
Si se debe trabajar con puerta de proteccin abierta, se deben puentear los contactos E2
o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar
en la siguiente tabla.
Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria
Selector de modos de servicio
Modo de
servicio manual
Automtico Externo
Abrir /
Accionacerrar la
mientos
puerta de
conmutaprotecbles
cin
Visualizacin en
la lnea de estadosart Anzeige
im der Statuszeile
Cerradura E2
Puenteado de la
puerta de proteccin abierta
berbrckung
der maschinellen
Sicherheit
SStep(T1)
abierto
SStep(T1)
cerrado
SStep(T2)
abierto
No
SStep(T2)
cerrado
SStep(T2)
abierto
SStep(T2)
cerrado
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
Ext
abierto
No
Ext
cerrado
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
No
no vlido
abierto
No
no vlido
cerrado
No
E7--Schlieung
Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot.
La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de
desplazamiento del robot. Cuanto ms amplia la desviacin, tanto ms veloz
se ejecuta el movimiento del robot.
[ ESC ] (Escape)
ESC
La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado
que se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos.
Cap. 3 (20 de 200)
Tecla de seleccin de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de programa, de estados y de mensaje disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en distinto color. Esta
activacin se denomina tambin Foco.
[ Stop ]
STOP
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce una

parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automtico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por
favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].
[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque slo es posible si los accionamientos estn conectados y no existe
ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de Arranque
del programa hacia adelante provoca una detencin del movimiento sobre la
trayectoria.
En una de las empuaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla
[ Start+ ].
[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrs)
Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al comienzo
del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este
caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada.
Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayectoria.
Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio SStep(T1) y
SStep(T2).
Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas.
Cap. 3 (21 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
-- Mover el foco;
-- Cambiar la posicin del cursor de edicin;
-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.
Teclas de men
Permiten abrir el men correspondiente. Del men abierto se puede seleccionar como sigue:
-- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado
en el men aparecer destacado con otro color.
-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del
men.
Teclas de estado
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores.
--
Cada funcin se representa con el smbolo correspondiente en la barra de funciones de estado de derecha o izquierda.
Softkeys
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra de
softkeys.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la barra de softkeys modifica su asignacin.
Teclado numrico
Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.
Cap. 3 (22 de 200)
HOME
LDEL
PGUP
Efecta un salto hasta el

principio de la lnea en la que se
encuentra el cursor de edicin.
Borra la lnea en la que se

encuentra el cursor de
edicin.
Visualiza la pantalla siguiente en

direccin al principio del fichero.
TAB
UNDO
Salto de tabulador
Anula la ltima introduccin de

datos efectuada
PGDN
(No implementado todava).
Visualiza la siguiente pantalla en

direccin al final del fichero.
END
Efecta un salto hasta el fin de
la lnea en la que se encuentra
el cursor de edicin.
CTRL
Tecla de control, por ej. para
instrucciones especficas del
programa.
INS
Conmuta entre el modo de
insercin y el modo de
sobreescritura.
DEL
Flecha z
Borra el carcter situado a la

derecha del cursor de edicin.
Tecla de retorno: borra el

carcter situado a la izquierda
del cursor de edicin.
Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.
[ NUM ]
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estas
dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor
[ ALT ]
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecutar determinadas acciones.
Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.
Cap. 3 (23 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Tecla [ SHIFT ]
Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en mayscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las maysculas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacin
de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYUSCULA
[ SYM ]
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre
las teclas de letras.
Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.
2.2
Parte trasera del VKCP

Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre muerto
Space--Mouse
Pulsador de
hombre muerto
[ Start+ ]
Placa
caracterstica
Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP
Pulsadores de hombre muerto

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe
mantener un pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta
el tope, provocar una parada por efecto generador.
[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)
En la empuadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].
Cap. 3 (24 de 200)
2.3
Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF)

El display del panel de control VW KUKA est subdividido en varias zonas que desempean
diferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes requerimientos.
Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asignadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys dependen de las aplicaciones instaladas.
2.3.1
Elementos de la superficie de operacin

Ventana de estado/
Teclas de men
Formulario/
Estructura de directorios/
Lista de ficheros
Ventana de programacin
Lista de parmetros
Teclas de estado
Teclas de estado
Ventana de mensajes
Lnea de estados
Softkeys
Fig. 12 Subdivisin superficie de operacin
2.3.2
Grupos de elementos
Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y los softkeys.
Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente
elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el
smbolo con el ratn.
Ventana
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante
las teclas del cursor.
Cap. 3 (25 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin de
teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que
desee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada.
Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas
del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuacin, introduzca los caracteres que desee.
Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango de
valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio
de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instrucciones y opciones se referirn a este objeto.
2.3.3
Tecla de men / Barra de teclas de men

