Autmatas

En electrnica un autmata es un sistema secuencial, aunque en ocasiones la palabra es

utilizada tambin para referirse a un robot. Puede definirse como un equipo electrnico
programable en lenguaje no informtico y diseado para controlar, en tiempo real y en
ambiente industrial, procesos secuenciales. Sin embargo, la rpida evolucin de los
autmatas hace que esta definicin no est cerrada.
Un autmata programable se puede considerar como un sistema basado en
un microprocesador, siendo sus partes fundamentales la Unidad Central de Proceso (CPU),
laMemoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S).
La CPU realiza el control interno y externo del autmata y la interpretacin de las
instrucciones del programa. A partir de las instrucciones almacenadas en la memoria y de los
datos que recibe de las entradas, genera las seales de las salidas. La memoria se divide en
dos bloques, la memoria de solo lectura o ROM (Read Only Memory) y la memoria de lectura
y escritura o RAM (Random Access Memory).
En la memoria ROM se almacenan programas para el correcto funcionamiento del sistema,
como el programa de comprobacin de la puesta en marcha y el programa de exploracin de
la memoria RAM.
La memoria RAM a su vez puede dividirse en dos reas:

Memoria de datos, en la que se almacena la informacin de los estados de las

entradas y salidas y de variables internas.

Memoria de usuario, en la que se almacena el programa con el que trabajar el

autmata.

El sistema de Entradas y Salidas recoge la informacin del proceso controlado (Entradas)

y enva las acciones de control del mismo (salidas). Los dispositivos de entrada pueden
ser pulsadores, interruptores, finales de carrera, termostatos, presostatos, detectores de
nivel, detectores de proximidad, contactos auxiliares, etc.
Por su parte, los dispositivos de salida son tambin muy variados: Pilotos
indicadores, rels, contactores, arrancadores de motores, vlvulas, etc. En el siguiente
punto se trata con ms detalle este sistema.

PLC
Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en
ingls PLC (programmable logic controller), es una computadora utilizada en la ingeniera
automtica oautomatizacin industrial, para automatizar procesos electromecnicos, tales
como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones mecnicas.
Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las computadoras de
propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de entrada y de salida, rangos
de temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y al
impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina se suelen almacenar
en bateras copia de seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo de un
sistema de tiempo real duro, donde los resultados de salida deben ser producidos en
respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, de lo contrario no
producir el resultado deseado

Estructura del PLC

-

Fuente de alimentacin

Unidad de procesamiento central (CPU)

Mdulos de interfases de entradas/salidas (E/S)

Modulo de memorias

Unidad de programacin

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es mas

exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes.
FUENTE DE ALIMENTACION
La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la
energa ala CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC.
+ 5 V para alimentar a todas las tarjetas
+ 5.2 V para alimentar al programador

+ 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA.

UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.)
Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable,
que en otros trminos podra considerarse el cerebro del controlador.
La unidad central esta diseado a base de microprocesadores y memorias;
contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM,
temporizadores, contadores, memorias internas tipo rel, imgenes del proceso
entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las seales de las entradas,
ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es
permanente y a gran velocidad.
MODULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S)
Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de
informacin ya sea para la adquisicin de datos o la del mando para el control de
maquinas del proceso.
Tipos de mdulos de entrada y salida
Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores
actuadotes), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada
uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreta o anloga) a
determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC.
Mdulos de entradas discretas
Mdulos de salidas discretas
Mdulos de entrada analgica
Mdulos de salida analgica
MDULOS DE MEMORIAS
Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional o
permanente
Se cuenta con dos tipos de memorias,
Voltiles (RAM)

No voltiles (EPROM y EEPROM)

UNIDAD DE PROGRAMACION
Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el
hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y
dispositivos de visualizacin
Existen tres tipos de programadores los manuales (Hand Held) tipo de
calculadora, Los de video tipo (PC), y la (computadora).

