3.

Modelos, seales y sistemas

Panorama
Obtencin experimental de modelos
Respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode

CAUT1 Clase 4

Obtencin experimental de modelos

Muchos sistemas en la prctica pueden describirse aproximadamente con un modelo muy simple, de primer o segundo
orden. A menudo estos modelos simples son suficientes para
realizar un primer diseo de control.
Estos modelos simples pueden obtenerse mediante ensayos
experimentales sobre el sistema. La idea es proponer la estructura apropiada, por ejemplo un primer orden con retardo
KesT
,
G(s) =
s+1
y luego inferir los valores de los parmetros K, T, de la
res- puesta del sistema a lazo abierto del sistema. Es comn
em- plear la respuesta al escaln.

Existen tcnicas ms advanzadas de estimacin de modelo

mediante ensayos experimentales, conocidas como tcnicas
de identificacin de sistemas.
Estas tcnicas permiten estimar en forma optimizada tanto los
parmetros como la estructura ms apropiada para un
modelo del sistema, inclusive para sistemas inestables a lazo
abierto.
Para un tratamiento actualizado de identificacin de sistemas ver por ejemplo
Lennart Ljung, System Identification, 2nd edn. Prentice Hall,
1999.
y el toolbox de identificacin de M ATLAB.

Veremos ahora cmo identificar en forma elemental sistemas

de primer y segundo orden a partir de la respuesta al escaln.

Primer orden con retardo

Medir:

yf

0.5

uf

0.4

u f nivel final de entrada.

y0 nivel inicial de salida.
y f nivel final de salida.

0.3

u0

0.2

entrada.

y0

0.1

0
0

T0

T T63

K
=

Tr = T T0

63

canza el 63,2 % de y f

Transferencia estimada:

Calcular:
y f y0
;
u f u0

mienza a responder.

= T63
T ;

KsT r

G (s) e
s + 1
=

y0 .

Segundo orden subamortiguado

Medir:

A1

1.2

1.0

An

yf

0.8

uf
T

0.6

0.4

u0

0.2

y0

0
0

Calcular:

1
log
n1

(A1/An)

q
4 2 +
(A

1
n1

/An

log
1

10

u0 nivel inicial de entrada.

u f nivel final de entrada.
y0 nivel inicial de salida.
y f nivel final de salida.
A1 amplitud de un pico arbitrario.
An amplitud del pico No. n
contando desde el pico 1.
T tiempo entre dos picos
su- cesivos.

Transferencia estimada:
K
G (s)
; =
n
T 2s2 + 2 Tns + 1
2

Tn T
= 2

1 2; K
=

y f y0
u f u0

Segundo orden sobreamortiguado

(Mtodo de Harriott)
yf
0.5

Medir:

uf

0.4

u f nivel final de entrada.

y0 nivel inicial de salida.

y73

0.3

T0 tiempo de escaln de en-

u0

0.2

y0

73

0.1

y0
0

T0

T0

T73

1.6

2.0

2.4

2.8

3.2

Calcular:
K =
y0

y f
;
u f u0

t ot

y0 nivel de salida en el tiempo

T
T 0 = T0 + 732,6T0.

T73 T0
;
=
1,3

y fr =

y0 y0 y f y0

Obtener rat de y f r del grfico

Nota: si y f r resulta
mayor a 0,39 o
menor
a
0,26,
la respuesta es
probablemente de
segundo
orden
subamortiguada, o
de orden mayor.

Calcular
1 =

Transferencia estimada:
rat t ot
y

2 =

t ot
1.

G (s) =

(1s + 1)(2s + 1)

Respuesta en rgimen permanente

La respuesta en rgimen permanente de un sistema es la

seal yr p(t ) a la que tiende la respuesta y(t ) del sistema
una vez extinguidos los transitorios es decir, para valores
su- ficientemente grandes de t ,
t

y(t ) yr p(t )
El concepto de respuesta en rgimen permanente slo tiene
sentido si el sistema es estable (BIBO).
Tpicamente, la respuesta en rgimen permanente se estudia
para entradas de tipo escaln o sinusoidal.

