CONTROLADOR PROGRAMVEL COMPACTLOGIX 5320

Este texto tem por objetivo descrever as principais caractersticas de ligao e

programao do controlador programvel CompactLogix 5320 (1769-INC047C-EN-P,
1769-IN028A-EN-P, 1769-IN050A-EN-P, 1769-IN057A-EN-P, 1769-IN015B-MU-P e
1756-5.46) e do programa RSLogix 5000 (1756-QB107B-PT-P), ambos produzidos pela
empresa Rockwell Automation.

Caractersticas do Controlador Compact Logix 5320

O controlador programvel da srie Compact Logix composto por uma CPU,
uma fonte, um mdulo digital e outro analgico e pelo cabo de programao. A CPU
composta das partes ilustradas na Figura 1 .1, cujas partes so descritas aps a figura.

Figura 1.1: CPU do controlador programvel

1 Puxador para encaixe em trilho DIN;
2 Suporte para a fixao por parafuso;

3 Trilho para conexo com outros mdulos;

4 Conector de conexo do barramento de dados e alimentao;
5 Indicadores de estado de funcionamento;
6 Chave para a seleo dos modos de funcionamento (PROG, REM e RUN);
7 Indicao de funcionamento do canal 0 da porta RS-232;
8 Porta de RS-232;
9 Boto para selecionar o canal 0 da RS-232 como padro de comunicao;
12 Compartimento para a bateria de ltio;
13 Indicao de polaridade da bateria e pinagem da RS-232;
14 Bateria de ltio;
15 Conector da bateria.
Os modos de operao da CPU so PROG, REM e RUN.
No modo PROG possvel desligar as sadas, carregar e descarregar projetos
entre o controlador programvel e o computador, criar e modificar programas. O
controlador no executa ciclos de varredura no programa e no permitido mudar o modo
de operao atravs do software de programao.
No modo REM possvel habilitar o modo de operao pelo programa de
aplicao. Trs opes so possveis:
- Remote Run: o programa executado pelo controlador programvel, as sadas
ficam habilitadas e o programa pode ser editado em funcionamento;
- Remote Program: as sadas ficam inoperantes, possvel criar e modificar
programas, pode ser feito o donwload do projeto, o valor das tags podem ser modificados, o
controlador programvel no executa o programa;
- Remote Test: a edio do programa on-line e durante a execuo do programa
e as sadas no funcionam, pode ser utilizado para testes em sistemas de controle, para
evitar que uma instabilidade na fase de testes e aquisio de dados cause avaria nos
equipamentos.
No modo RUN possvel executar o programa e habilitar as sadas, no
permitido criar ou suprimir tarefas, programas, ou rotinas e no permitido mudar a modo
de operao usando o software de programao.

Para ser possvel a programao do controlador necessrio lig-lo ao

computador atravs do cabo RS-232 (1756-CP3). O conector fmea deve ser conectado ao
controlador programvel (Channel 0) e o conector macho ao canal 0 da porta RS-232 do
computador.
Os LEDs de sinalizao da CPU servem para verificar o funcionamento do
controlador e alarmar os erros. Vejamos na Tabela 1 .1 a seguir o significado das cores das
sinalizaes:
Tabela 1.1: LEDs de sinalizao da CPU
Desligado
RUN
Verde

FORCE

O controlador est em modo de programao (PROG).

H rotinas em execuo;
O controlador est em modo de execuo (RUN).

Desligado

No h foras de entrada e sada habilitadas.

mbar

H foras de entrada e sada habilitadas.

mbar

H foras de entrada e sada na mscara de fora, porm no

piscante

esto ativas.
A bateria de ltio est fornecendo tenso suficiente para manter

Desligado
BAT
Vermelho
Desligado
Verde
I/O
Verde piscante
Vermelho
piscante
OK

No h rotinas em execuo;

a memria.
A bateria deve ser trocada.
Os mdulos de entrada e sada no esto configurados no
programa.
A comunicao est perfeita com todos os mdulos de entrada
e sada.
Um ou mais mdulos de entrada e sada esto com falha de
comunicao.
Nenhum mdulo de entrada e sada esto comunicando.

