Anlisis de sistemas en el

dominio de la frecuencia
Prof. M Jess de la Fuente Aparicio
Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Facultad de Ciencias
Universidad de Valladolid
maria@autom.uva.es

Dominio frecuencial
El estudio en el
dominio frecuencial
permite ver y analizar
los sistemas de control
desde otra perspectiva.
Muchos aspectos se
ven mas fcilmente
desde el dominio de
la frecuencia.
ISA-UVA

Objetivos
Las seales se pueden expresar como valores en el
tiempo, o como suma de seales sinusoidales de
distinta amplitud y frecuencia.
Como responden los sistemas ante entradas de
distinta velocidad de cambio (frecuencias)
cualquier tipo de entrada?
Analizar el comportamiento dinmico desde el
punto de vista de la frecuencia
Filtrado de seales
ISA-UVA

ndice

Transformadas de Fourier
Respuesta en frecuencia
Filtrado de seales
Estabilidad en lazo cerrado en el domino de
la frecuencia
Retardos
Robustez
ISA-UVA

Seales sinusoidales
Alta frecuencia:
cambio rpido
T = periodo
T

= 2/T rad/tiempo
f = 1/T 1/tiempo Hz
u = A sen(t)

= frecuencia

Baja frecuencia:
cambio lento

1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
-0 . 2
-0 . 4
-0 . 6
-0 . 8

ISA-UVA

-1

20

40

60

80

100

120

140

Componentes de frecuencia
Anlisis de Fourier
+

F()

=
+

f (t) =

F()e

+...
jt

jt

= cos(t ) + jsen (t )

Espectro de
f(t)

Cualquier seal puede descomponerse en una suma infinita de seales

sinusoidales de diferente amplitud y frecuencia
ISA-UVA

Respuesta de un sistema ante una

entrada arbitraria
Y(s)

U(s)
G(s)

+
=

+
=

+...

+...

La respuesta de la funcin de transferencia de un sistema, G(s), ante una

seal cualquiera es la suma de las respuestas del sistema a cada una de las
senoides que la componen
ISA-UVA

Entradas sinusoidales
Y(s)

U(s)
G(s)

Estudiar la respuesta de un sistema lineal estable ante

cambios tipo sinusoide a la entrada
Nos centraremos en el estado estacionario
Diferentes frecuencias = diferentes velocidades de cambio
Y(s) = G(s) U(s)
Lim sY(s)
S0

U (s) =
ISA-UVA

A
s 2 + 2

G (s) =

N(s)
D(s)

Respuesta en frecuencia
Y(s) = G(s) U(s) =

N(s) A
a
a
b(s)
=
+
+
D(s) s 2 + 2 s + j s j D(s)

N(s) A
a (s j)D(s) + a (s + j)D(s) + b(s)(s + j)(s j)
=
(s + j)(s j)D(s)
D(s) s 2 + 2
N(s)A = a (s j)D(s) + a (s + j)D(s) + b(s)(s + j)(s j)
AG( j)
para s = j
N( j)A = a 2 jD( j)
a=
2j
AG( j)
para s = j
N( j)A = a 2 jD( j)
a=
2j
ISA-UVA

Respuesta en frecuencia
a 1 a 1 b(s)
y( t ) = L [ Y(s)] = L
+ L s j + L D(s)
+

s
j

AG( j) jt AG( j) jt
+
e + ......
e
y( t ) =
2j
2j
si D(s) es estable, en estado estacionario :
AG( j) jt AG( j) jt
+
e
e
y = lim y( t ) =
t
2j
2j
1

A G ( j) e j jt A G ( j) e j jt
+
e
e
y =
2j
2j
e j( t + ) e j( t + )
= A G ( j) sen (t + )
y = A G ( j)
2j
ISA-UVA

= arg(G ( j))

Respuesta en frecuencia
Y(s)

U(s)
G(s)
u ( t ) = Asen (t )

y = A G ( j) sen (t + )

= arg(G ( j))

La respuesta oscila con la misma frecuencia pero

atenuada por un factor |G(j)| y desfasada un ngulo
= arg(G(j)) que dependen de
CStation
ISA-UVA

Respuesta en frecuencia
Los valores de la atenuacin |G(j)| y el desfase = arg(G(j))
que introduce un sistema lineal dependen solo de G(s) y pueden
representarse en funcin de la frecuencia en diversos tipos de
diagramas sin ms que sustituir la variable s por j en G(s) y
calcular el mdulo y argumento del complejo G(j) resultante
para distintos valores de
G (s ) =

