Unidad I Antecedentes Histricos

Antiguamente se designaba a la Fsica con el nombre de Filosofa Natural. Esto significa que su
objeto era no slo describir la Naturaleza sino adems explicarla. Cuando queremos explicar algo,
debemos demostrar su dependencia respecto a otras verdades anteriormente aceptadas como tales. Estas
verdades fundamentales se llaman leyes y se expresan, usualmente en lenguaje matemtico.
La naturaleza es demasiado complicada para ser descrita en la forma exacta antes citada, pero
ciertos de sus aspectos, lo mismo que las mquinas construidas por el hombre son lo suficientemente
sencillos para poder ser explicados matemticamente, en forma de leyes fundamentales. Estos aspectos
son el campo legtimo de la Fsica y se agrupan por conveniencia en cinco partes fundamentales que en el
prximo mapa conceptual se detalla.
En resumen, la Fsica puede definirse como la ciencia que estudia la materia y la energa y sus
relaciones entre s.
Cinemtica .- Estudia el movimiento de los cuerpos sin importar las causas que lo producen.

Mecnica
(Rama de la Fsica que estudia
el movimiento de los cuerpos)

Dinmica.- Estudia las causas que producen el movimiento de los cuerpos.

Esttica.- Estudia los cuerpos en reposo.

Acstica
Fsica clsica

ptica
Termologa
Electricidad y Magnetismo

* Algunos conceptos bsicos:

Magnitud.- Es todo aquello que puede medirse y cuantificarse.
Magnitudes fundamentales.- Son aquellas que se definen por s solas como la longitud, la masa , el
tiempo y la temperatura entre otras.
Magnitudes derivadas.- Resultan de la combinacin de las magnitudes fundamentales: rea,
volumen, velocidad, fuerza, etc.
Cantidades escalares.- Son aquellas que para definirse precisan solo de un nmero y unidad. Por
ejemplo una longitud de 10 m, una temperatura de 70 C, una masa de 80 kg.
Cantidades vectoriales.- Son aquellas que aparte de un nmero y unidad tienen direccin y sentido.
Por ejemplo un desplazamiento de 15 m al Norte, una fuerza de 70 N 30, una velocidad de 2 m/s al NE,
etc.

PREFIJOS Y NOTACIN CIENTFICA

Prefijo
tera
giga
mega
kilo
hecto
deca

Smbolo
T
G
M
k
h
da

deci
centi
mili
micro
nano
pico
femto
ato

d
c
m

n
p
f
a

Valor
1000000000000
1000000000
1000000
1000
100
10
1
0.1
0.01
0.001
0.000001
0.000000001
0.000000000001
0.000000000000001
0.000000000000000001

Notacin
1012
109
106
103
102
101
100
10-1
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12
10-15
10-18

UNIDADES BSICAS DEL SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES

Cantidad
Longitud
Masa
Tiempo
Temperatura
Corriente elctrica
N de partculas
Intensidad luminosa

Nombre
metro
kilogramo
segundo
Kelvin
Ampere
mol
candela

Smbolo
m
kg
s
k
A
mol
cd

ALGUNAS EQUIVALENCIAS DEL SISTEMA INGLS Y DEL S.I.

1 mi = 1609 m
1 gal = 3.785 l

1 in = 2.54 cm
1 ft = 0.3048 m

1 yd = 0.914 m
1 lb = 0.454 kg

Vector.- Flecha que representa una magnitud vectorial.

PARTES DE UN VECTOR

(1)
o
(2)

1).- Magnitud.- Est dada por el tamao de la flecha.

2).- Direccin.- Est dada por la lnea del vector.
3).- Sentido.- Lo representa la punta de la flecha.

(3)

Fuerza.- Accin capaz de modificar el estado de reposo o de movimiento de un cuerpo o de

deformarlo.
UNIDADES DE FUERZA

Kilogramo fuerza (kgf).- Es la fuerza necesaria para sostener la masa de 1 kg en contra de la

gravedad.
Newton (N).- Fuerza capaz de producirle una aceleracin de 1 m/s2 a una masa de 1 kg.
Dina.- Fuerza capaz de producirle una aceleracin de 1 cm/s2 a una masa de 1 g.
1 kgf = 9.8 N

1 N = 105 dinas

1 lb = 4.448 N

Friccin.- Fuerza que se opone al movimiento de dos superficies en contacto.

LAS TRES LEYES DE NEWTON

1 Ley de Newton.- Todo cuerpo en estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme

permanecer en dicho estado a menos que se le aplique una fuerza externa.
2 Ley de Newton.- Al aplicar una fuerza a un cuerpo, la aceleracin producida es directamente
proporcional a la fuerza aplicada e inversamente proporcional a la masa del mismo.
a = F/m

F = ma

3 Ley de Newton.- A toda fuerza de accin corresponde otra de reaccin igual y de sentido
contrario.

Unidad II Esttica de la partcula

FUERZAS EN UN PLANO. FUERZAS SOBRE UNA PARTCULA.
Una fuerza representa la accin de un cuerpo sobre otro y, generalmente, est caracterizada por su
punto de aplicacin, su magnitud y su direccin.
RESULTANTE DE DOS FUERZAS
Si tenemos dos fuerzas que actan sobre un cuerpo el efecto que stas producen pueden sustituirse
por una sola fuerza Resultante del sistema vectorial.

F1 = 1 kN

F2 = 3 kN

FR = 2 kN

MTODO DEL PARALELOGRAMO.- Se utiliza para encontrar el vector resultante de un

sistema de dos vectores y consta de los siguientes pasos:
1.- Se traza un eje de coordenadas x-y.
2.- Se escoge una escala adecuada, por ejemplo 1 cm = 15 N.
3.- Se trazan los dos vectores sobre el origen del eje cartesiano respetando la escala.
4.- Se trazan lneas paralelas a los vectores donde terminan los coplanares.
5.- Se une el origen del eje de coordenadas con el cruce de las paralelas para encontrar el vector resultante
aplicando la escala prevista.
Ejemplo.- Encuentre la fuerza resultante de la ilustracin:
FA = 200 N
(1)

FB = 150 N 45
(2) 1 cm = 100 N

(3)

(4)
FB
45

x
(5)

FB

FA
1 cm -------- 100 N

FR

3.26 cm-------- FR

FR = 326 N 20

FA

MTODO DEL POLGONO.- Se utiliza para encontrar el vector resultante de un sistema de dos
o ms vectores y consta de los siguientes pasos:
1.- Se traza un eje de coordenadas x-y.
2.- Se escoge una escala adecuada, por ejemplo 1 cm = 15 N.
3.- Se traza el primer vector sobre el origen del eje cartesiano respetando la escala.
4.- Se traza el segundo vector donde termina el primer vector.

5.- Se traza el tercer vector donde termina el segundo vector y as sucesivamente.

