Universidad

Tecnolgica de
Quertaro

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Fecha: 2012.08.30 13:30:46 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

Nombre del proyecto:

"PROGRAMACIN GRUPO EXPERTO EN BRAZO ROBTICO KUKA
EMPLEADO EN LA APLICACIN DE RECUBRIMIENTOS TRMICOS"

CIATEQ A.C.
Centro de tecnologa avanzada
Memoria que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:
TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRNICA REA
AUTOMATIZACIN

Presenta:
Naranjo Pacheco Luis

Asesor de la UTEQ

Asesor de la empresa

Ing. David Vsquez Razo

Dr. Carlos A. Poblano Salas

Santiago de Quertaro, QRO. Agosto del 2012

Pg. 1

RESUMEN

Durante la estancia en el centro de desarrollo tecnolgico CIATEQ

se

desarrollo el proyecto de "PROGRAMACIN GRUPO EXPERTO EN BRAZO

ROBTICO KUKA EMPLEADO EN LA APLICACIN DE RECUBRIMIENTOS
TRMICOS". Realizado como parte de los requerimientos establecidos por la
UTEQ para culminar los estudios como TSU (Tcnico Superior Universitario).
Este proyecto busca como objetivo colaborar en el proceso de rociado trmico
utilizando una de las cuatro tcnicas ms utilizadas en recubrimientos trmicos
los cuales son por llama, combustin interna, proyeccin trmica por detonacin
y sistemas de arco elctrico (3). En el presente proyecto se utiliz el de
combustin interna HVOF (High Velocity Oxy Fuel) (2). Dicho proceso podra
ser difcil mente realizado solamente con la intervencin humana por ello se
opt por utilizar un medio manipulador (un brazo robtico) esto debido a las
condiciones en las que se maneja dicho proceso como lo son, los niveles
excesivos de sonido, polvo del proceso, gases y humos entre otros.

Pg. 2

ABSTRACT

The project entitled PROGRAMMING IN EXPERT GROUP EMPLOYING A

KUKA ROBOTIC ARM FOR A THERMAL SPRAY APPLICATION was
developed during a short academic stay at CIATEQ A.C. The project was
conducted in accordance with the requirements established by UTEQ to
complete the studies and certification for graduates as UTT (University
Technical Top). This project seeks to contribute in the process of thermal
spraying which encompasses for techniques namely flame, internal combustion,
detonation and arc spraying (3). This project employed the HVOF internal
combustion system (High Velocity Oxy Fuel) (2). Such a process can be
dangerous and inaccurate if is performed by hand, therefore it was decided to
employ a manipulator (robotic arm) mainly because of the conditions under the
process is carried out, that is, excessive sound levels, poisonous powders,
gases and fumes, among others.

Pg. 3

AGRADECIMIENTOS
Quiero agradecer primeramente a DIOS por permitirme estar aun con vida
y sobre todo el haber concluido esta etapa de mi vida.

Tambin a mis padres por haber me brindado su apoyo incondicional

estoy seguro de no ser por ustedes que no me habra sido posible llegar hasta
esta instancia.

Quiero agradecer al los ingenieros David Vsquez Razo y Tomas Torres

Luna por todos sus consejos.

Agradecer al Dr. Carlos A. Poblano Salas por la paciencia y los consejos

dados durante este proceso.

GRACIAS

Pg. 4

INDICE

Pgina
Resumen

Abstract

Agradecimientos

I.

INTRODUCCION

II.

ANTECEDENTES

III.

JUSTIFICACIN

10

IV.

OBJETIVOS

11

V.
VI.

ALCANCES

12

JUSTIFICACIN TE RICA

12

VI.I Brazo Robtico (ZH15-2)

13

VI.II Unidad de Control del Robot

14

VI.III Unidad Manual de Programacin KCP

14

VI.IV Software

15

VI.V Herramienta

16

High Velocity Oxy-Fuel(HVOF

VI.VI Cabina de Rociado Trmico

17

VI.VII Gases

18

Pg. 5

VI.VII.I Propano

18

VI.VII.II Oxigeno

19

VI.VIII Control del Sistema de Revestimiento

19

de Polvo
VII.

PLAN DE ACTIVIDADES

20

VIII.

RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS

22

IX.

DESARROLLO DEL PROYECTO

23

IX.I Planeacin

23

IX.II Entorno de Trabajo

23

IX.III software y hardware

25

IX.III.I Funciones Izquierda

28

IX.III.II Mens

31

IX.III.III Funciones Derecha

31

IX.III.IV Accionamientos Generales

31

IX.III.IV.I Parada de Emergencia

32

IX.III.IV.II Accionamientos

32

Desconectados
IX.III.IV.III Accionamiento

32

Conectado
IX.III.IV.IV Selector
de Servicios

Pg. 6

32

IX.III.V Space Mouse-Ratn

33

IX.III.VI Tecla de Enter

33

IX.III.VII Teclas de Cursor

33

IX.III.VIII Softkeys

34

IX.III.IX Teclado

34

IX.III.X Teclado Numrico

34

IX.III.XI Teclas Especiales

35

IX.III.XII Parte Posterior de KCP

36

IX.IV Creacin de un Programa en

37

Grupo Usuario
IX.IV.I Movimientos Punto a Punto (PTP).