Desligado

A fonte no est fornecendo tenso CPU.

Verde

O controlador est funcionando normalmente.

Vermelho

H falha recupervel no controlador, necessrio desliga-lo,

piscante

revisar as ligaes e lig-lo novamente.

Vermelho
Desligado
DCH0

Channel
0

H falha permanente no controlador. necessrio substitu-lo

e envia-lo para conserto.
A comunicao no est configurada para o Channel 0 da
CPU, realizada por outro dispositivo.

Verde

A comunicao est configurada para o Channel 0 da CPU.

Desligado

No h comunicao pela porta RS-232.

Verde

Comunicao realizada pelo protocolo DH485.

Verde piscante

Comunicao realizada pelo protocolo DF1.

A fonte fornece tenso contnua para o barramento, sendo responsvel pelo

fornecimento de tenso estabilizada para a CPU e para os mdulos. A alimentao da fonte
1769-PA2 feita em tenso alternada sinusoidal com valores entre 120 e 240V e freqncia
entre 47 e 63Hz. Alm da tenso fornecida ao barramento, a mesma fornece 24Vcc
(250mA) para a ligao de circuitos que acionem entradas digitais 24Vcc dos mdulos
conectados ao mesmo barramento. O aterramento conectado em um conector especfico.
Na Figura 1 .2, so descritos os conectores existentes na fonte de alimentao e
tambm a descrio dos mdulos de entrada e sada.

Figura 1.2: Conectores de ligao da fonte e mdulos de entrada e sada

O mdulo digital 1769-IQ6XOW4 possui 6 canais de entrada 24Vcc (2mA por
canal) e 4 canais de sada a rel de 5 a 265Vac (2,5A por canal e 8A na soma de todos os
canais de sada do mdulo) ou de 5 a 125Vcc (1A por canal).
Os diagramas simplificados dos canais de entrada e sada esto na Figura 1 .3:

Figura 1.3: Canal de entrada digital e sada digital

Na Figura 1 .4 est a forma de ligao das entradas e sadas digitais com os
dispositivos de campo.

Figura 1.4: Ligao do mdulo digital

O mdulo analgico 1769-IF4OF2 possui 4 canais de entrada e 2 canais de sada
(0 a 10Vcc ou 0 a 20mA).
Todos os terminais comuns do mdulo (ANLG COM) esto conectados no
mdulo analgico e o mesmo no est conectado terra.
Os mdulos de sada possuem proteo contra curto-circuito e circuito aberto e
os canais no esto isolados uns dos outros.
As sadas de tenso (Vout 0+ e Vout 1+) esto referenciadas aos terminais
comuns ANLG COM e a resistncia de carga de um canal de sada de tenso deve ser igual
ou superior a 1k.
As sadas de corrente (Iout 0+ e Iout 1+) fornecem corrente que devem retornar
ao ANLG COM. A resistncia de carga de um canal de sada deve estar entre 0 e 300.
As tenses de Vin+, V/Iin- e Iin+ devem estar numa faixa entre 0 e 10Vcc em
relao ao ANLG COM e a corrente dos canais de entrada de corrente no pode ultrapassar
a 20mA.
Na Figura 1 .5, esto as formas de ligao das entradas e sadas analgicas:

Figura 1.5: Tipos de ligao do mdulo analgico

Programao e Configurao
Para o entendimento do desenvolvimento de uma aplicao, sero
demonstrados os principais passos de programao e configurao de um projeto
no RSLogix 5000.
Criao do projeto
Para a criao de um novo projeto no RSLogix 5000, deve-se abrir o
programa e selecionar a opo Novo.
Aparecer na tela uma janela (Figura 1 .6) de configurao para definirse a referncia do controlador utilizado. Neste projeto foi utilizado o Controller
CompactLogix 5320, 1769-L20 e o nome do arquivo com uma descrio.