(2s + 1)
s 2 + 3s + 2

G ( j) =

G ( j) =

1 + 42

(2 )

2 2

+ 92

(2 j + 1)
j2 2 + 3 j + 2

(2 j + 1)
2 2 + 3 j

3
arg(G ( j)) = arctg 2 arctg
2 2
ISA-UVA

Diagrama de Bode
Bode Diagrams
From: U(1)

|G(j)| en dB

10

-10

en escala logaritmica

-20
50

To: Y(1)

arg(G(j))
en grados

Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100
10-1

dB = 20log | . |

100

Frequency (rad/sec)

ISA-UVA

101

Matlab: bode(sys)

Desfase en grados
360 = T

El desfase en grados puede traducirse a tiempo de

retardo como T/360

ISA-UVA

Diagrama de Nyquist
Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.8
0.6
0.4

0.2
To: Y(1)

Imaginary Axis

Para cada
valor de , se
dibuja el
mdulo y
argumento de
G(j)

arg(G ( j))

-0.2

G ( j)

-0.4

Diagrama
polar:
parametrizado
en frecuencia

-0.6
-0.8
-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

ISA-UVA

Matlab: nyquist(sys)

Diagrama de Nichols
Nichols Charts
From: U(1)
10

-10

-20
To: Y(1)

Open-Loop Gain (dB)

Valores de |G(j)|
en dB en funcin
de arg(G(j)) en
grados

-30

-40

-50

Matlab: nichols(sys)

-60
-100

-80

-60

-40

Open-Loop Phase (deg)

ISA-UVA

-20

20

Por qu diagramas logartmicos?

Ke ds (cs + 1)(...)
G (s) =
s( s + 1)(...)

Ke dj (cj + 1)(...)
G ( j) =
j( j + 1)(...)

Ke dj (cj + 1)(...)
20 log G ( j) = 20 log
=
j(j + 1)(...)
= 20 log K + 20 log e dj + 20 log cj + 1 + ... + 20 log

1
1
+ 20 log
+ ...
j
j + 1

En dB, el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

superposicin de los diagramas de trminos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg(G ( j)) = arg(K ) + arg(e jd ) + arg(cj + 1) + ... + arg(1 / j) + arg(1 /( j + 1)) + ...
ISA-UVA

Bode: polo simple

20 log

1
= 20 log 1 + 2 2 =
j + 1

|G(j)| en dB

= 10 log(1 + 2 2 )
montonamente decreciente
para 0
para

0 dB

1/

Frecuencia
de corte
10/
log

10 log(1 + 2 2 ) 0

10 log(1 + 2 2 ) 20 log 20 log

recta de pendiente - 20dB y
que pasa por ( = 1/ , 0 dB)

-20 dB

argG(j) en
0

1/
log

-45
0 0
1
arg
= arctg()
-90

90

+
j
1

montonamente decreciente, = 45 para = 1 /

ISA-UVA

Bode: polo simple

Bode Diagrams

-5

Phase (deg); Magnitude (dB)

Sistemas lentos ( grande)

tienen frecuencias de corte
pequeas y atenuan los
cambios rpidos. Sistemas
rpidos responden a un
rango mayor de
velocidades de cambio.

From: U(1)
0

-10
-15

1/

-20
0
-20
To: Y(1)

Atenuacin pequea hasta

la frecuencia 1/, luego
crece progresivamente

-40
-60
-80
-100
10-1

100

Frequency (rad/sec)

ISA-UVA

101

Ancho de banda
From: U(1)
0

Phase (deg); Magnitude (dB)

-3 dB

-5
-10
-15
-20
0

-20
To: Y(1)

B frecuencia a la
cual la atenuacin es
de -3 dB
Da una medida del
rango de velocidades
de cambio de la
entrada al que el
sistema responde sin
atenuacin notable.
Agilidad