38

IX.IV.II Movimiento Lineal (LIN)

41

IX.IV III Movimiento Circular (CIRC)

43

IX.V Grupo Experto

44

IX.V.I Crear un Programa

45

IX.V.II Ciclos

48

IX.V.III Editar y Compilar un Programa

51

IX.VI Manejo de I/O Digitales

51

IX.VII Interrupciones

53

X.

RESULTADOS OBTENIDOS

55

XI.

ANLISIS DE RIESGOS

56

Pg. 7

XII.

CONCLUSIONES

56

XIII.

RECOMENDACIONES

57

XIV.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

57

XV.

ANEXOS

59

Pg. 8

I. INTRODUCCIN

El proyecto surgi por la necesidad del centro de tecnologa CIATEQ de

realizar el proceso de rociado trmico por HVOF teniendo menor contacto
con el proceso debido al entorno de trabajo de este. Los diversos factores
que los rodean hacen una tarea difcil para el ser humano como son las altas
temperaturas, sonido, la emisin de gases y polvos.
Para dicho proyecto se utiliz un brazo robtico de 6 ejes de la marca
KUKA utilizando los diferentes tipos de movimientos y coordenadas t e.
Empleando los dos diferentes modos de trabajo: Usuario (permite programar
de forma rpida y sencilla los procesos del programa y movimientos del
robot) y experto (da la posibilidad de introducir instrucciones como la
creacin de variables, ciclos, I/O, entre otros).

II. ANTECEDENTES

CIATEQ es un centro de investigacin y desarrollo tecnolgico el cual

cuenta con la infraestructura necesaria para la realizacin del proceso de
rociado trmico HVOF. Dicho proceso consiste en transferir energa cintica
y trmica a partculas de polvo metlico, cermico o compuesto, esta energa
es adquirida mediante la combinacin de gases para la combustin que a la
vez sirve para propulsar las partculas. Debido a la fuerza cintica por la

Pg. 9

explosin de gases las partculas son desplazadas a velocidades superiores

a los 340 m/s, logrando una temperatura de 2300C aproximadamente (1).
El material es fundido a altas temperaturas y rociado a gran velocidad
sobre la superficie de una pieza o substrato, para mejorar las propiedades
fsicas y qumicas esto para aumenta la vida til de los metales entre 10 y 15
aos (1).
Las altas temperaturas manejadas en este proceso, y la necesidad de
tener recubrimientos homogneos, han llevado a buscar una menor
intervencin humana. Como consecuencia, actualmente se opta por utilizar
brazos robticos, esto para mejorar la calidad teniendo como consecuencia
un menor contacto con el proceso.
El brazo robtico empleado en este proceso dentro de CIATEQ es de la
marca KUKA, modelo ZH15-2 (modelo ahora ya descontinuado) el cual
cuanta con 6 grados de libertad.

III. JUSTIFICACIN

Este proyecto se realiz para utilizar un brazo robtico como medio de

manipulacin debido a las condiciones para la realizacin de dicho proceso.
El robot es programado mediante un lenguaje muy similar al C. Por lo
tanto se pretende colaborar en dicho proceso programando el brazo robtico

Pg. 10

empleando la programacin usuario y experto . Teniendo mayor nfasis en el

manejo de ciclos, uso de I/O e interrupciones.

IV.OBJETIVOS

Objetivo general:
Colaborar en el proceso de rociado trmico, con una mejor calidad
utilizando un brazo robtico (KUKA) como medio manipulador de la pistola de
rociado trmico HVOF.

Objetivo a corto plazo.

Conocer el entorno de trabajo y acerca del proceso de rociado trmico.

Objetivo a mediano plazo:

Utilizar la programacin en grupo usuario utilizando la programacin
punto a punto en la creacin de programas simulando piezas cuadradas y
circulares.

Objetivo a largo plazo:

Hacer uso de la programacin grupo experto conociendo los ciclos (loop
y for). Manejando I/O digitales e interrupciones.

Pg. 11

V. ALCANCES

En este proyecto se pretende colaborar con el proceso de rociado

trmico

utilizando un brazo robtico como medio manipulador, dicho

proyecto constar de tres etapas.

1) Conocer el entorno de trabajo as como las diferentes formas de
manipulacin del robot.
2) Realizacin de pruebas. As como conocer el funcionamiento de los
grupos de programacin (programacin usuario y programacin experto).
3) Programacin del robot a nivel experto y utilizacin de comandos
avanzados.

VI. JUSTIFICACIN TERICA

El robot KUKA est formado por los siguientes componentes

Brazo Robtico(ZH15-2)
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin KCP
Software
Herramienta (High Velocity Oxy-Fuel HVOF)

Pg. 12

VI.I Brazo Robtico (ZH15-2)

La palabra robot proviene del trmino checo robotnik que significa

siervo, fue escritor Karel Capek por quien esta palabra ahora es mundial
mente reconocida, fue escrita en su comedia R.U.R (Rossum`s Universal
Robots(2).
Hoy en da los robots son utilizados en diversos procesos ya sean
peligrosos, repetitivos o tareas demasiado tediosas. En este proyecto se
utilizar un brazo robot modelo ZH15-2

con 6 ejes de libertad como se

muestra en la siguiente figura 1.