5.- Se une el origen del eje de coordenadas con la punta del ltimo vector para encontrar el vector
resultante aplicando la escala prevista.
Ejemplo.- Una persona se desplaza 20 m al Norte, luego 40 m el Este y por ltimo 35 m al Sur,
encuentre el desplazamiento resultante de la persona:
(1)

(2) 1 cm = 10 m

(3)

(4)

d1

d1

d2

d1 = 20 m N
d2 = 40 m E
d3 = 35 m S
dR = ?

S
(5)
d2

1 cm ----------- 10 m
4.3 cm----------

dR

d1
d3

dR

dR = 43 m SE

DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN SUS COMPONENTES

Se ha visto que dos o ms fuerzas que estn actuando sobre una partcula pueden ser remplazadas
por una sola fuerza que tiene el mismo efecto sobre dicha partcula. Por otro lado, una sola fuerza F que
est actuando sobre una partcula puede ser remplazada por dos o ms fuerzas que en conjunto tienen el
mismo efecto que F.
Para la descomposicin de una fuerza se puede hacer uso de la trigonometra y del Teorema de
Pitgoras.
F

Fy
sen = Fy /F Fy = Fsen

cos = Fx /F Fx = Fcos

F = Fx2 + Fy2
Ejercicios:
1.- Encontrar las componentes en x e y de la fuerza de la figura:
F = 200 kgf

F = 200 kgf
30

Fy

sen 30 = Fy/200 kgf

Fy = 200 kgf sen 30

cos 30 = Fx/200 kgf

Fx= 200 kgf cos 30

30

Fx

Fx

Fx= 173.21 kgf

Fy = 100 kgf

2.- Encuentre el vector resultante del siguiente sistema:

FA = 200 N

FB = 150 N 45

150 N
45

Aplicando la 2 Ley de Newton

Fx =ma
Fy =ma

Fx = 0
Fy = 0

Fx = 200 N + 150 N cos 45

Fy = 150 N sen 45

200 N
Fx = 306.06 N
Fy = 106.06 N
Fr = Fx2 + Fy2
Fr = (306.06 N)2 + (106.06 N)2

Fr = 323.92 N

= tan-1 (106.06/306.06)

19.11

3.- Un objeto se jala con dos cuerdas como se muestra en la figura. Si la fuerza resultante es de
3000 lb y es horizontal partiendo del centro del objeto. Determine:
a).- La tensin en cada cuerda si = 45
b).- El valor de para la cual la tensin T2 es mnima.

a).T1

T2

25

Fr = 3000 lb

T1

25
45

T2

3000 lb
Aplicando el teorema del tringulo

45

T2

25

T1/sen45 =T2/sen25 = 3000 lb/sen 110

T1

110

T1 = (3000 lb/sen110) (sen45)

T2 = (3000 lb/sen110) (sen25)

T1 = 2257.5 lb
T2 = 1349.2 lb

b).La tensin T2 es mnima cuando T1 y T2 son perpendiculares entre s

3000 lb

T2

Los valores correspondientes para T1 y son:

= 90 - 25

= 65

T1 / sen 65 = 3000 lb sen 90

T1 = (3000 lb sen90) (sen65)

= 65

T1 = 2718.9 lb

90

25
T1

4.- Dos fuerzas P y Q se aplican en el punto A del gancho, sabiendo que P = 600 N y Q = 250 N,
determine la magnitud y direccin de su resultante:
a).- Utilice el mtodo del paralelogramo
b).- Utilice el mtodo del polgono
c).- Utilice el mtodo trigonomtrico

x
P 20 35

20

600 N

Fx = ma
Fy = ma

Fx = 0
Fy = 0

Fr = Fx2 + Fy2
= tan (Fy/Fx)
-1

35

250 N

-Frx + 250 Nsen35 - 600 N sen20 = 0 Frx= -61.82 N

- Fry - 250 Ncos35 - 600 N cos20 = 0 Fry= -768.6 N

Fr = (-61.82 N)2 + (-768.6 N)2

Fr = 771.1 N

Fr = 771.1 N 265.4

= tan (-768.6 N / -61.82N) = tan (12.43) = 85.40

-1

-1

EQUILIBRIO DE UNA PARTCULA

En algunos problemas puede darse el caso de que la Resultante de un sistema de fuerzas sea cero,
en tal caso se dice que la partcula est en equilibrio; por lo tanto se tiene la siguiente definicin: Cuando
la resultante de todas las fuerzas que actan sobre una partcula es igual a cero, la partcula est en
equilibrio.
100 lb

F4=400 N

30

100 lb

R = F

F1
F1=300 N

F3=200 N

30
F2=173.2 N

F2

=0

Fx = 0
Fy = 0

F4

F3

Ejemplo.- Dos cables se amarran juntos en C y se cargan como se muestra en la figura. Determine
la tensin en:
a).- El cable AC
b).- El cable BC
A
50

500 N

Consideraremos el punto C como una partcula en equilibrio:

30

TAC

40
60

500 N

(a)
Fx = 0 500 N - TACcos40 - TBCcos60 = 0 (1)
Fy = 0 TACsen40 - TBCsen60 = 0 (2)
Despejando TBC de la ec. 2

TBC
(b)
sustituyendo el valor de TAC

TBC = 0.742 TAC

Sustituyendo el valor de TBC en la ec. 1

TAC = 439.7 N

TBC = 0.742 (439.7 N) TAC = 326.25 N

FUERZAS EN EL ESPACIO
COORDENADAS RECTANGULARES DE UNA FUERZA EN EL ESPACIO

Los problemas considerados anteriormente involucraban nicamente dos dimensiones y podran

ser formulados y resueltos en un solo plano.
Ahora consideraremos problemas que involucren las tres dimensiones del espacio.
y

Fr = Fx2 + Fy2 + Fz2

Fx = Frcos x

Fy = Frcos y

Fz = Frcos z

x
z
Ejemplos:
1.- Un cable anclado en el punto A sostiene un poste. La tensin en dicho cable es de 1250 Kgf.
Determine:
a).- Las componentes Fx, Fy y Fz de la fuerza que acta sobre el punto A.
b).- Los ngulos x, y y z que definen la direccin de dicha fuerza.
B
40m