Bode Diagrams

-40
-60
-80
-100
10-1

100

101

Frequency (rad/sec)

log( 1 / 2 ) = 3
ISA-UVA

Diagrama de Nyquist
1
1
=
j + 1
1 + 2 2
montonamente decreciente
para 0

1
1
j + 1

para

1
0
j + 1

1
G ( j)

0 0
1
arg
= arctg()
j + 1
90
montonamente decreciente, = 45 para = 1 /
ISA-UVA

Otra rama para

w - to 0

Bode: Cero simple

20 log j c + 1 = 20 log 1 + c 2 2 =

|G(j)| en dB

= 10 log(1 + c 2 2 )
montoname nte creciente
para 0
para

10 log(1 + c ) 0
2

1/c

0 dB
-20 dB
argG(j) en

90

45
0

0 0
arg ( j c + 1) = arctg ( c )
90
montoname nte creciente, = 45 para = 1 / c
ISA-UVA

10/
log

10 log(1 + c 2 2 ) 20 log c + 20 log

recta de pendiente 20dB y
que pasa por ( = 1/ , 0 dB)

Frecuencia
de corte

log
1/c

Las frecuencias
altas se amplifican

Bode: polo doble

1
2 2
(
20 log
20
log
1
=

)
2
( j + 1)

|G(j)| en dB
0 dB

montonamente decreciente
para 0
para

Frecuencia
de corte
10/

1/

log

20 log(1 + ) 0
2

-40 dB

20 log(1 + 2 2 ) 40 log 40 log

recta de pendiente - 40dB y

argG(j) en

que pasa por ( = 1/ , 0 dB)

0 0
1

arg
2
arctg
(
)

2
180
( j + 1)
montonamente decreciente, = 90 para = 1 /
ISA-UVA

1/
log
-90
-180

Diagrama de Nyquist
1
1
=
( j + 1)2 1 + 2 2

montonamente decreciente
para 0

1
1
2
( j + 1)

para

1
0
2
( j + 1)

G ( j)

0 0
1
= 2arctg()
arg
2
180
( j + 1)
montonamente decreciente, = 90 para = 1 /
ISA-UVA

Bode: polos complejos conjugados

2n
1
1
=

2
2
2
s 2 + 2n s + 2n

j
j
+ 2
+1 1 2 + j
n
n
n
n
20 log

2
1 2 +

20
log
=

2
2

n n
1 2 + j
n
n

si 0
si >> n

20log . 0
2
20log . 20 log 2 = 40 log + 40 log n
n

recta de pendiente - 40 dB y que pasa por ( = n ,0 dB)

ISA-UVA

Bode: polos complejos conjugados

|G(j)| en dB
n

Presenta un mximo?
2

2 2
1

= 20 log 1 2 +
20 log
2

2
n n
1 2 + j
n
n
2
2 2

d 2
= 0
1 2 +
d n n

(2n 2 ) + 2 2 2n = 0

2 2 8 2
21 2 ( 2 ) + 2 = 0
n
n n
r = n 1 2 2

si 0.707 existir un mximo en G(j) conocido como

pico de resonancia M r a la frecuencia r n
M r = G ( j r ) =
ISA-UVA

1
2 1 2

Bode: polos complejos conjugados

2n
1
1
=

2
2
s 2 + 2n s + 2n
2

j
j
1
j

+
+ 2
+1
2
n

n
n
n
2

1
n
arctg
arg
=

2
2
2
1 2 + j
1 2
n
n
n
si 0
si = n

0
= 90

si

180
ISA-UVA

Caso < 0.707

Resonancia: La
amplitud de la salida se
ve amplificada a ciertas
frecuencias y es mxima
para r,, creciendo
inversamente con

|G(j)| en dB
0 dB

Frecuencia de
transicin
n

-40 dB
por
dcada

argG(j) en
0

n
log
-90

-180
ISA-UVA

Ejemplo
Bode Diagrams
From: U(1)

Nyquist Diagrams

10

From: U(1)
0.8
0.6
0.4

-20
50

0.2
To: Y(1)

Imaginary Axis

-10

To: Y(1)

Phase (deg); Magnitude (dB)

0
-0.2

-0.4

-50
-0.6

-100
10-1

100

101

-0.8
-1

Frequency (rad/sec)

-0.5

Real Axis

ISA-UVA

0.5

1.5

Caso > 0.707

Frecuencia de
transicin

|G(j)| en dB

Sin Resonancia,
la atenuacin es
montonamente
decreciente, con
pendiente -40dB
por dcada para
frecuencias
superiores a n

0 dB

10 n

-40 dB
argG(j) en
0

n
log
-90
-180

ISA-UVA

Bode: integradores
|G(j)| en dB

1
= 20 log
20 log
j

1
0 dB
log

1
arg = 90
j
argG(j) en

recta de pendiente -20 dB

que pasa por ( =1, 0 dB)