Figura 1. Brazo robtico modelo (ZH15-2)

Pg. 13

VI.II Unidad de Control del Robot

En esta unidad es donde es procesada la informacin para ser

trasmitida posterior-mente al robot como se muestra en la figura 2.
Dentro del la unidad de control se encuentra el CPU, drivers (para los
servos), I/O y KCP.

Figura 2. Unidad de control

VI.III Unidad Manual de Programacin KCP

Es la interface de programacin del sistema KUKA. En esta se

encuentran todas las funciones necesarias para su programacin como se
explicar en el aparado IX.III. (SOFTWARE Y HARDWARE) En la figura 3 se
muestra el KCP.

Pg. 14

Figura 3. Panel de control KUKA (KCP)

VI.IV Software

Estos tipos de robots cuentan con lenguajes distintos dependiendo del

fabricante, en este caso es en base al lenguaje en C. El cual puede ser
manipulado de dos formas manual y en base a cdigo utilizando en base a
cdigo el programa te da parmetros de inicializacin como se puede
apreciar en figura 4.

Figura 4. Estructura inicial de un programa.

Pg. 15

VI.V Herramienta (HIGH VELOCITY OXY-FUEL HVOF)

En la dcada de 1980 el ingeniero Browning Witfield, utilizando la

tecnologa de los motores de cohetes, present un novedoso mtodo de
aspersin de metal en polvo. El procedimiento se denomino HVOF, debido a
sus siglas en ingls. Se utiliza una combinacin de oxigeno con diversos
gases combustibles incluido el hidrogeno, propano, propileno y el queroseno
figura 5 y 6. Gracias a la alta fuerza cintica que se obtiene por la explosin
sbita de gas, las microparticulas se desplazan a velocidades superiores de
340,3 m/s superando la velocidad del sonido

logrando temperaturas de

2300C aproximadamente. Utilizando materiales ferrosos, compuestos

cermicos y polmeros (1).

La desventaja del HVOF se encuentra en la alta prdida del depsito

por la evaporacin de las partculas y su dispersin en el aire. Por ello los
procesos de control estn siendo encaminados a disminuir dichos factores
aplicando la tcnica en un medio sin oxigeno atmosfrico (1).

Pg. 16

Figura 5. Funcionamiento del HVOF

Figura 6. Pistola Sulzer Metco (Diamond Jet DJ Spray Gun HVOF

Spraying)

VI.VI Cabina de Rociado Trmico

La cabina de rociado trmico debe ser grande adems debe de

absorber el sonido, con una puerta de doble hoja para la carga de las
ventanas de observacin (4).

Pg. 17

La cabina de rociado trmico debe cubrir con las medidas seguridad

teniendo controlado los siguientes puntos (4).
Los niveles excesivos de sonido
Polvo del proceso
Gases y humos
Luz visible y la radiacin ultravioleta (UV)

VI.VII Gases

En el proceso de rociado trmico se utilizan algunos gases como medio

de combustin, los cuales son propano, aire y oxigeno.

VI.VII.I Propano

El propano es un gas inflamable y asfixiante, este puede formar

mezclas inflamables con el aire y agentes oxidantes aunque se recomienda
se mantenga alejado el producto de calor, llamas y chispas (5).

Riesgos a la salud. En elevadas concentraciones pude causar asfixia.

Estos sntomas pueden incluir perdida de la conciencia o de la movilidad (5).

Pg. 18

VI.VII.II Oxigeno

El oxigeno es un gas oxidante el cual pude reaccionar violentamente

con otros combustibles, grasas y aceites. Algunos materiales no inflamables
en el aire, pueden ser inflamables con la presencia de un oxidante (6).

Riesgos a la salud. En concentraciones normales no es nocivo, pero en

concentraciones mayores al 75% puede causar hipotermia; dificultades
respiratorias, desvanecimiento y convulsiones que pueden llevar a la muerte
(6).

VI.VIII Control del Sistema de Revestimiento de Polvo

Este es un modulo de la marca Sulzer es para el control de presiones

de gases as como el control de presin del polvo metlico para llevar a cabo
el recubrimiento HVOF estos mdulos aparecen en la siguiente figura 7.

Pg. 19

Figura 7. Mdulos de control de gases y polvos

VII. PLAN DE ACTIVIDADES

Las actividades fueron realizadas en el siguiente orden como se

muestra en el siguiente diagrama Gantt.

Pg. 20

Pg. 21

VIII. RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS

Recursos materiales.

Numero
1

Material
Brazo robtico (KUKA)

Precio
$ 503,978.798

Recursos humanos

trabajo
Programacin del brazo

tiempo

Costo

8 hrs.