20 m

A
15 m

a).dx = -20 m

dy = 40 m

AB = (-20m)2 + (40m)2 + (15m)2

dz = 15 m
AB = 47.17 m

La distancia de A hasta B es: AB = dx2 + dy2 + dz2

F = 1250 kgf / 47.17 m -(20m)i + (40m)j + (15m)k

cosx = Fx / Fr = -520/1250

Fx = -530 kgf Fy = 1060 kgf Fz = 397.5 kgf

b). x = 65.42

cosy = Fy / Fr = 1060/1250

y = 32

cosz = Fz / Fr = 397.5/1250

z = 71.5

2.- Una torre de transmisin se sostiene por tres alambres los cuales estn anclados mediante pernos en B,
C, y D. La tensin en el alambre AB es 525 lb, determine las componentes de la fuerza ejercida por el
alambre sobre el perno B.
y
dx = -20 ft

dy = 100 ft

dz = -25 ft
Fr = Fx + Fy + Fz

20 ft
D
25 ft
B

20 ft

60 ft

74 ft
C

18 ft

dAB = (-20)2 + (100)2 + (-25)2

cosx = dx / dr = 20/105
cosy = dy / dr = 100 /105
cosz = dz / dr = -25/105

dAB = 105 ft

x = 79.02
y = 17.75
z = 103.77

Fx = 525 cos 79.02

Fy = 525 cos 17.75
Fx = 525 cos 103.77

Fx = 100 lb
Fy = 500 lb
Fz = -125 lb

Unidad III Esttica del cuerpo rgido

CUERPOS RGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS
Definiremos un cuerpo rgido como aquel que no se deforma. En la realidad no existen los cuerpos
rgidos ya que al aplicarles una fuerza sufren deformaciones, pero en los casos en que son prcticamente
inapreciables se considerarn que son cuerpos rgidos.
FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS.- Las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido se pueden
dividir en dos grupos:
1.- Fuerzas externas.- Representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rgido bajo
consideracin. Ellas son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rgido. Las fuerzas
externas causarn que el cuerpo se mueva o asegurarn que este permanezca en reposo.

2.- Fuerzas internas.- Son aquellas que mantienen unidas las partculas que conforman el cuerpo rgido. Si
el cuerpo rgido est constituido estructuralmente por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a
dichas partes tambin se definen como fuerzas internas.
PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD.- El efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rgido
permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su lnea de accin.
F
F

=
MOMENTO DE UNA FUERZA
El momento de una fuerza puede definirse como el efecto de giro que produce sobre un cuerpo
alrededor de un punto. Generalmente sus unidades son Nm.
MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO.- Consideremos el cuerpo
rgido de la figura y el efecto de la fuerza F que acta sobre l. Un efecto sera la tendencia a producir un
movimiento en la direccin de F. Si el cuerpo estuviese sujeto en el punto A mediante un pasador,
entonces F producira una rotacin alrededor de A en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.
y

F
R
A

La magnitud de este efecto rotatorio depende tanto de las magnitudes como de las direcciones de F y r. Si la lnea de accin de F
pasa por el punto A, el momento con respecto a ese punto es cero
o sea, no existe efecto de giro.

x
z
Fy

Fx

Mo = F x d

j k
Mo = r x F = x y z
Fx Fy Fz

COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

Considrese por ejemplo el momento Mo con respecto a O de

una fuerza F de componentes Fx, Fy y Fz aplicada en el punto
A de coordenadas x, y, z. Observando que las componentes del vec-tor de posicin r son respectivamente iguales a las coordenadas del
Punto A, escribimos
r = x i + yj + z k y
F = Fxi + Fyj + Fzk

y
Fy
Fx

Sustituyendo para r y F de las expresiones anteriores Mo = r x F

Podemos tener

F
z
Mo = Mxi + Myj + Mzk en donde las componentes Mx, My,y Mz estn definidas
por las relaciones: Mx = yFz - zFy , My = zFx xFz , Mz = xFy yFx
Para calcular el momento MB con respecto a un punto arbitrario b de la fuerza F aplicada en A,
debemos reemplazar al vector de posicin r por un vector trazado de B y A. Este vector nos da la posicin
relativa de A respecto a B y se representa por r A/B . Como rA/B
puede obtenerse restando r B de rA,
escribimos:

MB = rA/B x F = (rA rB) x F o bien, usando la forma de un determinante:

MB = xA/B yA/B
i

zA/B Donde xA/B, yA/B y zA/B representan las componentes del vector rA/B:
k

xA/B yA/B zA/B

FX

FY

FZ

xA/B = xA xB

yA/B = yA yB

zA/B = zA zB

Ejemplo.- Un peso de 200 N se cuelga en el extremo de un palanca que est fija en el punto O.
Determine:
a).- El momento de la fuerza de 200 N con respecto a O.
b).- La fuerza horizontal aplicable en A que origina el mismo momento respecto a O.
c).- La mnima fuerza aplicada en A que origina el mismo momento respecto a O.
A
0.80 m

50

a).- La distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin del peso de

200 N es d = 0.80 m cos50, d = 0.51 m. La magnitud del momento de la
Fuerza de 200 N con respecto al punto 0 es Mo = F x d = (200 N) (0.51 m)
Mo = 102.85 N m
b).- En este caso tenemos que d = 0.8 m sen50, d = 0.61 m. Como Mo debe
ser igual a 102.85 N m
102.85 N m = Fx (0.61 m)
Fx = 167.82 N

c).- Como Mo = F x d el mnimo valor de la fuerza se obtiene cuando d es

mximo. Se selecciona la fuerza perpendicular a OA y se observa que
d = 0.80 m.
Mo = F x d
102.85 N m = F(0.80 m) F = 128.56 N 40
Ejemplo.- Una fuerza de 800 N acta sobre un soporte como se indica en la figura. Determnese el
momento de la fuerza con respecto al punto B.
800 N
A

El momento de la fuerza F con respecto a B se obtiene

formando el producto vectorial
MB = rA/B x F
donde rA/B es el vector trazado desde B hasta A. Descomponiendo rA/B y F en sus componentes rectangulares, tenemos:
rA/B = -(0.2 m)i + (0.16 m)j
F = (800 N) cos 60 + (800 N) sen 60, F = 400 Ni + 693 Nj

60

160 mm

MB = rA/B x F = - (0.2 m)i + (0.16 m)j x (400 N)i + (693 N)j

= -(138.6 Nm)k (64 Nm)k = -(202.6 Nm)k

200 mm
800 N
Fy = (693 N) j

60
Fx = (400 N)i

MB = 203 Nm

+ (0.16 m)j

MB

-(0.2 m)i

Ejemplo.- Un ranchero usa el sistema de cuerda y polea que se muestra en la figura para impedir
que el portn de un corral se cuelgue y para tirar del mismo y cerrarlo cuando se le deja abierto. Con el
portn en la posicin mostrada la fuerza en la cuerda es: F = 50i + 100j 30k N. Esta fuerza acta en C,
la esquina del portn. El portn oscila alrededor del eje y Los puntos A, B, y C estn ubicados en A(0,
0.75, 0); B:(1.6, 0.75, 1.2) y C:(1.6, 1.5, 1.2). Calcule:
a).- Cul es le momento de F alrededor del origen O?
b).- Cul es el momento que tiende a cerrar el portn?
a).r = 1.6i + 1.5j + 1.2k m

i
Mo = r x F = 1.6
50

1.5
100

1.2
-30

F
w
C
A
o

Mo = -165i + 108j + 85k Nm

n
z

b).La magnitud del momento que tiende a cerrar

el portn es la magnitud M de la componente y de Mo.
My = 108 Nm

TEOREMA DE VARIGNON.- La propiedad distributiva de los productos vectoriales puede usarse para
determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes.
y

F3

Si las fuerzas F1, F2, ... estn aplicadas en el mismo punto A y si el

vector de posicin A es representado por r, tenemos:

F4
A

r x (F1 + F2 + ...) = r x F1 + r x F2 + ...

r
o

F1

F2

Es decir, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos
de las distintas fuerzas aplicadas sobre el mismo punto O.

MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE.- Consideremos una fuerza F que
acta sobre un cuerpo rgido y el momento Mo de esa fuerza con respecto a O. Sea OL un eje que pasa por
O; definimos el momento MOL de F con respecto a OL, la proyeccin OC del momento Mo sobre el eje
OL. Representando con el vector unitario a lo largo de OL tenemos:
MOL = Mo = (r x F) que muestra que el momento MOL de F con respecto al eje OL
es el escalar obtenido al efectuar el triple producto escalar de , r y F.
L
y

Expresando MOL en forma de determinante, escribimos

C
F

o
z

MOL =

x
x

y
y

z
z

Fx

Fy

Fz

Donde x, y, z = Cosenos directores del eje OL

x, y, z = coordenadas del punto de aplicacin de F.
Fx,Fy,Fz = Componentes de la fuerza F.
En general, el momento de una fuerza F aplicada en A con respecto a un eje que no pasa por
el origen se obtiene escogiendo un punto arbitrario B sobre el eje y determinando la proyeccin sobre el
eje BL del momento MB de F con respecto a B.

MBL =

x
y z
xA/B yA/B zA/B
FX

FY

FZ

Ejemplo.- La plataforma rectangular est embisagrada en A y B y sostenida por un cable que pasa
sobre un gancho sin friccin en E. Sabiendo que la tensin en el cable es 1349 N, determnese el momento
con respecto a cada uno de los ejes coordenados de la fuerza que ejerce en el cable en C.
0.90 m

2.30 m

1.50 m

Para la plataforma determnese el mo-momento con respecto a cada una de las coordenadas de la fuerza que ejerce en el cable D.

2.25 m
C

MED = MD = (r x F)

Ejemplo.- Un cubo de lado a est sujeto a una fuerza P como se indica en la figura. Determnese el
momento de P:
a).- Con respecto de A
b).-Con respecto de la arista AB
c).- Con respecto de la diagonal AG del cubo y
d).- Usando el resultado del inciso anterior determnese la distancia perpendicular entre AG y FC.
D
A

a).rA/B = ai aj = a(i j)

P = (P/2 ) (j k)

El momento P con respecto A es MA = rA/B x P

MA = a(i j) x (P/2 ) (j k)
G
E

MA = (aP/2 ) (i + j + k)

b).Proyectando MA sobre AB, escribimos MA = i MA = i (aP/2 ) (i + j + k), MA = aP/2

Puesto que AB es paralela al eje X, comprobamos que M AB tambin es la componente y del
momento MA.
c). = AG /AG = (ai aj ak)/a3 = (1/3) (i j k)
MAG = MA = (1/3) (i

j k) x (aP/2 ) (i + j + k)

MAG = (aP/2)(1-1-1)

MAG = -aP/6

d).P = (P/2) (j k) (1/3) (i j k) = (P/6)(0-1+1) = 0

MAG = -Pd = -aP/6)

d = a/6

Reacciones en apoyos y conexiones

Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional pueden ser divididas en tres grupos que corresponden a
tipos diferentes de apoyos y conexiones como se muestra en el siguiente cuadro

1.- Reacciones equivalentes a una fuerza cuya lnea de accin es conocida.

2.- Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y direccin desconocidas.
3.- Reacciones equivalentes a una fuerza y un par.

Centroides en algunas Lneas y Superficies

Centroides de algunos Volmenes

Centroides de algunos Volmenes

PROBLEMA

Una varilla delgada se ha doblado, dndole

la forma que se indica en la figura.
Localizar su centroide.

Unidad IV Cinemtica de la partcula

POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN DE UNA PARTCULA
Una partcula que se mueve a lo largo de una recta tiene movimiento rectilneo. En cualquier
instante t, la partcula ocupar una cierta posicin sobre la lnea recta. Para definir dicha posicin
escogemos un origen fijo O sobre la recta y una direccin positiva a lo largo de la recta. Medimos la
distancia x, de O a P y la registramos como positiva a la derecha del origen, en caso contrario ser
negativa. La distancia x con el signo apropiado define la posicin de la partcula y se le llama coordenada
de posicin.
P O

P
x

Nota: Cada divisin en la recta representa 1 m

La coordenada de posicin correspondiente a P en la figura anterior es x = + 6 m; la coordenada

correspondiente a Pes x= - 2 m.
Conociendo la coordenada de posicin x de una partcula para todo tiempo t, se dice que el
movimiento de la partcula es conocido. El itinerario del movimiento puede expresarse en forma de una
ecuacin en x y t, como x = 5t3 2t4, o en la forma de una grfica de x en funcin de t.
VELOCIDAD.- Puede definirse como el cambio de posicin con respecto al tiempo. En el Sistema
Internacional generalmente se expresa en m/s y en el Sistema Ingls en ft/s.
La velocidad instantnea v de la partcula en el instante t se obtiene de la velocidad promedio,
escogiendo intervalos de tiempo t y desplazamientos x cada vez ms cortos:
Velocidad instantnea = v = lm (x/ t)
t

De otra manera ms simple

v = dx/dt

ACELERACIN.- Se define como el cambio de velocidad con respecto al tiempo. Generalmente

se mide en m/s2.

a = dv/dt

a = d2x/dt2

Si la aceleracin de una partcula o de un cuerpo es positiva significa que la velocidad va en

aumento, en caso contrario, la velocidad va disminuyendo.

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORME.- Es el movimiento ms simple de todos. Se

presenta cuando se recorren distancias iguales en tiempos iguales en una trayectoria recta.

x = xo + vt

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO.- Se presenta cuando la

partcula o cuerpo cambia su velocidad constantemente.
vf = vo + at

x = xo + vot + 1/2at2

vf2 = vo2 + 2a(x - xo)

Ejemplo.- Una partcula se mueve a lo largo de una lnea recta y su posicin est definida por la ecuacin
x = 6t2 t3 donde x se expresa en pies y el tiempo en segundos. Cmo se expresara la velocidad y
aceleracin en un tiempo determinado?
v = dx/dt

v = 12t 3t2 y derivando nuevamente obtenemos a = 12 - 6t

Ejemplo.- La posicin de una partcula que se mueve a lo largo de una lnea recta est definida por
la relacin x = t3 - 6t2 15t + 40, donde x se expresa en pies y el tiempo en segundos. Determnese: a).- el
tiempo en el cual la velocidad ser cero, b).- la posicin y la distancia recorrida por la partcula en ese
tiempo, c).- la aceleracin de la partcula en ese instante y d).- la distancia recorrida por la partcula desde
t = 4 s hasta t = 6s.
La ecuacin del movimiento es x = t3 - 6t2 15t + 40. Si derivamos x con respecto a t obtenemos:
v = 3t - 12t 15 y si volvemos a derivar
a = 6t 12.
2

a).- El tiempo en que v = 0, 0 = 3t2 - 12t 15

= 5 s La velocidad es cero cuando t = 5 s

t2 - 4t 5 = 0. De aqu que t 1 = -1 s (imposible) y t2

b).- Tomando el valor de t = 5 s

x = (5)3 6(5)2 15(5) + 40, entonces x = 125 150 75 + 40
La distancia recorrida cuando t = 5 es de 60 ft a la izquierda del origen.
La posicin original en t = 0 era x o = 40 ft. Como v 0 durante el intervalo 0 < t < 5 s, tenemos
que la distancia recorrida es x5 - xo = - 60 - 40 = -100, entonces la distancia recorrida es de 100 ft en
direccin negativa.