Figura 1.6: Criao do projeto e definio do controlador

Atualizao de firmaware
O programa de execuo (Firmware) corresponde ao programa
desenvolvido pelo fabricante do controlador programvel, o qual determina como o
sistema deve operar, incluindo a execuo do programa de aplicao, controle de
servios perifricos, atualizao dos mdulos de entrada e sada, etc.
A firmware pode ser atualizada periodicamente por verses mais
recentes A atualizao pode ser realizada atravs do disco de instalao
(Firmware

kits

and

service

packs)

ou

pelo

site:

http://support.rockwellautomation.com/ControlFlash .
Para a realizao da atualizao do firmware, o cabo de comunicao
deve estar conectado no controlador programvel e no computador. O computador
e o controlador programvel devem estar ligados a um no-break, caso houver uma
falta de energia eltrica ou falha de comunicao durante a atualizao de
firmware, o controlador deve ser enviado para a manuteno da Rockwell pois a
firmware do controlador semelhante a BIOS do computador, se a instalao da
firmware for interrompida, o controlador fica inoperante.
Os passos para a atualizao de firmware so os seguintes:
a) Instalar e iniciar o programa ControlFLASH;
b) Pressionar Next>;

c) Selecionar na lista de controladores o 1769-L20;

d) Expandir a rede at encontrar o controlador. Se a rede requerida no for
mostrada, configurar primeiramente um caminho para a rede no programa
de RSLinx;
e) Selecionar o controlador e pressionar OK;
f) Selecionar a reviso a ser instalada (no caso foi 13.00) e pressionar Next>;
g) Iniciar a instalao.
Seleo dos mdulos de entrada e sada
Clicando-se com o boto direito no campo CompactBus Local e
selecionando a opo Novo Mdulo..., aparecer o campo de seleo do tipo de
mdulo, conforme a Figura 1 .7.

Figura 1.7: Definio dos mdulos de entrada e sada

No exemplo apresentado o mdulo digital est localizado na primeira
ranhura, aps a CPU e a fonte o 1769-IQ6XOW4 com entrada de dreno ou fonte

de 6 pontos 24Vcc e sada a rel CA/CC de 4 pontos, a seleo deste mdulo

apresentado na Figura 1 .8.

Figura 1.8: Seleo do mdulo digital

Selecionando este mdulo pode-se configur-lo com um nome, uma
descrio, a ranhura (posio), conexo (podendo inibir o seu funcionamento) e a
determinao do estado que cada sada deve ficar quando o controlador entra em
falha ou em modo de programao, as janelas para estas configuraes esto nas
Figura 1 .9 e Figura 1 .10.

Figura 1.9: Configurao geral do mdulo digital

Figura 1.10: Configurao de falha do mdulo digital

Para informar a existncia do mdulo analgico ao programa, repetese o procedimento descrito na Figura 1 .7. Com o campo de seleo do mdulo
aberto podemos selecionar apenas o tipo de carto que estamos trabalhando,
neste caso apenas o campo Analgico foi selecionado, diminuindo as opes de
escolha na tela para apenas os mdulos analgicos.
O mdulo analgico, instalado na segunda ranhura, o 1769-IF4XOF2
com entrada de 4 canais e sada de 2 canais analgicos (16 bits, 0 a 10Vcc ou 0 a
20mA), conforme a Figura 1 .11.

Figura 1.11: Seleo do mdulo analgico

Selecionando-se o mdulo pode-se configurar o nome do mdulo, a
descrio, a ranhura, a conexo (podendo inibir o seu funcionamento), a seleo
das entradas e sadas que devem funcionar e o estado que devem ficar as sadas
quando o controlador entra em falha ou modo de programao. Estas
configuraes so apresentadas nas Figura 1 .12 e Figura 1 .13.

Figura 1.12: Configurao geral, das entradas e das sadas do mdulo analgico

Figura 1.13: Configurao de falha do mdulo analgico

Tags associadas aos mdulos de entrada e sada

Na opo Tags do Controller, pode-se monitorar os valores, em escala

de 16 bits, das entradas e sadas. Tambm pode-se utilizar a opo mscara de
fora que ser visto mais adiante neste captulo.
No campo de edio de Tags, pode-se relacionar uma Tag base e Alis
para referenci-las s Tags do programa.
Uma viso parcial das Tags relacionadas ao mdulo digital podem ser
observadas na Figura 1 .14.