$ 520

robtico KUKA

Pg. 22

IX. DESARROLLO DEL PROYECTO

IX.I Planeacin

En este proyecto se tiene como objetivo colaborar con el proceso de

rociado trmico utilizando como medio manipulador un brazo robtico. Por lo
cual se deben de tener ciertos criterios en cuenta en como lo son mediadas
de seguridad al utilizar los brazos robticos, limitaciones de espacio y
temperatura.
Los brazos robticos cuentan con limitaciones de espacio para todos
los ejes, lmites de software y para algunos ejes topes mecnicos
Los brazos robticos deben de tener un sistema de seguridad como
principal una guarda de seguridad estos evitan que un trabajador ingrese a
un rea peligrosa del sistema robtico. En nuestro caso en especfico el
brazo se encuentra en una cabina donde debe de estar con una puerta de
doble hoja. Como se explic en el apartado VI.VII.

IX.II Entorno de Trabajo

Asignado el proyecto se revis el entorno donde se encontraba el

brazo robtico y el equipo de rociado trmico HVOF, teniendo una cabina con
el sistema adecuado para el rociado trmico como se muestra en la figura 8.

Pg. 23

Figura 8. Entorno de trabajo

Pg. 24

IX.III Software y Hardware

Una vez conocido el entorno de trabajo se prosigui con reconocer el
Hardware del brazo robtico, reconociendo primero la unidad de control
como se muestra en la siguiente figura 9.

Figura 9. Unidad de control KRC2

Esta unidad debe de estar conectada a la toma de corriente trifsica,

ubicada al costado derecho del gabinete. Una vez conectado se debe girar la

Pg. 25

perilla en posicin de ON como se muestra en la figura 10, se debe de

esperar aproximadamente de 10 a 15 min en lo que el sistema carga.

Figura 10. KRC2

En la unidad KCP tambin se puede conectar teclado, monitor, ratn lo

cual es opcional. Una vez hecho esto puede comenzar a usar esta unidad.

Una vez realizados los pasos anteriores se prosigui a reconocer la

organizacin de los diferentes elementos y herramientas del KCP.

Pg. 26

IX.III.I Funciones Izquierda

IX.III.II Mens
IX.III.III Funciones Derecha
IX.III.IV Accionamientos Generales
IX.III.V Space Mouse-Ratn
IX.III.VI Tecla de Enter
IX.III.VII Teclas de Cursor
IX.III.VIII Softkeys
IX.III.IX Teclado
IX.III.X Teclado Numrico
IX.III.XI Teclas Especiales
IX.III.XII Parte Posterior de KCP

Pg. 27

IX.III.I Funciones de Izquierda

Presionando en el botn que aparece en la figura 11 se pueden cambiar

funciones de manera individual a continuacin se muestran ms detalles
acerca de dichos botones.

Figura 11. KCP distribucin de botones

En cada seccin de los botones aparecern los siguientes iconos:

Este icono indica el brazo robtico ser manipulado con
las teclas de desplazamiento o teclas de funciones de
derecha (para mayor detalles ir al apartado 9.3.3).

Este icono es para poder manipularlo con el space

mouse-ratn
.

Pg. 28

Este icono muestra que el movimiento manual ha asido

desactivado

Con el siguiente botn se pode seleccionar el tipo de coordenadas que

de desean emplear.

Sistema de coordenadas especficas de cada eje.

En este cada eje del robot puede ser desplazada
positiva o negativamente.

Sistema de coordenadas de la herramienta.

En este se manipula de modo de que el origen es la
herramienta.

Sistema de coordenadas de la base.

El origen de este se toma de referencia la pieza donde
se trabaja es muy parecido al sistema de coordenadas
universales.

Sistema de coordenadas universales.

Su origen se encuentre en la base del robot.

Pg. 29

Botn para tipos de ejecucin:

Continuo
En este modo el programa no se detendr hasta que el
programa all finalizado o se suelte la tecla de hombre
muerto para esto debe de estar seleccionada el modo T1
o T2.
Paso a paso
En este modo debes de mantener pulsado la tecla de
hombre muerto mientras se ejecuta el paso.

Instruccin por instruccin

En esta instruccin el programa se ejecuta por pasos
programados es decir con una parada despus de
finalizar cada instruccin.

Reversa
En este modo el programa se ejecuta hacia atrs, esta
funciona igual que el modo paso a paso.

Pg. 30

IX.III.II Mens

En este se despliegan los diferentes mens los cuales se seleccionan

con la tecla enter y nos desplazamos con las teclas del cursor.

IX.III.III Funciones de Derecha

En este apartado podemos asignar valores, seleccionado las opciones

de servicios y para cambiar funciones individuales.

IX.III.IV Accionamientos Generales

Pg. 31

IX.III.IV.I Parada de Emergencia

Al accionar este robot el robot detiene sus movimientos en el momento

que es accionado este se frena de forma brusca el cual no es muy
recomendado el uso constante de este.

IX.III.IV.II Accionamientos Desconectados

Es utilizado cuando se trabaja en modo automtico el cual detiene los

movimientos. En T1 o T2 los accionamientos son desconectados al soltar en
hombre muerto.

IX.III.IV.III ACCIONAMIENTO CONECTADO

Es utilizado cuando se trabaja en automtico. En T1 o T2 los

accionamientos son conectados al usar el presionar el hombre muerto.

IX.III.IV.IV Selector de Servicios

T1. Manual lento (usado solo para pruebas)

T2.Manual rpido. (Se emplea la velocidad programada del robot no
muy recomendada)

Pg. 32

AUT. Automtico
EXT. Automtico externo, cuando un ordenador externo o PLC asume
el control de robot.