c).- Aceleracin cuando v = 0

a = 6(5) 12 = 30 12 Cuando la velocidad es cero a = 18 ft/s2

d).- Distancia recorrida desde t = 4 s hasta t = 6 s. Puesto que la partcula se mueve en la direccin
negativa desde t = 4 s hasta t = 5 s y en direccin positiva de t = 5 s hasta t = 6 s, calcularemos por
separado las distancias recorridas.
De t = 4 s a t = 5 s: x5 = - 60 ft. x4 = (4)3 - 6(4)2 15(4) + 40, entonces x4 = -52 ft por lo que x5 x4 = -60
(-52) o sea la distancia recorrida es de 8 ft en direccin negativa.
De t = 5 s a t = 6 s: x5 = - 60 ft. x6 = (6)3 - 6(6)2 15(6) + 40, entonces x6 = -50 ft por lo que x6 x5 = 10 ft.
Entonces la distancia total recorrida de t = 4 s a t = 6 s es de 18 ft.
a(ft/s2)
x(ft)

18

40

t(s)
t(s)

+2

+5

+5
-60

v(ft/s)
40
t(s)

0
+5

Ejemplo.- El movimiento de una partcula est definido por la relacin x = 4t 4 6t3 + 2t 1, donde
x est expresada en metros y t en segundos. Determine la posicin, la velocidad y la aceleracin de la
partcula cuando t = 2 s.
x (2) = 4(2)4 6(2)3 + 2(2) 1, x (2)= 4(16) 6(8) + 4 1 = 64 48 + 3, entonces:
cuando t = 2 s, x = 19 m
v = 16t3 18t2 + 2 v(2) = 16(2)3 18(2)2 + 2 = 16(8) 18(4) + 2. entonces:
cuando t = 2 s, v = 58 m/s
a = 48t2 36t a(2) = 48(2)2 36(2) = 48(4) 36(2), entonces:
cuando t = 2 s, a = 120 m/s2
Ejemplo.- La aceleracin de una partcula es 6 ft/s 2. Sabiendo que x = -32 ft cuando t = 0 y v = - 6
ft/s cuando t = 2 s, determine la velocidad, la posicin y la distancia total recorrida cuando t = 5 s.

vf = vo + at

vo = vf - at ,cuando transcurren los primeros dos segundos del movimiento:

vo = -6 ft/s - (6 ft/s2)(2 s), entonces vo = -18 ft/s. Entonces desde t = 0 a t= 5 s vf = -18 ft/s + (6 ft/s2)(5 s)
cuando t = 5 s, v = 12 ft/s
x = xo + vot + 1/2at2. Cuando t = 5 s, x = -32 + -18(5) + (6)(5)2, x = -32 90 + 3(25)
x = -32 90 + 75
cuando t = 5 s, x = -47 ft
La distancia total recorrida es x5 x0 = -47 (-32), x5 x0 = -47 +32
cuando t = 5 s, la distancia total recorrida es de 15 ft en direccin negativa
NOTA: EL LIBRO DICE 39 ft

Ejemplo.- Dos automviles A y B se aproximan de frente. En t = 0 estn separados 1 km, sus

velocidades son vA = 108 km/h y vB = 63 km/h y se encuentran en los puntos P y Q respectivamente.
Sabiendo que A pasa por el punto Q 40 s despus que B estuvo ah y que B pasa por P 42 s despus que lo
hizo A, determine: a).- las aceleraciones uniformes de cada vehculo, b).- el instante en el que los
vehculos se cruzaron y c).- la velocidad de B ene ese instante.
vA = 108 km/h (30 m/s)

vB = 63 km/h (17.5 m/s)

1 km (1000 m)

a).x - xo = vot + 1/2at2

a = 2 (x - xo) - vott2
aA = - 0.25 m/s2

aA = 2 (1000m) (30 m/s)(40 s)40 s2

x - xo = vot + 1/2at2
a = 2 (x - xo) - vott2
a B= 2 (1000m) (17.5 m/s)(42 s)42 s2
aB = 0.30 m/s2
b).Para auto A
x - xo = vot + 1/2at2
x - xo = (30 m/s)t + (-0.25 m/s)t2
x - xo = -0.125t2 + 30t
Para auto B

x - xo = vot + 1/2at2

x - xo = (17.5 m/s)t + (0.30 m/s)t2

x - xo = 0.15t2 + 17.5t. Como la suma de los dos desplazamientos debe ser igual a 1000 m :

(-0.125t2 + 30t) + (0.15t2 + 17.5t) = 1000

0.025t2 + 47.5t 1000 = 0. Resolviendo la
ecuacin anterior por la frmula general obtenemos que t = 20.8 s
c).vB = vo + at

vB = 17.5 m/s + 0.3m/s2(20.8 s)

vB = 23.75 m/s (85.5 km/h)

MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTCULAS.- Consideremos dos partculas A y B

movindose a lo largo de la misma lnea recta. Si las cordenadas de posicin x A y xB se miden desde el
mismo origen, la diferencia xB xA define la coordenada de posicin relativa de B respecto de A y se
representa por xB/A.
xB/A = xB xA
o

xA

xB = xA + xB/A

xB/A
xB

Independientemente de las posiciones de A y B con respecto al origen, un signo positivo para x B/A
significa que B est a la derecha de A; un signo negativo significa que B est a la izquierda de A.
La razn de cambio de xB/A se conoce como velocidad relativa de B con respecto a A.
vB/A = vB vA
o
vB = vA + vB/A
Un signo positivo para vB/A significa que desde A se observa que B se mueve en direccin positiva;
un signo negativo significa que se le ve moverse en la direccin negativa. As mismo:
La razn de cambio de vB/A se conoce como la aceleracin relativa de B con respecto a A.
aB/A = aB aA

aB = aA + aB/A

MOVIMIENTOS DEPENDIENTES.- En algunos casos la posicin de una partcula depender de

otra u otras partculas. Se dice entonces que los movimientos son dependientes.