Comunicacin.
Comunicacin tiene su raz en la palabra latina comunics, que significa comn, que a su vez quiere
decir "poner a la luz de todos". Su definicin formal es: proceso de emisin y recepcin de
mensajes. Concepto del que se sirve una gran variedad de ciencias para definir, cada cual en su
campo, una infinidad de fenmenos distintos aunque todos ellos de naturaleza similar que se
explica en su raz etimolgica. Genricamente se trata de la accin o efecto de comunicar o
comunicarse.
La comunicacin, es una forma de expresarnos y dar a conocer nuestras ideas ante los dems

En informtica, es el intercambio de datos entre computadoras a travs de

una conexin entre ellas. Para que las computadoras puedan entenderse debe
haber un "lenguaje" comn, los protocolos.
Elementos de comunicacin

Elementos de la comunicacin[editar]
El objetivo principal de todo sistema es adaptarse a la comunicacin, es intercambiar
informacin entre dos entidades. Un ejemplo particular de comunicacin entre una estacin de
trabajo y un servidor a travs de una red telefnica pblica. Otro posible ejemplo consiste en
el intercambio de seales de voz entre dos telfonos a travs de la misma red anterior. Los
elementos claves de este modelo son:

Fuente o Emisor (Remitente). Este dispositivo genera los datos a transmitir: por
ejemplo telfonos o computadores personales.

Transmisor. Transforma y codifica la informacin, generando seales

electromagnticas susceptibles de ser transmitidas a travs de algn sistema de

transmisin. Por ejemplo, un mdem convierte las cadenas de bits generadas por un
computador personal y las transforma en seales analgicas que pueden ser transmitidas
a travs de la red telefnica.

Sistema de transmisin. Puede ser desde una sencilla lnea de transmisin hasta
una compleja red que conecte a la fuente con el destino.

Receptor. Acepta la seal proveniente del sistema de transmisin y la transforma de

tal manera que pueda ser manejada por el dispositivo destino. Por ejemplo, un mdem
captara la seal analgica de la red o lnea de transmisin y la convertir en una cadena
de bits.

Destino (Destinatario) (Destinacin). Toma los datos del receptor. Aunque el

modelo presentado puede parecer sencillo, en realidad implica una gran complejidad.
Para hacerse una idea de la magnitud de ella a continuacin una breve explicacin de
algunas de las tareas claves que se deben realizar en un sistema de comunicaciones.

Utilizacin del sistema de transmisin. Se refiere a la necesidad de hacer un uso

eficaz de los recursos utilizados en la transmisin, los cuales tpicamente se suelen
compartir entre una serie de dispositivos de comunicacin.

Implemento de la interfaz. Para que un dispositivo pueda transmitir tendr que

hacerlo a travs de la interfaz con el medio de transmisin.

Generacin de la seal. sta se necesitar una vez que la interfaz est establecida,
Las caractersticas de la seal, tales como, la forma y la intensidad, deben ser tales que
permitan: 1) ser propagadas a travs del medio de transmisin y 2) ser interpretada en el
receptor como datos.

Sincronizacin. Las seales se deben generar no slo considerando que deben

cumplir los requisitos del sistema de transmisin y del receptor, sino que deben permitir
alguna forma de sincronizar el receptor y el emisor. El receptor debe ser capaz de
determinar cundo comienza y cundo acaba la seal recibida. Igualmente, deber
conocer la duracin de cada elemento de seal.

Gestin del intercambio. Esto es que si se necesita intercambiar datos durante un

perodo, las dos partes (emisor y receptor) deben cooperar. En los dispositivos para el
procesamiento de datos, se necesitaran ciertas convenciones adems del simple hecho
de establecer la conexin. Se deber establecer si ambos dispositivos pueden.

Enlace de comunicacin Estacin de trabajo Mdem Medio de Mdem transmisin Servidor

transmitir simultneamente o si deben hacerlos por turnos, se deber decidir la cantidad y el
formato de los datos que se transmiten cada vez, y se debe especificar que hacer en caso de
que se den ciertas contingencias.

Deteccin y correccin de errores. Se necesita en circunstancias donde no se

pueden tolerar errores es decir, cuando la seal transmitida se distorsiona de alguna
manera antes de alcanzar su destino.

Control de flujo. Se utiliza para evitar que la fuente no sature al destino transmitiendo
datos ms rpidamente de lo que el receptor pueda procesar o absorber.