IX.III.V Space Mouse-Ratn

El Space mouse-ratn sirve para poder manejar el robot de forma

manual, el uso de este ratn no es muy recomendable debido a que lleva
mucho tiempo acostumbrarse al uso de este.

IX.III.VI Tecla Enter

Es igual a la tecla enter de la PC figura12.

Figura 12. Tecla de Enter

IX.III.VII Teclas de Cursor

Con estas teclas de puede cambiar de un elemento a otro, si un

elemento no puede ser alcanzado usamos la tecla TAB.

Pg. 33

IX.III.VIII Softkeys

Usado para seleccionar funciones (estos pueden cambiar dependiendo

de lo que se seleccione).

IX.III.IX TECLADO

Este es similar al teclado de una PC con algunos comandos de

diferencia. Para insertar caracteres en mayscula se debe de presionar la
tecla SHIFT, y para otros tipos de caracteres se debe de mantener pulsada.

IX.III.X TECLADO NUMRICO

En este se da la entrada de cifras y en un segundo nivel, conmutando

mediante la tecla NUM con este se tienen acceso a diversos comandos como
(home, Idel, pgrup, undo, tab, end, ctrl, pgdn, ins. del).

Pg. 34

IX.III.XI Teclas Especiales

Esc esta es utilizada comn mente para salir de los mens

abiertos accidental mente.

Este es para poder cambiar de ventana .

Parar el programa de forma segura, con este modo el robot

se detiene lentamente.
Con este botn se ejecuta el programa seleccionado. Para
esto se debe seleccionar el modo T1 o T2 (debe de estar
presionada la tecla de hombre muerto).
En este ejecuta el programa hacia atrs (debe de estar en T1
o T2 y en modo paso a paso).

Pg. 35

IX.III.XII Parte Posterior del KCP

Figura 13. Parte posterior del KCP

Estos pulsadores son para poder hacer pruebas las cuales debe de
estar seleccionado el selector de servicios en T1 o T2 , para poder mover el
robot los botones pulsadores de hombre muerto son de tres estados como se
muestra en la figura 13.

Sin presionar motores apagados

Presionando en primera posicin motores encendidos
Presionando hasta el tope motores apagados

Pg. 36

IX.IV Creacin de un Programa en Grupo Usuario

Una vez conociendo las principales herramientas del programa

prosigui con la programacin.

Para empezar a programar debemos de tener el selector en T1 o T2

una vez seleccionado y encendido el sistema en el KCP nos debe de mostrar
una ventana parecida a la siguiente figura 14.

Figura 14. Ventana principal del KCP

Pg. 37

Para seleccionar un programa solamente hay que desplazarnos con las

teclas del cursor y dar enter sobre el programa que deseamos abrir. En caso
de que se halla seleccionado por error un programa debemos seleccionar en
PROCESAR>>CANCELAR POGRAMA.

Para crear un nuevo programa debemos ir a ARCHIVO>>NUEVO una

vez creado un nuevo programa deber aparecer unas lneas de cdigo como
se muestran en la figura 15.

Figura 15. Lneas de cdigo inicial

Una vez creado el programa deber aparecer la anterior imagen en la

pantalla. Cuando se desee ejecutar un programa se deber de dar en
seleccionar, cuando se quiera editar este se debe de dar en abrir. En el robot
KUKA hay tres tipos de movimientos los cua les son los siguientes.

IX.IV.I Movimientos Punto a Punto (PTP).

En este movimiento es la forma ms rpida de mover la punta de la

herramienta del punto actual a la posicin de destino.

Pg. 38

Nota: en este tipo de movimiento estn dados con coordenadas

cartesianas. No se sabe muy bien la gua, as que se recomienda tener en
cuenta los valores de aceleracin y velocidad en todos los ejes. Este a su vez
mueve los ejes de forma sncrona es decir mueve todos los ejes al mismo
tiempo.

Este movimiento tiene dos tipos de desplazamiento como se muestra

en la siguiente figura 16.

Figura 16. Trayectoria de desplazamiento con parada exacta

En el ejemplo anterior se puede observar las posibles trayectorias que

puede tomar para llegar al punto de destino en el casi anterior el P2 es un
punto de referencia para una aproximacin.

Pg. 39

Figura 17. Trayectoria de desplazamiento con entorno de aproximacin.

Para poder programar el movimiento PTP se debe de seleccionar el

men de movimientos esto a travs de la tecla de instrucc. >>movimiento>>
PTP.

Una vez seleccionado debe aparecer una ventana como en la figura 18.

Figura 18. Seleccin de movimiento PTP

PTP. es el tipo de movimiento

P1. nombre del punto
CONT. Indica que va a ser de parada exacta
VEL. Indica la velocidad de desplazamiento la velocidad mxima de
desplazamiento es del 2cm/s

Pg. 40

Para poder modificar la aceleracin y la velocidad basta con seleccionar

el tercer recuadro la seccin de CONT aparecer la ventana como en la
figura 18.