G
C

xA
xB
A
E

En el esquema, la posicin del bloque B depende de la posicin del bloque A. Como la cuerda ACDEFG es de longitud constante y tambin las longitudes de las porciones CD y EF de la cuer da que pasan por las poleas, la suma de las longitudes de los segmentos AC, DE y FG es constante. Observando que la longitud del seg-mento AC difiere de xA slo por una constante y que las longitudes
de los segmentos DE y FG difieren de xB slo por una constante escribimos:
xA + 2 xB = constante

Puesto que slo una de las dos coordenadas xA y xB puede

escogerse arbitrariamente, decimos que el sistema mostrado en la
figura tiene un grado de libertad. De la relacin entre las coordenadas de posicin xA y xB se deduce que si a xA se le da un incremento, xA, esto es, si el bloque A es
bajado una cantidad xA, la coordenada xB recibir un incremento xB = 1/2 xA; es decir, el bloque B se
B

elevar la mitad de la misma cantidad, lo cual puede comprobarse fcilmente en la figura anterior.
En el caso de los tres bloques de la figura siguiente y siguiendo la analoga del sistema anterior:
2xA + 2xB + xC = constante
Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariamente, decimos que el sistema de abajo
tiene dos grados de libertad.
Cuando la relacin existente entre las coordenadas de
posicin de varias partculas es lineal, se cumple una relacin
semejante entre las velocidades y aceleraciones:
xA

2vA + 2vB + vC = 0
2aA + 2aB + aC = 0

xC
C
XB
A
B

Ejemplo.- El collarn A y el bloque B estn unidos con un cable que pasa por tres poleas, C, D y E.
Las poleas C y E estn fijas mientras que la polea D est unida a un collarn del que se tira hacia abajo con
una velocidad de 3 in/s. En t = 0 el collarn A empieza a moverse hacia abajo desde la posicin K con una
aceleracin constante. Y sin velocidad inicial. Sabiendo que la velocidad del collarn es de 12 in/s cuando
pasa por el punto L, determnese el cambio de elevacin, la velocidad y la aceleracin del bloque B
cuando el collarn A pasa por L.
C

K
A
D

Movimiento del collarn A. Colocamos el origen O en

la superficie horizontal y escogemos la direccin positiva hacia abajo. Observamos que cuando t = 0 el collarn A est en
en la posicin K (vAo = 0). Como vA = 12 in/s y xA - xAo = 8 in
cuando el collarn pasa por L, escribimos:

8 in
B

vA2 = vAo2 + 2aA(xA - xAo) = (12)2 = 0 + 2aA(8)

144 = 16aA aA = 9 in/s2

El instante en el que el collarn A llega al punto L se

obtiene al escribir vA = vAo +2aAt
12 = 0 + 9t t = 1.333 s.
Movimiento de la polea D.- Tomando en cuenta que la direccin positiva es hacia abajo,
escribimos:
aD = 0
vD = 3 in/s
xD = xDo + vDt = xDo + 3t. Cuando el collarn A llega a L en t = 1.333 s
tenemos xD = xDo + 3(1.333 s)
xD = xDo + 4 xD - xDo = 4 in
Movimiento del bloque B.- Notamos que la longitud total del cable ACDEB difiere de la cantidad
(xA + 2xD + xB) slo por una constante. Como la longitud del cable es constante durante el movimiento,
esta cantidad tambin debe permanecer constante. En consecuencia, considerando los instantes t = 0 y t =
1.333 s, escribimos:
xA + 2xD + xB = xAo + 2xDo + xBo ----------- (1)

xA - xAo + 2( xD - xDo) + xB - xBo ----------- (2)

Pero sabemos que xA xAo = 8 in y que x D xDo = 4 in, entonces sustituimos estos valores en la
ecuacin (2)
8 + 2(4) + (xB - xBo) = 0 xB - xBo = -16 in
El cambio en la elevacin del bloque B es de 16 in
Derivando la ecuacin (1) dos veces obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a
las aceleraciones de A, B y D. Sustituyendo los valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D
cuando t = 1.333 s obtenemos:
vA + 2vD + vB = 0; 12 + 2(3) + vB = 0; vB = -18 in/s2 vB = 18 in/s2
aA + 2aD + aB = 0; 9 + 2(0) + aB = 0; aB = -9 in/s2 aB = 9 in/s2
MOVIMIENTO CURVILNEO.- Se presenta cuando la trayectoria del mvil cambia
constantemente.
COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN.- Si las
coordenadas rectangulares de una partcula mvil P estn dadas como funciones del tiempo:
x = f1(t),
y = f2(t),
z = f3(t)
Las ecuaciones cartesianas de la trayectoria se obtienen eliminando t. Si esta eliminacin es
imposible, la trayectoria queda an determinada por las ecuaciones expresadas.
Puesto que el vector de posicin de P es OP = r = xi + yj +zk, tenemos para su velocidad y la
aceleracin:
v = ar/dt = dx/dt(i) +dy/dt(j) + dz/dt(k)
a = dv/dt = d2x/dt2(i) + d2y/dt2(j) + d2z/dt2(k)
Las componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracin son, por lo tanto:
vx = dx/dt,

vy = dy/dt,

vz = dz/dt;

ax = d2x/dt2,

ay = d2y/dt2,

az = d2z/dt2

Ejemplo.- Encontrar las componentes de la velocidad y de la aceleracin de la trayectoria para:

1.- x = 80t, y = 80t 16t2
vx = dx/dt, vx = d(80t)dt, vx = 80 i, vy = dy/dt,
vy = d(80t 16t2)/dt
vy = (80 32t) j
v = 80 i + (80 32t) j
a = -32 j
2.- x = Asen nt, y = Bsen nt
vx = dx/dt, vx = d(Asen nt)/dt, vx = Acos nt i, vy = dy/dt, vy= d(Bsen nt)/dt
vy= Bcos nt j v = Ancos nt i + Bncos nt j
a = -An2sen nt i - Bn2sen nt i
3.- x = sen t, y = cos t, z = sen t

v = cos t i - sen t j + cos t k

a = -sen t i cos t j - sent k

MOVIMIENTO CIRCULAR.- Las partculas de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo,
describen crculos cuyos centros se encuentran en el eje. Consideremos una partcula P girando en un
crculo de radio r con centro en O.
P
S
x
A

componentes tangencial y normal:

Entonces si s = arc AP y = AOP se miden en el mismo sentido, s = r cuando se expresa en radianes. La rapidez de P es,
por lo tanto v = ds/dt = r d/dt o v = r. As, si el cuerpo est girando a la velocidad de 4 rad/s, una partcula a 2 ft (0.61 m) del eje tendr una velocidad de 8 ft/s (2.44 m/s). La aceleracin de P tiene las
at = dv/dt = r d/dt, an = v2/r, an = r2 2/r

at = r

an = r 2

En estas importantes frmulas el ngulo debe estar medido en radianes. Si r viene dado en pies o
en metros, en rad/s, en radianes por segundo por segundo, at y an resultarn en pies por segundo por
segundo o en metros por segundo por segundo.
Ejemplo.- La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables inextensibles
mostrados. El cable C controla el movimiento de la polea, con una aceleracin constante de 9 in/s 2 y una
velocidad inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determnese a).- El nmero de revoluciones
realizadas por la polea en 2 s, b).- la velocidad y el cambio de posicin de la carga B despus de 2 s y c).la aceleracin del punto D localizado en el borde de la polea interna cuando t = 0.