0
-90

ISA-UVA

log

Primer orden ms integrador

Nyquist Diagrams
From: U(1)
25

1
s(s + 1)

20

10
To: Y(1)

Imaginary Axis

15

5
0
-5
-10
-15
-20
-1

-0.8

-0.6

Real Axis

ISA-UVA

-0.4

-0.2

Retardos
Cuando existen retardos es difcil aplicar ciertas
tcnicas de anlisis, tales como el lugar de las
races
Esta tcnica requiere aproximar el retardo por
Pade mediante ceros y polos
e 2s
(s 2 3s + 3)

s + 1 (s 2 + 3s + 3)(s + 1)

Sin embargo, en el dominio de la frecuencia, el

anlisis con diagramas de Nyquist o Bode no
presenta especial dificultad.
ISA-UVA

Bode: K, retardo
|G(j)| en dB

20 log K

es una cte.

arg(K ) = 0 o -

0 dB
log

argG(j) en

20 log e jd = 20 log 1 = 0
arg(e

jd

) = d

0
log

ISA-UVA

Primer orden ms retardo

Nyquist Diagram
1

e 2s
s +1

0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4

Nyquist Diagram
1
0.8

0.2
0
-0.2
-0.4

0.6

-0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2

-0.8

0
-0.2

-1
-1

-0.4

-0.8

-0.6

-0.2

0
Real Axis

-0.6
-0.8
-1
-1

-0.4

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

1
s +1

ISA-UVA

0.2

0.4

0.6

0.8

Filtros
+

Y(s)

U(s)
Filtro

=
+
|G(j)|

Un filtro es un
dispositivo que
permite eliminar
frecuencias no
deseadas en una
seal

0 dB

Filtros
ISA-UVA

Introduce un
retardo!

Lead/Lag Cero/polo
Bode Diagram

Bode Diagram
8

-5

Magnitude (dB)

Magnitude (dB)

-10

0
20
15
Phase (deg)

Phase (deg)

-15
0

-30

-60

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

s +1
5s + 1

Polo dominante

10
5
0

-2

10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

La posicin del cero

determina el comportamiento
a altas frecuencias
ISA-UVA

10s + 1
5s + 1

Cero dominante

10

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado

V(s)
W(s)

E(s)
+
-

R(s)

Y (s) =

D(s)

U(s)

G(s)

G (s)R (s)
D(s)
W (s) +
V(s)
1 + G (s)R (s)
1 + G (s)R (s)

G ( j)R ( j)
1 + G ( j)R ( j)

ISA-UVA

D( j)
1 + G ( j)R ( j)

Y(s)

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado

V(s)
W(s)

E(s)
+
-

G ( j)R ( j)
1 + G ( j)R ( j)

R(s)

U(s)

D( j)
1 + G ( j)R ( j)

Puede estudiarse el rechazo de

ruidos o perturbaciones, as como
la rapidez de respuesta con el
ISA-UVA
ancho de banda

D(s)
G(s)

Y(s)

log

Teorema del argumento

Contorno cerrado que no pasa por
ninguna singularidad de F(s)

F(s)

P n de polos de F(s) dentro del contorno

Z n de ceros de F(s) dentro del contorno
N n de rodeos al origen de F(s) en el sentido
horario
N=Z-P
ISA-UVA

Estabilidad en lazo cerrado

V(s)
W(s)

E(s)
+
-

R(s)

Y (s) =

D(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

G (s)R (s)
D(s)
W (s) +
V(s)
1 + G (s)R (s)
1 + G (s)R (s)

Cuantas races de 1 + G(s)R(s) = 0 son positivas?

ISA-UVA

Criterio de Nyquist
1 + G(s)R(s)
j

Contorno que
encierra el
semiplano derecho s
Num Den + Num
1 + GR = 1 +
=
Den
Den
Polos de 1+GR =
polos de GR

1 + G ( j)R ( j)

P = n de polos inestables de GR
Z = n de ceros de 1+GR en el
semiplano derecho
ISA-UVA

Criterio de Nyquist
1 + G(s)R(s)
j

N=Z-P
P = n de polos inestables de GR
Z = n de ceros de 1+GR en el
semiplano derecho
N = n de rodeos al origen de
1+G(j)R(j) en sentido horario
ISA-UVA

1 + G ( j)R ( j)