Figura 18. Ventana para modificar Velocidad y aceleracin

En la imagen anterior

se puede apreciar que tambin se puede

modificar la distancia de posicionamiento una vez seleccionado se guarda la

instruccin con la tecla de Instruc OK.

IX.IV.II Movimiento Lineal (LIN)

En este movimiento se puede ver que este es un movimiento recto

como se muestra en las imgenes 19 y 20 este tiene los mismos pintos de
trayectoria que el PTP anterior.

Pg. 41

Figura 19. Movimiento LIN con parada exacta

Figura 20. Movimiento LIN con entorno de aproximacin

Cuando se selecciona el comando de (LIN) aparecern las siguientes

opciones como se muestra en la figura 21.

Figura 21. Seleccin de movimiento LIN.

El modo de programacin es el mismo la declaracin de variables es el

mismo lo nico que cambia es la posicin de aproximacin que esta es de 0
a 300mm.

Pg. 42

IX.IV.III Movimiento Circular (CIRC)

En este movimiento se defini la trayectoria igual que las dems

trayectorias como se muestra en las siguientes imgenes 22 y 23.

Figura 22. Movimiento CIRC con movimiento de aproximacin

Figura 23. Movimiento CIRC con entorno de aproximacin

Seleccionando el movimiento (CIRC) sale las siguientes opciones

figura 24.

Figura 24. Seleccin de movimiento CIRC.

Pg. 43

En este punto hay una diferencia con respecto los dems tipos de
movimiento en este se necesita definir un punto auxiliar y uno de destino.
Para poder crear un punto auxiliar se desplaza el robot manual mente donde
quiere el punto auxiliar. Y accionando la tecla Touch PF guarda el punto
auxiliar.

IX.V Grupo Experto

La programacin en grupo experto te permite realizar muchas ms

modificaciones en el programa. Para entrar al grupo experto tiene que entrar
en configurar>>grupo de usuario donde aparecer la ventana como se
muestra en la figura 25.

Pg. 44

Figura 25. Entorno de trabajo en grupo experto.

Despus de haber realizado esto nos pedir una contrasea la cual nos
debe de ser proporcionada por el encargado del robot.

IX.V.I CREAR UN PROGRAMA

En experto debemos de ir ARCHIVO>>NUEVO a diferencia de estar en

grupo usuario aqu a aparece una lista de las estructuras del programa como
aparece en la siguiente figura 26.

Pg. 45

Figura 26. Tipos de ficheros para la creacin de un programa en grupo

experto
Modul:
Se crea un fichero SRC y un fichero DAT, que contiene un programa
base o tronco de programa.

Expert:
Se crea un fichero SRC y un fichero DAT, que contienen solo el
encabezamiento DEF y END.

Cell:
Aqu solo se crea un fichero SRC, que contiene un programa base o
tronco de programa. Este programa sirve para el mando del robot a travs de
un PLC central.

Pg. 46

Function:
Aqu

se

crea

una

funcin

(fichero

SRC),

que

contiene

el

encabezamiento DEF y END.

Submit:
Se crea un fichero SUB con una base o tronco de programa. El fichero
Submit contiene instrucciones y puede ser utilizado por ejemplo, para
controles cclicos (garras, etc.). El fichero Submit trabaja en forma paralela a l
servicio del robot y es ejecutado por el interpretador de la unidad de control.

Expert Submit:

Como en el caso del Template Submit, se crea un fichero SUB, pero

que solo contiene el encabezamiento DEF y END.

Una vez seleccionado con el tipo de archivo que se va a trabajar

aparecer la siguiente figura 27.

Pg. 47

Figura 27. Generacin de nombre y extensin del archivo

Donde el nombre del fichero es el nico que es obligado a poner este

no pude sobre pasar 24 caracteres, una vez hecho este puede presionar la
tecla OK para guardar los cambios y generar el programa.

IX.V.II Ciclos

En grupo experto podemos usar los ciclos los cuales son los siguientes.

LOOP:
Este ciclo es un bucle sin fin si se desea esto para este ciclo no se
necesita una inicializacin de variable este se utiliza de la siguiente manera.

LOOP
Instrucciones

Pg. 48

ENDLOOP

En este modo el ciclo es infinito y solo puede ser interrumpido por el

botn de parada de emergencia. Otra forma de programar el ciclo LOOP con
una condicin.

LOOP
Instrucciones
IF condicin
EXIT ENDLOOP

FOR:
En este ciclo se necesita declarar una variable entera que nos sirve
como contador este contador su valor inicial es 1 este ciclo es usado de
siguiente manera
DECL INT contador
FOR contador = 1 TO nmero de veces que se repetirn las
instrucciones
Instrucciones
ENDFOR

Pg. 49

Nota para declarar una variable en un ciclo es necesario ir a grupo

experto de ah a PROCESAR>>FOLD>>abrir todas las FOLD
De ah tienes que ir a la seccin de la parte de arriba se tiene que
declarar

una

variable

para

cerrar

se

hace

algo

parecido

PROCESAR>>FOLD>> cerrar todas las FOLD como se muestra en la figura

28.

Figura 28. Seccin de FOLD para asignar una variable.