C
D
r =3 in

R = 5 in

a).- Movimiento de la polea.- Como el cable es

inextensible, la velocidad del punto D es igual a la velocidad del cable C y la componente tangencial de la aceleracin de D es igual a la aceleracin de C.
vDo = vCo = 12 in/s
aDt = aC = 9 in/s2
Como la distancia D al centro de la polea es de
3 in, escribimos vDo = ro, 12 in/s = 3 ino
o = 4 rad/s

aDt = r, 9 in/s2 = 3 in

= 3 rad/s2
Para t = 2 s

= o + t

= 4 rad/s + 3 rad/s2 (2s)

= 10 rad/s

= ot + 1/2t2
= 4 rad/s (2s) + (3 rad/s2)(2s)2 = 14 rad, entonces el nmero de revoluciones
efectuadas en los dos segundos ser 14 rad (1 rev/2rad)
N de revoluciones = 2.23 revoluciones
b).- Movimiento de la carga B.- Con las siguientes relaciones entre los movimientos lineal y
angular, y sabiendo que R = 5 in tenemos:
vB = r = 5 in (10 rad/s) = 50 in/s
vB = 50 in/s
yB = r = 5 in (14 rad) = 70 in

yB = 70 in

c).- Aceleracin del punto D cuando t = 0.- La componente tangencial de la aceleracin es:
aDt = aC = 9 in/s2
. Dado que cuando t = 0 o = 4 rad/s, la componente normal de la aceleracin es
aDn = rDo2 = 3 in(4 rad/s)2 = 48 in/s2, aDn = 48 in/s2
La magnitud y la direccin de la aceleracin total se obtiene escribiendo tan = (48 in/s2)/( 9 in/s2)
= 79.4
aDsen 79.4 = 48.8 in/s2

aD = 48.8 in/s2
79.4
aDt = 9 in/s2

aDn = 48 in/s2
aD

Ejemplo.- La resistencia de un freno retarda uniformemente un volante desde 120 a 60 r.p.m.

mientras que efecta 12 revoluciones. Encontrar v, a t, an para una partcula situada a 3 ft (0.91 m) del eje
cuando = 90 r.p.m.
Puesto que es constante, tenemos integrando d = d en el intervalo de frenado:
12

60

o d = 120 d o 12 = (602 1202)

= -450 rev/min, luego, cambiando unidades a
radianes y segundos, tenemos en el instante en cuestin: = (90)(2) /60, = 3 rad/s, = (-450*2
)/60*60), = - /4 rad/s2
v = 3 * = 28.7 ft/s = 8.62 m/s
at = -3/4 = -2.356 ft/s2 = -0.719 m/s2
an = 3*(3)2 = 81.28 m/s2
Ejemplo.- La resistencia de un freno se aplica a un volante que efecta 180 rev./min. Si el volante
gira 180 revoluciones antes de detenerse, encontrar su aceleracin angular ( que se supone constante) y el
tiempo en el que se verifica la prdida de velocidad.
Como vara de 180 a 0 r.p.m. mientras que vara desde 0 a 30 revoluciones, integrando y
escribiendo que d = d, entre los lmites referidos tenemos
30

o d = 180 d = o 30 = (02 1802)

= -540 rev/min. Si deseamos expresar en rad/s2

= -540 * 2 /602 = - 3 /10 = -0.942 rad/s2. Si t denota el tiempo de duracin del frenado, tenemos,
puesto que es constante = /t o 540 = -180/t
t = 1/3 min (20 segundos).
MOVIMIENTO DE UN PROYECTIL.- El movimiento de un proyectil en el vaco se estudia con
frecuencia en trminos de sus componentes rectangulares, ya que la aceleracin del proyectil siempre
acta en la direccin vertical consideraremos que: aceleracin constante ac = g = 9.81 m/s2 32.2 ft/s2
ay = -g, ax = 0
y

vo

vy

vx
v

vyo
vxo
y
yo

x
xo

x
MOVIMIENTO HORIZONTAL

MOVIMIENTO VERTICAL
Como la direccin positiva del eje Y apunta hacia arriba,
entonces ay = -g

v = vo + at, como ax = 0

v = vxo

vy = vyo -gt

x = xo + vot + at2

x = xo + vxot

y = yo + vyot gt2

v2 = vo2 + 2a(y yo)

vx = vxo

vy2 = vyo2 2g(y yo)

Ejemplo.- De un tubo se expulsa una pelota como se muestra en la figura a una velocidad
horizontal de 12 m/s. Si la altura deltubo es de 6 m sobre el piso, calcule el tiempo que necesita la pelota
para llegar al piso y el alcance R.
vAx = 12 m/s vAy = 0
g = -9.81 m/s2
y
Como vAx = vBx = 12 m/s las tres incgnitas son vBy, R
y el tiempo t
A
12 m/s
Movimiento vertical: y yo = vyo gt2
a = -g
6 0 = 0 - (-9.81 m/s2)t2 t = 1.11 s
6m

Movimiento horizontal: x - xo = vot, R = 0 + 12(1.11)

R = 13.3 m
C

B
R

Ejemplo.- Se arrroja una pelota desde una posicin 5 ft sobre el piso, hacia el techo de un edificio
de 40 ft de alto. Si la velocidad inicial de la bola es de 70 ft/s inclinada 60 con la horizontal; calcule el
alcance o distancia horizontal R, desde el punto en que se arroja la pelota hasta donde choca con el techo.

Vxo = 70 cos 60

Vxo = 35 ft/s

Vyo = 70 sen 60

Vyo = 60.62 ft/s

Movimiento horizontal:
xA = xo + vxo tAo
R = 35 tAo
h
40 ft
5 ft

Movimiento vertical:
yA = yo + vyo tAo + a tAo2
40 5 = 0 + 60.62 tAo + (-32.2) tAo2
tAo = tBo = 0.712 s y R = 107 ft

Unidad V Cinemtica del cuerpo rgido

MOVIMIENTO DEL CUERPO RGIDO.- Un cuerpo rgido se puede sujetar a tres tipos de
movimiento plano, que son traslacin, rotacin con respecto a un eje fijo y movimiento plano en general.
Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectorias equidistantes
a un plano fijo, se dice que el cuerpo tiene movimiento plano.
TRASLACIN.- Este tipo de movimiento se presenta si cualquier segmento de lnea en el cuerpo
permanece paralelo a su direccin original durante todo el movimiento.

Trayectoria rectilnea de traslacin

(lneas rectas equidistantes)

Trayectoria curvilnea de traslacin

(curvas equidistantes)

ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO.- Cuando un

cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo, todas sus partculas, excepto las
que se encuentran en el eje de rotacin se mueven en trayectoria circulares.
Eje de rotacin

MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO.- Cuando un cuerpo rgido est sujeto al movimiento

general en el plano, presenta una combinacin de traslacin y tambin de rotacin.