Figura 1.14: Tags relacionadas ao mdulo digital

E uma viso parcial das Tags relacionadas ao mdulo analgico podem
ser observadas na Figura 1 .15:

Figura 1.15: Tags relacionadas ao mdulo analgico

Ajuste do caminho de comunicao pelo RSLinx
Com a firmware instalada e o cabo de comunicao ligado
corretamente pode-se ajustar o caminho de comunicao pelo programa RSLinx,
como mostrado na Figura 1 .16.

Figura 1.16:Ajuste de caminho pelo RSLinx

Envio do programa ao controlador
No RSLogix 5000, selecionando-se a opo Who ativo pode-se gravar
o programa editado no computador (Descarregar), baixar o programa gravado no

controlador programvel (Carregar), acompanhar a execuo de um programa

(Entrar on-line) ou atualizar a firmware.
Para enviar o programa ao controlador necessrio pressionar o boto
Descarregar da janela Who ativo, mostrada na Figura 1 .17.

Figura 1.17: Envio do programa ao controlador

Aps pedida uma confirmao, conforme a Figura 1 .18.

Figura 1.18: Envio do programa ao controlador

Para a criao de novos componentes no projeto (rotina em ladder, tag,
mdulo ou programa) basta selecionar o menu Arquivo conforme a Figura 1 .19.

Figura 1.19: Novo componente

Data Types
uma definio do tamanho e leiaute da memria que ser alocada
quando uma tag da Data Type for criada.
O usurio pode criar uma matriz de dados criando uma Data Type no
subdiretrio Definido pelo mdulo. Nesta opo o usurio pode criar tipos de
variveis para inserir no campo Tipo nas tags do programa.
O subdiretrio Grupos possui a matriz de dados STRING, esta matriz
aceita 82 caracteres alfanumricos em ASCII, sendo utilizado para a manipulao
de textos no programa, possibilitando que o sistema de superviso envie ou
receba textos na comunicao com o controlador programvel.
O subdiretrio Predefinido (Figura 1 .20) possui todas as matrizes de
dados das funes predefinidas no RSLogix 5000. Quando o programa est em
execuo, os valores das matrizes das funes utilizadas no programa podem ser
monitorados e forados na opo Tags do Program. So exemplos de Data
Types predefinidos: PID, BOOL, REAL, INT, etc.

E no subdiretrio Definido pelo mdulo (Figura

1 .20) esto as

matrizes de dados de todos os mdulos de entrada e sada declarados no projeto.

Quando o programa est em execuo, estes valores podem ser monitorados e
forados na opo Tags do Controller.

Figura 1.20: Data Types Predefinido e Definido pelo Mdulo

Criao de um programa
No subdiretrio Main Program, tem-se os campos Tags do Program
(Figura 1 .21), e Main Routine.

Figura 1.21: Tags do programa

O campo Tags do Program utilizado para a criao das tags. Para
criar uma tag, dado um nome, uma descrio e o tipo de dado, podendo ser do
tipo inteiro (INT), real (REAL), bloco PID (PID), texto (STRING), entre outros
definidos nos Data Types do tipo: Definido pelo usurio, Grupos e Predefinido.
Na criao das tags, tem-se o campo Alis para, que serve para
referenciar uma tag a outra. Por exemplo: declarar uma tag para escrever o ganho
proporcional em um controlador PID declarado no programa, criar uma tag para
referenciar um valor em uma sada do controlador programvel ou ler uma
entrada.
Para testar o funcionamento do programa ou da planta possvel forar
os valores de entrada e sada. Para isto, o programa dever estar em execuo no
modo RUN, o RSLogix 5000 deve estar monitorando a execuo do programa, o
menu Lgico deve estar selecionado e as foras de I/O devem ser ativadas,
conforme a Figura 1 .22.