Pg. 50

IX.V.III Editar y Compilar un Programa

Cuando se crea un archivo nuevo este puede ser procesado con el

editor. En este caso tenemos el softkey abrir. Cuando se cierra un programa
se compila el cdigo del programa.
El compilador solo revisa la sintaxis y la semntica si son correctas. En
caso contrario crea un archivo llamado .ERR el cual contiene el error este
nos muestra en que lnea tiene el error y el nmero de error. En caso de que
el programa tenga un error este programa no se puede seleccionar o ejecutar
hasta que se halla corregido.

IX.VI Manejo de I/O Digitales

El modulo KRC estndar cuenta con

Entradas 116
Salidas

116 (carga mx. 100mA)

Salidas

1720 (carga mx. de 2A)

Entradas salidas binarias pueden ser ledas y escritas respectivamente

con el comando $IN [ns] o &OUT [ns] e indicando el numero de salida a
activar $IN [5]

Pg. 51

Las salidas vinarias solo pueden tomar dos estados LOW o HIGT (nivel
de tencin alto y bajo). Polo tanto son variables son de tipo BOOL. Y se
pueden escribir as.

$ OUT [ns] = TRUE (activada)

$ OUT [ns] = FALCE (desactivada)

En el caso de la entrada $ IN [nr] puede ser leda dentro de una variable

o bien utilizarse como condicin o interrupcin

Salida de pulso
En la funcin PULSE pueden activarse o desactivarse cada salida
durante un tiempo determinado.

PULSE ($OUT [4], TRUE, 0.7)

El ejemplo anterior indica se activara la salida 4 durante, 0.7 segundos

este comando es ejecutado en paralelo con la ejecucin del programa.

Pg. 52

IX.VII Interrupciones

Antes de ver activar una interrupcin debe verse las posibles causas
que podrn activarlo pueden ser.
Aparatos externos (sensores)
Mensajes de fallo
Circuitos de seguridad

La interrupcin de activa con la funcin INTERRUPT teniendo en

cuenta de que se debe de asignar una prioridad, un evento y una rutina.

INTERRUPT DECL prioridad WHEN evento DO subprograma

Tipo de dato

Significado
Se dispone de los niveles de prioridad del

Prioridad

INT

139 y 81128 los valores 4080 estn

reservados para prioridades del sistema.
Expresin lgica dada por una constante

Evento
Subprograma

BOOL

BOOL, variable BOOL, comparacin.

Nombre del programa que se desea
ejecutar cuando se produzca dicho evento.

Pg. 53

Interrupcin global

Una interrupcin global, puede ser declarada en cualquier subprograma

y no pierde su valides, se diferencia de una interrupcin normal, en que al
salir del programa en el cual fue declarado no pierde su validez y se declara
d la siguiente forma.

GLOBAL INTERRUPT DECL prioridad WHEN evento DO subprograma

Para poder activar una interrupcin es necesario hacer la siguiente

declaracin.

INTERRUPT ON 4 (activa interrupcin con la prioridad 4)

INTERRUPT ON (activa todas las interrupciones)
De igual forma la interrupcin debe ser desactivada

INTERRUPT OFF 4 (desactiva interrupcin con la prioridad 4)

INTERRUPT OFF (desactiva todas las interrupciones)

Pg. 54

X. RESULTADOS OBTENIDOS

Plazo

Objetivo

Se cumpli
s o no

Corto plazo
Conocer entorno de

trabajo
Conocer acerca del

proceso
Mediano plazo
Edicin y compilacin de

programas
Programacin usuario

Programacin punto a

punto
Largo plazo
Uso de la programacin

grupo experto
Ciclos (LOOP y FOR)

Creacin de variables

Manejo de I/O digitales

Uso de interrupciones

Pg. 55

XI. ANLISIS DE RIESGO

En este proyecto se tuvieron algunos contratiempos, el principal fue

el tiempo para poder entrar ms de lleno a la programacin experto
poniendo en prctica ms comandos avanzados.
Tambin el implementar el control utilizando un medio externo como un
PLC esto en la estructura CEL. Utilizando de una manera ms productiva los
mdulos de entrada y salida.

XII. CONCLUSIONES

En el tiempo de estancia en el centro de desarrollo tecnolgico

CIATEQ se tuvieron algunos problemas de prog ramacin en el
movimiento circular en este se crea un punto de inicio, punto auxiliar y
punto de destino figura 22. Al programar el punto de destino este no
deba de tener una distancia mayor a los dos puntos anteriores (inicio
y auxiliar) de lo contrario podra tomar una trayectoria imprevista .
En cuanto a la programacin y manipulacin los resultados
fueron satisfactorios se aprendi

y comprendi a

programacin experto, modulo I/O y las interrupciones.

Pg. 56

utilizar la

XIII. RECOMENDACIONES

Como recomendacin en el manejo del robot KUKA se deben de tener

muy en cuenta los lmites del robot los objetos que hay cerca de este para
evitar daos al equipo.

Cuando se programe

un robot poniendo las coordenadas de

movimiento y no se tenga el conocimiento necesario no se debe de correr el

programa al mximo de su velocidad ya que en ocasiones el robot toma
trayectorias no deseadas que podran llevar a un accidente.