Unidad VI Dinmica de la partcula

En esta unidad se estudiar la cintica de los cuerpos rgidos; es decir, las relaciones existentes
entre las fuerzas que actan en un cuerpo rgido, la forma y la masa del mismo, y el movimiento
producido.
2a LEY DE NEWTON.- Al aplicar una fuerza a un cuerpo, la aceleracin producida es
directamente proporcional a la fuerza aplicada e inversamente proporcional a la masa del mismo.
a = F/m

F = ma

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RGIDO

F=ma
y

F1

masa

aceleracin del centro

de masa G

F2
G

F3

F4
O

M G = HG

Razn de cambio de HG

mi
G

z
O

x
HG

z
F1

F2
ma
F4
G

F3

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

HG = Iw

HG = Iw = I

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO. PRINCIPIO DE DLEMBERT.

Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido equivalen a las fuerzas efectivas de las
diversas partculas que forman el cuerpo
F = m ax

F = m ay

MG = I

Ejemplo.- La caja de la figura se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal cuyo
coeficiente de friccin cintica es de k = 0.3. Si la caja no se voltea cuando es sometida a un tirn
de 400 N, determine la velocidad de la caja a los 5 s de comenzar a moverse.

50 kg

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

P = 400 N

W = 490.5 N
30

400 N
30
F = 0.3 Nc
Nc

W = mg = 50 kg * 9.81 m/s

W = 490.5 N

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

+

Fx = max ; 400 N cos30 - 0.3 Nc = 50 kg a

Fy = may ; Nc 490.5 N + 400 Nsen30 = 0

Sustituyendo el valor de Nc en la ecuacin 1

Ec. (1)
Ec. (2)

Nc = 490.5 400 sen30

Nc = 290.5 N

a = 5.19 m/s2

CINEMTICA.- Como la aceleracin es constante y la velocidad inicial es nula, la velocidad final

de la caja a los 5 segundos es vf = vo + at
v = 0 + 5.19 m/s2 * 5 s vf = 26 m/s

Ejemplo.- Se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil que parte del suelo con una velocidad
de 50 m/s. Calcule la altura mxima que alcanzar si a).- se desprecia la resistencia de la atmsfera; b).- si
se determina la resistencia de la atmsfera y resulta FD = (0.001 v2)N, siendo v la velocidad del proyectil
en cualquier instante.
SOLUCIN.- En ambos casos se puede relacionar la fuerza conocida sobre
m = 10 kg
el proyectil con su aceleracin. Empleando la ecuacin del movimiento a continuacin se puede emplear la cinemtica para relacionar la aceleracin del proyectil con
hmx
su posicin.
a).-

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

w = mg; w =150 kg*9.81 m/s2

hmx

w = 98.1 N

ECUACIN DEL MOVIMIENTO

a
+

Fy = may -98.1 N = 10 kg(a)

a = 9.81 m/s2

El resultado indica que el proyectil, como cualquier objeto -98.1 N

tenga movimiento libre cerca de la superficie terrestre, est sujeto a
una aceleracin constante igual a 9.81 m/s2
CINEMTICA.yo = 0, vo = 50 m/s y en la altura mxima v = 0
vy2 = vyo2 2g(y yo)

0 = (50)2 + 2(-9.81)(hmx 0)

hmx = 127 m

b).- DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

FD

hmx

Como la fuerza FD = (0.001 v2)N tiende a retardar el movi-miento hacia arriba del proyectil, acta hacia abajo como se muestra en el Diagrama de cuerpo libre.

a
ECUACIN DEL MOVIMIENTO + Fy = may
-0.001v2 98.1 N = 10(a)
a = - 0.001 v2 - 9.81

98.1 N

CINEMTICA.- Aqu la aceleracin no es constante; sin embargo se puede relacionar con la

velocidad y el desplazamiento por medio de ady = vdv; (-0.001v2 9.81)dy = vdv.
Separando variables e integrando, teniendo en cuenta que al principio yo = 0, vo = 50 m/s y que
cuando y = hmx, v= 0, tenemos que:
hmx

0 dy = 50

vdv/(-0.001v2 + 9.81); -500ln v2 + 9810 50

hmx = 113 m
Ejemplo.- Cuando la velocidad hacia adelante del tractor de la figura era de 30 ft/s, de repente se
aplicaron los frenos, lo que hizo que las cuatro ruedas dejaran de girar. Se observ que el tractor patin 20
ft antes de detenerse. Determnese la magnitud de la reaccin normal y la fuerza de friccin en cada rueda
cuando patin el tractor.
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO
vo = 30 ft/s
a = -22.5 ft/s2

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

4 ft
A 5 ft

7 ft

v2 = vo2 + 2ax
0 = (30)2 + 2a(20)
2
a = 22.5 ft/s

Fy = may

NA + NB w = 0

FA + FB = k (NA + NB) = kw
+
+

Fx = max

- (FA + FB) = - ma

- kw = (w/32.2 ft/s2) (22.5 ft/s2)

MA = - w (5 ft) + NB (12 ft) = ma = (w/32.2 ft/s2) (22.5 ft/s2) (4 ft)

NB = 0.650 w

k = 0.699

FB = kNB = (0.699)(0.650 w) FB = 0.454 w

Fy = may

NA + NB w = 0

NA + 0.650 w w = 0 NA = 0.350 w FA = k NA = (0.699)(350 w) FA = 0.245 w

Reacciones en cada rueda.- Recordando que los valores hacia arriba calculados representan la
suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos traseras, obtenemos la magnitud de las
reacciones en cada rueda al escribir:
Ndelantera = NB = 0.325w

Ntrasera = NA = 0.175 w

Fdelantera = FB = 0.227w

Ftrasera = FA = 0.122 w

Ejemplo.- Los dos bloques representados estn en reposo sobre una superficie horizontal.cuando se
aplica una fuerza F al bloque B. Los pesos de los bloques A y B son, respectivamente, 225 N y 375 N. El
coeficiente de rozamiento esttico s entre los bloques es de 0.25 y el coeficiente de rozamiento cintico
k entre la superficie horizontal y el bloque B vale 0.20. Determine la mxima fuerza F que puede
aplicarse al bloque B antes de que los bloques dejen de moverse juntos.
y
wA

NB

sNA

wB

sNA
NA

NB

kNB

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PARA EL BLOQUE A

Fx = mAax
sNA = mAax
(0.25)(225 N)= (225 N/9.81 m/s2) ax
2
ax = 2.45 m/s
Como sNA es la mxima fuerza de rozamiento que puede desarrollarse en la
superficie de contacto entre los bloques A y B. ax(mx.) = 2.45 m/s2
+

Fy = 0

NA wA = 0

NA = 225 N

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PARA EL BLOQUE B

+
+

Fy = 0
Fx = mAax

F = 270 N

NA NB - wB = 0

NB = NA + wB

NB = 225 + 375

NB = 600 N

F - sNA - kNB = mBax = (375 N/9.81 m/s2) (2.45 m/s2) + (0.25) (225 N) + (0.20)(600 N)