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot.
Cada grupo se abre por la tecla de men correspondiente.
2.3.4
Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones
de la unidad de control del robot.
2.3.5
Softkeys / Barra de softkeys

La barra de softkeys se adapta dinmicamente a la situacin
operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con
el softkey correspondiente.
Cap. 3 (26 de 200)
2.3.6
Ventana de programacin
Puntero de paso
(puntero del programa)
La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa,
en la ventana de programa aparece una lista de todos los programas disponibles.
Entre los nmeros de lnea y el texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata
del puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea del
programa que se encuentra en ejecucin.
Cursor de edicin
2.3.7
Otra marca es el cursor de edicin. Se trata de una raya vertical

roja. El cursor de edicin se encuentra al principio de la lnea que
en ese momento est siendo editada.
Formulario inline
Una parte de las funciones de programacin requiere la introduccin de valores. Estos valores se introducen mediante una mscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante
campos de seleccin. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introduccin correcto.
2.3.8
Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetros

Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario.
Contiene informacin sobre el estado de ciertos componentes,
p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se puede situar el foco sobre el lugar deseado.
Formulario
El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En l se
introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medicin de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre
el lugar deseado.
Lista de parmetros
Sirve para introducir valores extrados de un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre
el lugar deseado.
Cap. 3 (27 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
2.3.9
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la
ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de estado, de confirmacin, de espera y de dilogo. Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado smbolo.
Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente. Para
poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lnea
correspondiente y pulse a continuacin la tecla de entrada. Como resultado se visualiza
el texto del mensaje de forma completa.
2.3.10
Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los estados de servicio importantes.
Cap. 3 (28 de 200)
2.4
Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa.
Se requiere la tecla de arranque
Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje
de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una
condicin de espera.
Espera a nmero de secuencia vlido
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema est esperando un nmero de secuencia del PLC.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la
variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin.
Est seguro de que desea aceptar el punto P1?
En este caso, se pueden utilizar los softkeys S y No que se encuentran en la barra de
softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.
Cap. 3 (29 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
2.5
Lnea de estados
Las teclas del teclado numrico estn activadas.

Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn activadas.
ESCRITURA EN MAYSCULAS.
La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.
Gris:
El interpretador Submit ha sido desactivado.
Verde:
El interpretador Submit est en ejecucin.
Rojo:
El interpretador Submit est detenido.
Verde:
Los accionamientos estn preparados.
Rojo:
Los accionamientos no estn preparados.
Gris:
No hay programa seleccionado.
Amarillo:
El puntero de paso est sobre la primera lnea del programa seleccionado.
Verde:
Ha sido seleccionado un programa y actualmente est

en ejecucin.
Rojo:
El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro:
El puntero de paso est sobre la ltima lnea del programa seleccionado.
Cap. 3 (30 de 200)
Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecucin.
Modo de servicio Manual (servicio manual / servicio tecleado).

Modo de servicio Automtico externo en el que un ordenador central
o un PLC asume el control (automtico externo).
El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de

proceso total).
El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.
50%).
Aqu se visualiza el nombre del robot.
La hora actual del sistema.
Cap. 3 (31 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Cap. 3 (32 de 200)
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
Desplazamiento especifico del
eje
Sistema
WORLD
de
coordenadas
Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL
Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas

G
Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse.
Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].
Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].
Cap. 3 (33 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
3.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes

En el desplazamiento especfico del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Para ello se
utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.
Fig. 14 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
Cap. 3 (34 de 200)
3.2
Sistemas de coordenadas (continuacin)
Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
WORLD
Fig. 15 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas universal
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el (V)KCP.
Ubicacin
Robot
En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentra en la base del robot.
Cap. 3 (35 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
3.3
Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo.
BASE
Fig. 16 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas BASE
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.
Cap. 3 (36 de 200)
El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.
Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASE
Cap. 3 (37 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.
En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.
Herramienta externa
Robot con la pieza
Fig. 18 El robot conduce la pieza
Cap. 3 (38 de 200)
3.4
Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta)

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.
TOOL
Fig. 19 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas TOOL
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de
avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro
de la brida.
Cap. 3 (39 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.
Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Cap. 3 (40 de 200)
3.5
Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est
referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot
hacia el sistema de coordenadas WORLD.
Fig. 21 Posicin y orientacin del sistema de coordenadas ROBROOT
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la base del robot.
Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT estn reservadas al experto.
Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin,
captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].
Cap. 3 (41 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Cap. 3 (42 de 200)
Desplazamiento manual del robot
Desplazamiento manual del robot