Figura 1.22: Habilitao da Mscara de Fora

Aps esta etapa, a janela de tags do programa ou do controlador
dever ser selecionada na opo Monitorar tags. Com a monitorao de tags
aberta na tela (Figura

1 .23), devemos digitar o valor a ser forado na tag

desejada na coluna Mscara de fora. As variveis digitais podem assumir

valores de apenas 0 ou 1 e variveis analgicas podem assumir valores de 0 a
32767, pois a resoluo do mdulo analgico utilizado neste projeto de 16 bits
(215=32768). A variao de 0 a 32767 diretamente proporcional variao do
sinal de tenso de 0 a 10,5Vcc ou do sinal de corrente de 0 a 21mA, pois estes
so os valores de fundo de escala do mdulo analgico.

Figura 1.23: Digitao dos valores na Mscara de Fora

A opo Main Routine abre o editor de programao em diagrama
ladder do RSLogix 5000, neste editor esto os controladores PID do sistema de
controle de nvel (Figura

1 .24) e temperatura, a entrada digital do boto de

emergncia, o bit de inicializao do programa e as sadas digitais para habilitar o

funcionamento da bomba, das resistncias, do transmissor de temperatura e do
sensor ultrassnico (Figura 1 .25).

Figura 1.24: Bloco PID no diagrama ladder

Figura 1.25: Habilitao dos atuadores e sensores

Pode-se alterar os valores dos contatos digitais no programa ladder

com o mesmo em execuo, clicando-se com o boto direito do mouse no contato
e selecionando a opo Alternar bit. Esta opo til para a realizao de testes
de funcionamento do programa e da planta.
Para a criao do bloco PID e necessrio selecionar o grupo de
elementos Especial, posicionar o local do diagrama onde o bloco PID ser
inserido e clicar no boto PID. Aps a criao do bloco PID necessrio
configur-lo, indicando a varivel analgica de entrada e de sada nos campos
Varivel de Processo e Varivel de Controle, respectivamente. Clicando-se na
Caixa de dilogo de exibio de configurao de tag abrem-se as caixas de
configurao de ajuste, configurao, alarmes, converso de escala e tag.
A configurao de ajustes (Figura 1 .26) permite o ajuste do set-point,
dos ganhos proporcional, integral e derivativo. Tambm permite ajustar a sada
com o sistema em malha aberta, selecionando-se a opo Manual de software e
digitando-se em valores percentuais o sinal de sada a ser aplicado no atuador,
esta opo muito til para a realizao dos ensaios em malha aberta com a
aplicao de uma excitao em degrau.

Figura 1.26: Ajustes do bloco PID

A caixa de configurao do PID (Figura 1 .27) tem as funes de determinar se
a equao de controle dependente ou independente, determinar se a ao de controle

calculada pelo set-point diminudo da varivel de processo ou o oposto, se a ao derivativa

calculada em funo da varivel de processo ou do erro, o tempo de atualizao da malha,
limites altos e baixos da varivel de entrada, valor da banda morta (zona morta), harmonia
derivativa, clculo de bias, cruzamento zero para banda morta, rastreamento da varivel de
processo e colocao da malha em cascata como mestre ou escravo.

Figura 1.27: Configurao do bloco PID

A caixa de configurao dos alarmes (Figura 1 .28) utilizada para acionar os
bits respectivos na matriz de memria do PID. Os valores podem ser ajustados e quando
ocorrer o alarme, o bit correspondente ter nvel alto e possibilitando a leitura pelo
supervisrio, indicando o alarme.

Figura 1.28: Alarmes do bloco PID

A converso de escala (Figura 1 .29) serve para transformar os valores de
tenso 0 a 10,5V e corrente 0 a 21mA no nmero de degraus da resoluo do controlador 0
a 32767. Os valores de tenso ou corrente so proporcionais escala de 16 bits (resoluo
do mdulo analgico). A varivel de processo referenciada no valor sem escala e na
unidade de engenharia em valores mximos e mnimos, respectivamente. A varivel de
sada pode ser limitada nos valores mximo e mnimo atravs da escala de 0 a 32767. Os
valores do tyeback devem ser iguais aos dos limites da varivel de processo.

Figura 1.29: Converso de escala do bloco PID

A configurao de tag (Figura 1 .30) possui um campo para a descrio da

funo do bloco PID no projeto.

Figura 1.30: Tag do bloco PID