XIV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

(1) Camilo Marn Villar. (2008). Proteccin de alto impacto.

Thermal Spray. 6 Paginas 40-45
http://www.metalactual.com/revista/8/tratamiento_thermal_spray.pdf

(2) J. Ruiz del Solar, R. Salazar. (2003) Introduccin a la

Robtica Recuperado 16 de agosto del 2012. Pginas
4-5 http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo1.pdf

Pg. 57

(3) Experimental equipment and procedures. Recuperado 16 de

julio de 2012. Pginas 1-4
http://webpages.dcu.ie/~stokesjt/ThermalSpraying/Thesis/Exp%20P
rocedures.pdf

(4) Douglas J. Gifford, Praxair Surface Technologies, Inc. Larry

Pollard, Progressive Technologies, Inc. Gregory Wuest, Sulzer Metco
(US), Inc. Randy C. Fletcher, Praxair Surface Technologies, Inc.
(2012) Thermal Spray Design Guidelines recuperado el (16 de agosto
del 2012). Pginas 14-18
http://tss.asminternational.org/content/TSS/pics/safety/safety5.pdf

(5) NFRA S.A DE C.V. (2011) Hoja de Datos de Seguridad

(HDS) propano. Recuperado el 16 de agosto 2012. Pginas 2-5
http://www.infra.com.mx/servicio_atencion/libreria/gases/documentos/
msds/propano.pdf

(6) NFRA S.A DE C.V. (2011) Hoja de Datos de Seguridad (HDS)

oxigeno. Recuperado el 16 de agosto 2012. Pgina 2
http://www.infra.com.mx/servicio_atencion/libreria/gases/documento
s/msds/oxigeno.pdf

Pg. 58

(7) KUKA System Software (KSS).

Recuperado 16 de julio de 2012

http://kerimrobotic.com/prog%20experto_r41_es.pdf

XV.ANEXOS

Programas ejemplo fueron creados en grupo experto con la estructura

MODUL.

;----------------------------------PROGRAMA EJEMPLO FOR----------------------

INT

PTP HOME Vel = 100% DEFAULT

; PTP HOME es el punto de inicio ya establecido donde inicia y termina
; el programa

FOR J=1 TO 2
LIN P1 CONT VEL= 2 M/S CPDAT2 TOOL [1]: HVOF BASE [0]

Pg. 59

LIN P2 CONT VEL= 2 M/S CPDAT3 TOOL [1]: HVOF BASE [0]

LIN P3 CONT VEL= 2 M/S CPDAT4 TOOL [1]: HVOF BASE [0]

ENDFOR

PTP HOME VEL= 100% DEFAULT

;------------------------------PROGRAMA EJEMPLO SALIDAS-------------------

INT

PTP HOME VEL= 100 % DEFAULT

FOR F=1 TO 5

PTP P1 VEL =100% PDAT1 TOOL [1]: HVOF BASE [0]

PTP P2 VEL =100% PDAT2 TOOL [1]: HVOF BASE [0]

; $ OUT [5] = TRUE

Pg. 60

; WAIT SEC 0.5

; $ OUT [5] = FALSE
; Este comando no fue utilizado debido a que se detena el programa
;cuando
; Entraba su ejecucin

PULSE ($ OUT [5], TRUE, 0.5)

; COMANDO UTILIZADO SOLO PARA INDICAR CUNDO SE
;TERMINABA UN CICLO
ENDFOR

PTP HOME VEL= 100 % DEFAULT

; ----------------------------- Programa ejemplo ---------------------------------; Programa hecho con la especificacin de cada eje en movimiento
; De pinza con una interrupcin exterior
INT

PTP HOME VEL= 100 % DEFAULT

INTERRUPT DECL 22 WHEN $IN [4]==TRUE DO SUB

Pg. 61

INTERRUPT ON 22; habilita la interrupcin con prioridad 22

FOR Y=1 TO 2

lin {x 918.72, y 280.27, z 1048.58, a -179.13, b -1.879, c 180, s 2, t 43}

c_dis

lin {x 926.99, y -100.46, z 1048.58, a -179.13, b -1.879, c 180, s 2, t 43}

c_dis

lin {x 867.29, y -478.56, z 1048.58, a -179.13, b -1.879, c 180, s 2 t 43}

c_dis

lin {x 867.29, y -478.56, z 1043.58, a -179.13, b -1.879, c 180, s 2, t 43}

c_dis

lin {x 926.99, y -100.46, z 1043.58, a -179.13, b -1.879, c 180, s 2 t 43}

c_dis

lin {x 918.72, y 280.27, z 1043.58, a -179.13 m -1.879, c 180, s 2, t 43}

c_dis
ENDFOR

Pg. 62

INTERRUPT OFF 22; DESALVILITA LA INTERRUPCION 22

PTP HOME VEL= 100 % DEFAULT

; ----------------------------------- PROGRAMA DE INTERRUPCION------------

DEF SAVEPOS (NR: IN); Pieza detectada

INT NR
$ OUT [NR]= TRUE; sensor de pieza
PARTE [NR]=$ POS_INT; Memorizar posicin
END

(Palabras clave: mejorar, programacin, seguridad)

Pg. 63