Electric Motors

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE CHILE
ESCUELA DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Elctrica
ACTUADORES Y SENSORES PARA ROBOTICA

Motores Elctricos
Miguel Torres Torriti
Motores Elctricos Clases Generales

MOTORES
MOTORES
ELECTRICOS
ELECTRICOS
DC
DC
PM
PM BDC
BDC
PM
PM BLDC
BLDC
Comunes en Robtica
AC
AC
STEPPER
STEPPER
VR
VR
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.
INDUCCION
INDUCCION
SINCRONOS
SINCRONOS
PM
PM
L03. Motores Elctricos
Motores Elctricos Clasificacin Detallada
Principio Bsico Interaccin Magntica

Tesalnica (San Pablo)
Los imanes se conocen desde la antigedad,

encontrados en la naturaleza en forma magnetita (Fe3O4).
Magneto proviene de Magnesia, actualmente en el sureste de
Tesalea (Grecia), 600 AC.
Principio Bsico Corriente produce magnetismo
N
S
corriente elctrica
Hans Christian Oersted (Dinamarca) descubri en 1820 que al

hacer circular corriente por un conductor causaba la reorientacin
de una brjala perpendicularmente al cable.
Principio Bsico Corriente produce magnetismo
La corriente i produce un campo magntico

perpendicular a su direccin.
B en un plano
campo magntico
electrn
El origen del magnetismo en materiales se puede explicar notando

que un electrn que orbita el ncleo constituye una corriente
elctrica circular. El electrn gira produciendo imn permanente
de dimensiones atmicas.
Principio Bsico Materiales magnticos

Si todos los tomos en un material son tales que presentan un
campo magntico B y se encuentran ordenados en una estructura
cristalina de manera que los campos se sumen, se dice que el
material es de tipo ferromagntico.
campo magntico
electrn
material ferromagntico
Principio Bsico Momento del dipolo magntico

Partculas con spin (propiedad similar al momento angular)
tambin pueden poseer un dipolo magntico con momento
angular. El momento magntico intrnseco de una partcula
est dado por:
donde
es una constante adimensional (g-orbital= 1
movimiento orbital, g-electrn= 2.0023193043768)
carga (q-electrn = 1.602176487 1019 C)
masa (m-electrn = 9.109 382 15(45) 1031 kg)
Spin (S-electrn = 1/2)
campo magntico
electrn
http://physics.nist.gov/cgi-bin/cuu/Value?muem
Principio Bsico Momento magntico de una corriente

As como cada electrn posee un momento magntico intrnseco,
tambin una corriente genera un momento magntico. En el caso
de una espira de area a, la corriente produce un momento:
donde
es el vector de area normal al plano que contiene la espira,
cuyas componentes x, y, z corresponden a las proyecciones
del rea sobre los planos yz, zx, e xy, respectivamente.
Si la espira no est en un plano:
Principio Bsico Momento magntico de una carga

En el caso ms general de una distribucin de corriente arbitraria
J:
donde
es el elemento de volumen
es la densidad de carga
por el vector velocidad v
El momento magntico producido por una carga elctrica es:
10

En momento magntico de un conjunto de cargas es la suma de
los momentos individuales:
Si las cargas se distribuyen uniformemente:
donde
es la cantidad de cargas por
unidad de longitud (densidad de cargas).

En el lmite
11

Asumiendo una trayectoria circular:
El resultado anterior tambin puede verificarse para otras espiras

regulares.
12
Principio Bsico Momento magntico de una bobina

Por lo anterior, el momento magntico de una bobina de
es:
N vueltas
Fuerza del campo magntico sobre un elemento de corriente
El momento magntico
puede afectarse por un campo
magntico
produciendo un torque :
N
S
corriente elctrica
13
Principio Bsico Torque sobre una corriente

Empleando el resultado anterior:
Luego, un elemento infinitesimal de torque est dado por:
Empleando
y la identidad de Jacobi:
El elemento infinitesimal de toque se puede expresar como:
Se cancelan o
son cero.
14
Principio Bsico Fuerza sobre una corriente