La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Fig. 22 Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (modo
tecleado) SStep(T1) o Step(T2). En la posicin Automtico Externo no
es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias
debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.
El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin
de PARADA DE EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen
un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario
puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas
especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad.
Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica)
contra su tope final mecnico, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado
inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reemplazar su columna giratoria.
Cap. 3 (43 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
4.1
Seleccin del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual
desconectado
Solamente para ejecutar un programa
o para los modos de servicio Automtico.
Desplazamiento con el
Space--Mouse
Desplazamiento simultneo de 3 o 6
ejes, dependiendo del nmero de grados de libertad ajustado.
Desplazamiento con las teclas de
desplazamiento
Desplazar cada eje por separado.
Fig. 23 Tecla de estado Tipo de desplazamiento
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[ Visualizacin Posicin actual Especfico ejes ]
Cap. 3 (44 de 200)
4.2
Desplazamiento manual del robot (continuacin)
Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,
los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.
El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.
Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (especfico de los ejes), o bien
X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).
Ejes adicionales
Slo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).
Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) as como los
3 primeros ejes adicionales (E1...E3).
Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y tambin los ejes
adicionales (E4...E6).
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,
B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.
Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].
Cap. 3 (45 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
4.3
Seleccin del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.
Desplazamiento especfico del eje
Sistema de coordenadas WORLD
Fig. 24 Teclas de estado Sistema de coordenadas
Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de

la mueca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el
eje de la mueca.
Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo
principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apartado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin.
Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida,
consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],
captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]
prrafo Singularidades.
Cap. 3 (46 de 200)
4.4
Override manual (velocidad de desplazamiento manual)

Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este
modo resulta ms fcil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.
El valor del override manual se
puede modificar con la tecla de
estado +/--. El valor de HOV
actualmente ajustado aparece
indicado encima del smbolo.
...
Fig. 25 Teclas de estado Override manual
En los modos de servicio SStep (T1) y SStep (T2), el override manual tambin se puede
modificar durante la ejecucin del programa.
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio SStep
(T1) se restablece el ltimo valor de override manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el
usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desva el Space--Mouse).
El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activar
la opcin [ Configurar Movimiento manual Pasos de override en manual on/off ].
De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,
3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el override manual se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el override manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz).
Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.
Cap. 3 (47 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
4.5
Desplazamiento con Space--Mouse (ratn 6D)

Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover
el robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se
asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en
todos los sistemas de coordenadas de referencia.
Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--Mouse
Apretar el Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern tambin en
direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los
ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo ocurre con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares,
de Grados de libertad y de un Eje dominante.
Cap. 3 (48 de 200)
4.5.1
Posicin del ratn

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su posicin a la unidad de control.
[ Configuracin Movimiento manual Posicin del puntero ]
De forma estndar, la posicin del mouse est ajustada en 0 grados. (En direccin X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviacin en el Space--Mouse corresponda con la direccin del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delante
del robot.
Fig. 27 Posicin del ratn en 0 grados

Si el usuario est ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia l, no tiene que pensar como hacerlo. Tan slo tiene que ajustar la posicin
del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se desplazar ahora tambin en direccin del operario.
Fig. 28 Posicin del ratn en 90 grados
Cap. 3 (49 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Para cambiar la posicin 6D del ratn hay dos softkeys.

[+]
Con cada pulsacin del softkey +, el sistema de coordenadas universales

gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El smbolo del KCP en la
ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin del softkey,
mostrando siempre la posicin actual.
[ -- ]
El softkey -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las

agujas del reloj.
[ Cerrar ]
El softkey Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventana

de estado.
Al conmutar al modo de servicio Automtico externo, la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.
4.5.2
Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn)

El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con
el Space--Mouse.
[ Configuracin Movimiento manual Configuracin del ratn ]
La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Con
las teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad.
Grados de libertad del Space--Mouse:
Funcionalidad ilimitada
Movimiento de los ejes de mueca
Movimiento de los ejes principales
Fig. 29 Grados de libertad
Cap. 3 (50 de 200)
Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al
movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot slo se mueve
si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot
depender del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de
traslacin en direccin de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso
se mueven varios ejes sincrnicamente.
Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden desplazar directamente.
Desplazamiento especifico del eje:
Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principales
Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin)

La funcionalidad del Space--Mouse est limitada aqu a los movimientos de
los ejes de la mueca. El robot slo se mueve si el usuario gira el
Space--Mouse. Tambin en este caso, el tipo de movimiento depende del
sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido
seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar movimientos de
rotacin alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden
mover varios ejes simultneamente.
Con el desplazamiento especfico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden desplazar directamente.
Cap. 3 (51 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la mueca