Direccionamiento y encaminamiento. Se utiliza cuando cierto recurso se comparte

por ms de dos dispositivos, el sistema fuente deber de alguna manera indicar a dicho
recurso compartido la identidad del destino. El sistema de transmisin deber garantizar
que ese destino, y slo se, reciba los datos.

Recuperacin. Se utiliza cuando en una transaccin de una base de datos o la

transferencia de un fichero, se ve interrumpida por algn fallo, el objetivo ser pues, o bien
ser capaz de continuar transmitiendo desde donde se produjo la interrupcin,

Sensor
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia,
aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH,
etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD),
una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tensin elctrica (como en
un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.

Sensor de temperatura

Los sensores de temperatura son dispositivos que transforman los

cambios de temperatura en cambios en seales elctricas que son
procesados por equipo electrico o electrnico.
Hay tres tipos de sensores de temperatura, los termistores, los RTD y
los termopares.

El sensor de temperatura, tpicamente suele estar formado por el

elemento sensor, de cualquiera de los tipos anteriores, la vaina que lo
envuelve y que est rellena de un material muy conductor de la
temperatura, para que los cambios se transmitan rpidamente al
elemento sensor y del cable al que se conectarn el equipo electrnico.

Termistor

El termistor est basado en que el comportamiento de la resistencia de

los semiconductores es variable en funcin de la temperatura.
Existen los termistores tipo NTC y los termistores tipo PTC. En los
primeros, al aumentar la temperatura, disminuye la resistencia. En los
PTC, al aumentar la temperatura, aumenta la resistencia.
El principal problema de los termistores es que no son lineales segn la
temperatura por lo que es necesario aplicar frmulas complejas para
determinar la temperatura segn la corriente que circula y son
complicados de calibrar.

RTD ( resistance temperature detector )

Un RTD es un sensor de temperatura basado en la variacin de la

resistencia de un conductor con la temperatura.
Los metales empleados normalmente como RTD son platino, cobre,
niquel y molibdeno.
De entre los anteriores, los sensores de platino son los ms comunes
por tener mejor linealidad, ms rapidez y mayor margen de
temperatura.

Termopar

El termopar, tambin llamado termocupla y que recibe este nombre por

estar formado por dos metales, es un instrumento de medida cuyo
principio de funcionamiento es el efecto termocelctrico.
Un material termoelctrico permite transformar directamente el calor en
electricidad, o bien generar fro cuando se le aplica una corriente
elctrica.
El termopar genera una tensin que est en funcin de la temperatura
que se est aplicando al sensor. Midiendo con un voltmetro la tensin
generada, conoceremos la temperatura.
Los termopares tienen un amplio rango de medida, son econmicos y
estn muy extendidos en la industria. El principal inconveniente estriba
en su precisin, que es pequea en comparacin con sensores de
temperatura RTD o termistores.

SENSORES DE VELOCIDAD: Estos sensores

pueden detectar la velocidad de un objeto tanto
sea lineal como angular, pero la aplicacin ms
conocida de este tipo de sensores es la medicin
de la velocidad angular de los motores que
mueven las distintas partes del robot. Existen
tambin otros tipos de sensores para controlar la
velocidad, basados en el corte de un haz luminoso
a travs de un disco perforado sujetado al eje del
motor, dependiendo de la frecuencia con la que el
disco corte el haz luminoso indicar la velocidad
del motor.

Sensores inductivos
Los sensores inductivos de bobina estaban ya disponibles para la medicin de velocidades de
rotacin cuando no exista an ninguna versin en absoluto o todava no adecuada en tecnologa
magnetoesttica (efecto Hall).
Los sensores inductivos de velocidad de rotacin constan en principio de tres componentes
magnticos esenciales (figura superior):

bobina fija,

pieza de hierro dulce

imn permanente.