Para la estabilidad
del sistema en lazo
cerrado Z = 0
N=-P

Criterio de Nyquist
-1

1 + G ( j)R ( j)

Es igual considerar los

rodeos al origen de
1+G(j)R(j) que los
rodeos de G(j)R(j)
al punto -1

G ( j) R ( j)

Si el sistema es estable en lazo abierto P = 0, y la

estabilidad en lazo cerrado se logra si el diagrama
de Nyquist no envuelve al punto (-1,0)
ISA-UVA

Sysquake

Medidas de robustez
w

u
R(s)

y
G(s)

Si el modelo no es correcto,
cambia o se modifica la
sintona, seguir el sistema
siendo estable en lazo
cerrado?
Cuan cerca est el sistema
en lazo cerrado de la
inestabilidad?

-1

ISA-UVA

Margen de fase MF
Diagrama de Nyquist
O

-1

Margen
de fase
f

G(j)R(j)

El MF indica como de
lejos est el sistema en
lazo cerrado de la
inestabilidad con
respecto al ngulo de
fase. El margen de
fase debe ser positivo
en un sistema en lazo
cerrado estable.

f mayor frecuencia a la que

G ( j f ) R ( j f ) = 1

angulo que verifica

arg( G ( j f ) R ( j f )) = +
ISA-UVA

Ejemplo: Margen de fase, 2 orden

W(s)

E(s)
Kp

+
-

U(s)

K2n
s(s + 2n )

Y(s)

En lazo cerrado:
G (s)K p
1 + G (s)K p

K p K2n
s 2 + 2n s + K p K2n

Cual es el MF de este sistema?

Que relacin tiene el comportamiento
en lazo cerrado y el MF?
ISA-UVA

Margen de fase , 2 orden

W(s)

E(s)
Kp

+
-

U(s)

K2n
s(s + 2n )

Y(s)

Si el margen de fase corresponde a la frecuencia :

KK p 2n
s(s + 2n ) s = j

=1

KK p 2n = (2 ) 2 + 4 2 2n 2

K 2 K 2p 4n = 4 + 4 2 2n 2
4 + 4 2 2n 2 K 2 K 2p 4n = 0
2 =

4 2 2n (4 2 2n ) 2 4K 2 K 2p 4n

2
ISA-UVA

= 2n (2 2 4 4 K 2 K 2p )

Margen de fase, 2 orden

2 = 2n ( 2 2 4 4 K 2 K 2p )
= + arg

KK p 2n
s(s + 2n ) s = j

2 2 4 4 K 2 K 2p

= arctg
= arctg

2
2
2n 2

Hay una relacin directa entre el Margen de Fase y el

amortiguamiento en un sistema de 2 orden. Para rdenes mas
altos la relacin solo es aproximada.
MF

ISA-UVA

Margen de fase
w

u
R(s)

y
G(s)
El margen de fase esta relacionado
con el sobrepico y la estabilidad.
Sistemas con ms sobrepico tienden
a ser menos robustos
El margen de fase debe ser mayor
que 30, idealmente ~55
La frecuencia f esta relacionada con
la velocidad de respuesta
ISA-UVA

MF
y

tiempo
A mayor menor sobrepico
Valores mayores de f dan respuestas mas rpidas
y controles mas activos
ISA-UVA

Qu efectos tienden a disminuir el

margen de fase?
Aquellos que tienden a aumentar el
desfase de G(s)R(s). En particular:

-1

Phase
margin

Aadir ms polos al proceso

f

Incrementar el retardo del proceso

Nyquist Diagram

argG(j) in
AT

AC

log

AT
AC

Retardo

ISA-UVA

Sistemas de mayor orden relativo

-1

O
Diagrama de Nyquist

Margen
de fase

G(j)R(j)
f

G ( j)R ( j)
(j + 1)

Al aumentar el nmero de
polos sobre el de ceros se
aumenta el desfase
ISA-UVA

Sistemas con polos

adicionales (por
aadir un filtro, etc.)
son mas difciles de
controlar (ms
cercanos a la
inestabilidad)

Funciones de transferencia
v
w

+
-

Svy

R
R
u=
w
v
1+ GR 1+ GR

Swu

Svu

Proceso

GR
1
y =
w +
v
1 + GR
1 + GR

Swy

G
1
y=
w+
v
1/ R + G
1 + GR
if R y w + 0.v

Trabajar con ganancias altas puede, de

acuerdo con esta expresin, mejorar el
seguimiento de la referencia (SP) y el
rechazo de perturbaciones, pero u
aumentar y ...
ISA-UVA