Respuesta en frecuencia

La respuesta en rgimen permanente de un sistema a

seales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se
conoce como la respuesta en frecuencia del sistema.
El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la respuesta del sistema a estas seales contiene informacin sobre la respuesta a seales ms generales.
De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una
serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier. Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la seal de entrada, puede reconstruirse por Fourier
la seal de salida.

Teorema. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales)

Consideremos una funcin transferencia estable G(s) de orden n (o sea, con n polos, todos ellos con parte real negativa).
Entonces, la respuesta en rgimen permanente a una
entrada
u(t ) = A sen(t
)
es
(1)

yr p(t ) = A|G( j )| sen(t + ( )) ,

donde G( j ) = |G( j )|e j ( ), es decir,

|G( j )| : magnitud de G( j ),

 ( ) : fase de G( j ).

Demostracin: La entrada sinusoidal puede escribirse

e j t e j t
A sen(t ) = A
.
2j

(2)

Entonces, si obtenemos la respuesta del sistema a las entradas u(t ) = e jt y u(t ) = e jt , aplicando superposicin
encon- traremos la respuesta a la entrada sinusoidal (2).
La transformada Laplace de e
As,

ri

G( j )
n

esL { e} jt

s j

1
s j

Y (s) =
G(s)
(3)

jt

s j

+
i=1

s pi

en fracciones simples,

donde pi, i = 1 . . . n son los polos de G(s) y ri los

correspon(s pi )G(s)
.
dientes residuos ri = l
s j
mspi

Antitransformando (3) obtenemos

y(t ) = L

n
G( j )
+ L
s j
i=1

= G( j )e
+

jt

n
i=1

r i
s pi

rie pit

G( j )e jt = |G( j )|e j(t + ( )).

De igual forma calculamos la respuesta a e jt . Superponiendo ambas respuestas se obtiene la ecuacin (1), que es lo
que se quera demostrar.
La respuesta en rgimen permanente de un sistema G(s) a
una senoide de frecuencia es una senoide de igual fre-

cuencia, con amplitud multiplicada por la magnitud de G( j )

y desfasaje igual a la fase de G( j ).

Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode consisten de un par de grficas:
1. La magnitud |G( j )| versus la frecuencia angular .
2. La fase ( ), tambin como funcin de .
Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales.
El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en
log( ), donde el logaritmo es de base 10. As se consigue una representacin compacta sobre un rango amplio
de frecuencias. La unidad del eje es la dcada, es decir, la
distancia entre y 10 para cualquier valor de .
La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de 20 log |G( j )|.
La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.

Ejemplo:
G(s) =

18s + 100
s2 + 6,06s +
102,01

Grfico aproximado de los diagramas de Bode

Los programas como M ATLAB y S CILAB poseen comandos especiales 1 para calcular y graficar diagramas de Bode. Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar
estos diagramas prcticamente sin hacer clculos.
Dada la funcin transferencia
m

i=1 (i s

G(s) k= nK
s
entonces
(is + 1)
i=1

+ 1)

(4) 20 log |G( j )| = 20 log |K| 20k log | |

m

+
i=1

20 log |i j + 1|

i=1

20 log |i j + 1|

Por ejemplo: bode, ltiview.

Por otro lado, la fase de G( j ) resulta

(5)
+

^G( j ) = ^K k

m
i=1

^(i j + 1)

^(is + 1)

i=1

As vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier

funcin transferencia puede obtenerse sumando y restando
magnitudes (en dB) y fases de factores simples.
Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. El
diagrama de magnitud es una lnea horizontal en 20 log |K|
dB y la fase es una lnea horizontal en 0 rad (si K > 0).
El factor sk tiene un diagrama de magnitud que es una lnea
recta con pendiente igual a 20k dB/dcada, y fase

constante igual a k /2. Esta lnea cruza el eje horizontal

de 0 dB en = 1.