Los sensores inductivos actuales estn constituidos preferentemente por un imn de barra (figura
arriba, pos. 1) con espiga polar de hierro dulce (3) que soporta la bobina de induccin (4) de dos
conexiones. Cuando gira una corona dentada ferromagntica (5) u otro rotor de estructura similar
por delante de este detector, se induce en la bobina una tensin proporcional (casi sinusoidal) a la
variacin del flujo magntico en funcin del tiempo.
Los sensores inductivos son siempre, por tanto, sensores dinmicos. En principio no son
apropiados para detectar velocidades extremamente lentas (casi estticas o estticas), pues su
seal de salida tiende entonces a ser cero.
Para que la unidad de control pueda efectuar una evaluacin segura y fiable, la tensin generada
por el sensor debera ser de 30 mV como mnimo. La desventaja de los sensores inductivos, sin
embargo, reside en el hecho de que su tensin de salida puede tener a grandes velocidades
valores muy altos, superiores en mucho a 100 V, que son difciles de procesar por va electrnica.
Si las altas puntas de tensin son recortadas con la ayuda de diodos Zener, se producen muy
pronto considerables errores angulares a causa de la variacin consecutiva de la impedancia de
carga del sensor. Eso puede ser muy desfavorable por lo menos en el caso de los sensores
angulares de cigeal y de rbol de levas, que participan en la regulacin del avance del
encendido. Para estas aplicaciones se requiere una tolerancia angular de aprox. 0,2.
Las coronas dentadas montadas en los cigeales y las ruedas (ABS) estn previstas para cubrir
entrehierros de hasta 0,8 o 1,5 mm. La marca de referencia necesaria para el encendido se obtiene
suprimiendo un diente o llenando un hueco entre dientes. Se identifica por la mayor distancia de los
pasajes por cero y genera (como si hubiera un diente ms grande) una tensin de seal mucho
ms alta.
Ventajas de los sensores inductivos

Bajos costes de fabricacin,

Alta estabilidad a perturbaciones: baja resistencia interna esttica (ms elevada en modo
dinmico), ninguna electrnica local (pasividad elctrica) que haya de ser protegido

Ningn problema en caso de derivas de la tensin continua (principio de medicin

dinmico)

Amplio margen de temperaturas (depende sobre todo de la masa de llenado).

Desventajas

Lmites de reduccin del tamao constructivo en caso de tecnologa de bobinaje

convencional

Seal de salida dependiente de la velocidad de rotacin, no sirve para movimientos casi

estticos

Sensibilidad a variaciones del entrehierro.

Ejemplos de aplicacin

Sensor inductivo de la velocidad de rotacin del motor (sensor de revoluciones del

cigeal),

Sensor inductivo de la velocidad de giro de rueda,

Sensor inductivo de la velocidad de rotacin del rbol de levas (encendido transistorizado

de detector inductivo TZ-I),

Sensor de movimiento de aguja (inyeccin diesel).

Encoders
Un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje o generador de pulsos,
suele ser un dispositivo electromecnico usado para convertir la posicin angular de un eje a
un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan
en robtica, en lentes fotogrficas de ltima generacin, en dispositivos de entrada de
ordenador (tales como el ratn y eltrackball), y en plataformas de radar rotatorias. Hay dos
tipos principales: absoluto e incremental (relativo).

Transductor
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir una determinada
manifestacin de energa de entrada, en otra diferente a la salida, pero de valor muy
pequeos en trminos relativos con respecto a un generador.

El nombre del transductor ya nos indica cual es la transformacin que realiza (por ejemplo
electromecnica, transforma una seal elctrica en mecnica o viceversa). Es un dispositivo
usado principalmente en la industria, en la medicina interna, en la agricultura, en robtica, en
aeronutica, etc., para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a
partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa. Los transductores
siempre consumen cierta cantidad de energa por lo que la seal medida resulta atenuada.

Concepto
El transmisor es un instrumento que capta la variable en proceso y la transmite a
distancia a un instrumento indicador o controlador; pero en realidad es eso y
mucho ms, la funcin primordial de este dispositivo es tomar cualquier seal para
convertirla en una seal estndar adecuada para el instrumento receptor, es as
como un transmisor capta seales tanto de un sensor como de un transductor,
aclarando siempre que todo transmisor es transductor ms no un transductor
puede ser un transmisor; como ya sabemos las seales estndar pueden ser
neumticas cuyos valores estn entre 3 y 15 Psi, las electrnicas que son de 4 a
20 mA o de 0 a 5 voltios DC,las digitales que entregan 0 o 5 voltios para 0 o1
respectivamente.