Margen de ganancia
MG =

1
R ( j g ) G ( j g )

arg(G ( jg )R ( jg )) =

-1
g
R(j)G(j)

Aumentar la ganancia
en el controlador o en
el proceso disminuir
el MG

MG = factor en el que se puede

incrementar la ganancia antes de que
el sistema en lazo cerrado se haga
inestable. El MG indica cmo de
lejos est el sistema en lazo cerrado
de la inestabilidad con respecto a
cambios en la ganancia. MG debe ser
mayor que 1 para un sistema en lazo
cerrado estable.
ISA-UVA

Medida de robustez

MF y MG en el diagrama de Nyquist

ISA-UVA

MF y MG en el diagrama de bode

ISA-UVA

Rechazo de perturbaciones
1
=
S vy =
1 + GR
1
=
1 + G( j)R ( j)
si R tiene accion integral

|Svy(j)| en dB

En un rango de frecuencias,
el regulador puede
empeorar el rechazo de
perturbaciones.
Importante minimizar el
maximo |Svy(j)|

si 0 S vy 0
si S vy 1

ISA-UVA

Margen de Mdulo
O

-1

1 + NM = OM = G( j)R ( j)
NM = 1 + GR = Svy1
Margen de mdulo = min |NM|

M
1
min |NM| = ( max S vy ( j ) )

Diagrama de Nyquist

= S vy ( j )

Un margen de mdulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

ISA-UVA

Por qu es difcil el control de un

sistema con retardo?
f
O

-1

-1

Margen
de fase
f

G(j)e-djR(j)

G(j)R(j)
ISA-UVA

Margen
de fase /
Margen de
modulo
menor

Sistemas de fase no-mnima

Ke ds (cs 1)(...)
G (s) =
s(s + 1)(...)

El mdulo
no se
modifica

Ke dj (cj 1)(...)
20 log
j(j + 1)(...)

arg(G ( j)) = arg(K ) + arg(e jd ) + arg(cj + 1) + ... + arg(1 / j) + arg(1 /( j + 1)) + ...
arg(G ( j)) = arg(K ) + arg(e jd ) + arg(cj 1) + ... + arg(1 / j) + arg(1 /( j + 1)) + ...
arg
arg

90

45

45
0

log
1/c

El cero desfasa en
lugar de adelantar
la fase
log
1/c
- 90

ISA-UVA

Por qu es dificil el control de un

sistema con fase no-mnima?
f
O

-1

-1

Margen
de fase
f

G(j) R(j)

G(j)R(j)
ISA-UVA

Margen
de fase /
Margen de
modulo
menor

Por qu, ante la duda, se debe escoger

una ganancia mayor del proceso?

-1
g
R(j)G(j)

Si dejamos un margen de
ganancia pequeo, y luego la
ganancia del proceso es menor
siempre se est en el lado
seguro.
Para el mismo margen de
ganancia, si la ganancia del
proceso se escoge la menor se
tendr un regulador quiz con
excesiva ganancia, si la del
proceso resulta ser mayor
ISA-UVA

Esfuerzos de control
GR
R
=G
= G S wu
1 + GR
1 + GR
GR ( j)
R ( j)
20 log
20 log G ( j) = 20 log
1 + GR ( j)
1 + GR ( j)

S wy =

GR
1 + GR

20log| . |

Un ancho de banda
grande implica
esfuerzos de control
elevados

ISA-UVA

log

esfuerzos de control

Robustez del diseo

v
w

+
-

u
G

Proceso
GR
1
y =
w +
v
1 + GR
1 + GR

Cuanto vara la respuesta en lazo cerrado

cuando varan los parmetros del proceso?
Sensibilidad

T
T = G T
G T G
G

T=
ISA-UVA

GR
1 + GR

Robustez del diseo

v
w

+
-

Proceso

GR
1
w+
v
1 + GR
1 + GR
= Tw + Sv

y=

G GR G (1 + GR ) (1 + GR ) R GRR 1 + GR
R
1
=
= S vy
=
=
T G 1 + GR
GR
R (1 + GR ) 2 (1 + GR )
(1 + GR ) 2
G 1 G (1 + GR ) ( R )
GR
=
=
= T
2

S G 1 + GR
1
(1 + GR )
(1 + GR )

Funcin de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G

ISA-UVA

Trmicos