El factor is + 1 tiene un diagrama de magnitud que

puede aproximarse asintticamente de la siguiente
manera:
para |i |
1, 20 log |i j + 1| 20 log(1) = 0 dB, es
decir, para bajas frecuencias la magnitud es una lnea
horizon- tal (la asntota de baja frecuencia).
para |i | 1, 20 log |i j + 1| 20 log |i | dB, es decir,
para altas frecuencias la magnitud es una lnea recta de
pendiente 20 dB/dcada que corta el eje de 0 dB en =
|i|1 (la asntota de alta frecuencia).
el diagrama de fase es ms complicado.
Aproximadamente cambia a lo largo de dos dcadas. Una dcada por debajo de |i|1 la fase es 0 rad. Una dcada por arriba
de |i|1 la fase es signo(i) /2 rad. Uniendo ambos

puntos por una lnea recta da signo(i) /4 para la fase

en = |i|1. Es una aproximacin basta.

Para i complejo, ai = (i) + j (i), la fase del diagrama

de Bode del factor (is + 1) corresponde a la fase del
nme- ro complejo [1 (i)] + j (ai)
Ejemplo: Consideremos la funcin transferencia
(s + 1)
.
G(s) = 640
(s + 4)(s + 8)(s + 10)
Para dibujar la aproximacin asinttica del diagrama de Bode
primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos y los
ceros no aporten ganancia esttica,
(s + 1)
.
G(s) = 2
(0,25s + 1)(0,125s + 1)(0,1s + 1)
Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente.

Diagrama de Bode exacto (lnea gruesa) y aproximado (lnea

fina).

Filtrado
En un amplificador ideal la respuesta en frecuencia debera
ser constante, G( j ) = K,
, es decir, toda
componente de frecuencia debera pasar sin cambio de fase
ni distorsin de amplitud.
Definimos:
La banda de paso es el rango de frecuencias sobre el cual
la amplificacin (o atenuacin) es aproximadamente constante, con un corrimiento de fase aproximadamente proporcinal a
.

la banda de corte es el rango de frecuencias que son filtradas. En este rango de frecuencias |G( j )| tiene un valor
pequeo comparado con el valor sobre la banda de paso.

la(s) banda(s) de transicin son los rangos de frecuencias

intermedias entre una banda de paso y una de corte.
la frecuencia
de corte c es el valor de frecuencia tal que
|G( j )| = G / 2, donde es respectivamente
G
|G(0)| para filtros pasa-bajos y corta-bandas,
|G( )| para filtros pasa-altos,
el mximo valor de |G( j )| en la banda de paso, para
filtros pasa-bandas.
el ancho de banda B es una medida del rango de frecuencias en la banda de paso (o de corte). Se define como
B = c2 c1, donde c2 > c1 0. En esta definicin c1

y c2 son las frecuencias de corte a cada lado de la banda

de paso o de corte. Para filtros pasa-bajos c1 = 0.

Respuesta en frecuencia de un filtro pasa-bandas.

Resumen

La identificacin de sistemas es una disciplina que estudia la obtencin experimental de modelos matemticos de
sistemas.
Sistemas estables que se comportan como sistemas lineales de primer o segundo orden pueden identificarse en forma simple de la respuesta al escaln.
La respuesta en rgimen permanente de un sistema estable es la seal a la que tiende la salida una vez extinguidos los transitorios. Tpicamente se estudia la respuesta a
escalones y a sinusoides.

La respuesta en rgimen permanente de un sistema a sinusoides en un rango de frecuencias es la respuesta en

frecuencia del sistema. Se basa en la propiedad de los
sistemas lineales que responden a sinusoides de entrada
con una sinusoide de igual frecuencia en la salida.
Los diagramas de Bode grafican magnitud y fase de G( j
), y representan la respuesta en frecuencia del sistema.
Nor- malmente se grafican en escala logartmica, lo que
permite aproximar en forma sencilla el diagrama a partir de
la su- perposicin de asntotas de la respuesta en
frecuencia de los factores en que se descompone la
funcin transferencia considerada.