Funcionalidad ilimitada (movimientos de translacin y de rotacin)
Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot.
En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira

de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del eje
X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse
sobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta sobre
el eje X, Y o Z.
Con el desplazamiento especfico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden desplazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de l a lo largo de los ejes de
coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y
A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podr mover los ejes
de la mueca A 4, A 5 y A 6.
Desplazamiento especifico del eje:
Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la mueca
Cap. 3 (52 de 200)
4.5.3
Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje
del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar
el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[ Configuracin Movimiento manual Configuracin del puntero ]
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.
Eje dominante:
Eje dominante activado
Eje dominante no activado
Fig. 33 Eje dominante
La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o

desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.
Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de
desplazamiento Space--Mouse.
Cap. 3 (53 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del
Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.
En la figura que aparece al lado, la relacin

de las desviaciones en el Space--Mouse
para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- est representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes.
En este ejemplo la mayor desviacin es la
del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser
el eje dominante. Por lo tanto, slo ser posible desplazar este eje.
En cuanto otro eje tenga una desviacin
mayor, pasar a ser el eje dominante.
Desviaciones
del Space--Mouse
Fig. 34 Eje dominante activado
Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3
o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El
desplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo,
a los usuarios con experiencia.
Cap. 3 (54 de 200)
4.6
Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes
requisitos:
G
Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como
medio de introduccin de datos.
El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado.

Desplazamiento especifico del
eje
Sistema
WORLD
de
coordenadas

Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas
A continuacin es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado
+/--.
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.
En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendr inmediatamente.
Cap. 3 (55 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
4.6.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP),
en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y los
ejes de la mueca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el eje
correspondiente.
Direccin de movimiento positiva

Fig. 36 Desplazamiento especfico del eje en direccin de desplazamiento positiva
Cap. 3 (56 de 200)
4.6.2
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la
barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z as como
los ejes de la mueca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se desplazan varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales (WORLD) las teclas de desplazamiento tienen
asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este
caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.
Direccin de movimiento positiva

Fig. 37 Desplazamiento en el sistema de coordenadas en direccin de desplazamiento positiva
Cap. 3 (57 de 200)
Operacin
VKRC v5.4
4.6.3
Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de
movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incremento.
Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias
iguales.
As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot
paso por paso hasta la posicin anterior.
Desconexin del desplazamiento incremental en manual
Incremento a 100mm en forma lineal
(X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de
orientacin (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 1 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de
orientacin (A, B, C)
Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual
Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada.
La tecla -- activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el siguiente valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario
mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de
grados definido.
Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.
Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.
Cap. 3 (58 de 200)
Navegador
Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con l, el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden
crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
El navegador est compuesto de cuatro secciones:
2
4
(1)
(2)
(3)
(4)
Encabezamiento
Lista de directorios o lista de ficheros
Lnea de estados
Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin
(Templates, o bien, filtros)
Fig. 39 Zonas del navegador
Cap. 3 (59 de 200)

Unidad KCP y Su Entorno

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Unidad KCP y Su Entorno

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2

El VW KUKA Control Panel -- VKCP

El VW KUKA Control Panel - VKCP

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

Cap. 3 (17 de 200)

Elementos de mando del VKCP

Parte delantera del VKCP

Teclas del cursor

Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Cap. 3 (18 de 200)

El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Selector de modos de servicio

Servicio con programa

Velocidad de desplazamiento manual

Velocidad de desplazamiento manual

Velocidad de desplazamiento manual

Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce

Modos de servicio para modo manual y servicio con programa

El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado.

Se puentea el circuito de proteccin (puerta de proteccin abierta)

Se puentea la seguridad de la mquina (velocidad de proceso)

La tensin de mando est presente, se puentean la puerta de seguridad y

Cap. 3 (19 de 200)

Cap. 3 (20 de 200)

El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Tecla de seleccin de ventana

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce una

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Cap. 3 (21 de 200)

Teclas del cursor

Cap. 3 (22 de 200)

El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Efecta un salto hasta el

Borra la lnea en la que se

Visualiza la pantalla siguiente en

Anula la ltima introduccin de

(No implementado todava).

Visualiza la siguiente pantalla en

Borra el carcter situado a la

Tecla de retorno: borra el

Cap. 3 (23 de 200)

Parte trasera del VKCP

Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP

Pulsadores de hombre muerto

Cap. 3 (24 de 200)

El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Superficie grfica de operacin (KUKA.HMI/BOF)

Elementos de la superficie de operacin

Fig. 12 Subdivisin superficie de operacin

Cap. 3 (25 de 200)

Tecla de men / Barra de teclas de men

Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Softkeys / Barra de softkeys

Cap. 3 (26 de 200)

El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Otra marca es el cursor de edicin. Se trata de una raya vertical

Ventana de estado / Formulario / Lista de parmetros

Cap. 3 (27 de 200)

Cap. 3 (28 de 200)

El VW KUKA Control Panel -- VKCP (continuacin)

Cap. 3 (29 de 200)

Las teclas del teclado numrico estn activadas.