Recordando que una fuerza aplicada en un punto a una distancia
produce un torque dado por:
A partir del resultado anterior:
Es posible establecer que la componente de fuerza que actua sobre

el conductor o las cargas que circulan por l es:
15
Principio Bsico Torque y fuerza sobre una corriente

Si se considera una espira cuadrada, empleando las frmulas
anteriores:
Por lo tanto:
La fuerza es proporcional a la
corriente I, el largo L de la
espira, y el campo B!
El torque se mximiza para
angulos cercanos a 90!
16
Principio Bsico Ley de Fuerza de Lorentz

La fuerza anterior sumada a la fuerza debido al campo elctrico
actuando sobre una carga conforman la llamada fuerza de
Lorentz:
Por la anterior, la fuerza sobre un conductor por el cual circula

una corriente I en presencia de un campo magntico B es:
17
Principio Bsico Ley de Fuerza de Lorentz

La Ley de Fuerza de Lorentz resume la interaccin entre cargas
elctricas y los campos elctrico y magntico. Esta interaccin es
el elemento fundamental en el que se basa el funcionamiento de:
Motores
Generadores
Sensores de Efecto Hall
Televisores con Tubos de Rayos Catdicos (CRT)
(La deflexin magntica permite fabricar tubos ms cortos,
aunque osciloscopios CRT emplean deflexin electrosttica por
rapidez y facilidad de deflectar el haz en forma proporcional a la
seal aplicada).
Lecturas Adcionales
Feynman, Leighton and Sands. The Feynman Lectures on Physics The Definitive
Edition Volume II. Pearson Addison Wesley, 2006.
http://www.physnet.org/modules/pdfmodules.html
18
Motores Paso a Paso

Motores sin escobillas (brushless) sncronos, cuyo
giro puede dividirse en un gran nmero discreto de
pasos.
Pueden ser de dos tipos:
Reluctancia Variable (VR, Variable Reluctance)

Imanes Permanentes (PM, Permanent Magnets)
Motores Stepper Danaher Motion

(ex Thomson Airpax Mechatronics)
19
Motor Paso a Paso (Stepper Motor)
Motor Paso a Paso Etapa 1: Conmutacin Enrollado 1, Atraccin 4 Dientes Superiores

(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)
20
Motor Paso a Paso Etapa 2: Conmutacin Enrollado 2, Giro de 3.6 Grados

21

22

23
24
25
26
VR Stepper
27
VR Stepper
Basta alimentacin unipolar para poder controlar
sentido de giro.
Tpicamente de 4 fases (4 pares de polos).
Tpicamente poseen 2 trminales por fase (+, GND).
28
PM Stepper
Requiere alimentacin bipolar para poder controlar
sentido de giro o enrollado bifilar con un enrollado en
sentido opuesto.
Tpicamente de 2 fases (2 pares de polos).
Tpicamente poseen 3 trminales por fase (+, -,
neutro), pero tambin hay de 4 trminales por fase.
29
PM Stepper Control Electrnico
Puente T
30
Stepper Control Electrnico
31
Single Phase Stepper Control Electrnico

Motores de 6 pasos (60/paso) o 24 pasos (15/paso).
Esquema de Control Electrnico

para Motores de 1 Fase
(Faulhaber, AMAR 138, Serie
ASP006-xxx-01)
32
Motores Paso a Paso Carctersticas
Operacin en lazo abierto con exactitud de 1 paso.

Alto torque a velocidades angulares bajas.
Torque de rotor detenido con una excitacin DC.
Autobloqueo (self-locking) con el rotor estacionario.
33
Motores Paso a Paso Carctersticas

Pueden operarse con una exactitud de 1 paso en
modo full-step en lazo abierto, asumiendo que la
velocidad de conmutacin es baja, es decir con una
velocidad de giro baja para que no se pierdan pasos.
Alto torque a velocidades angulares bajas tiles
para acelerar cargas a velocidades de rgimen.
Exhiben un torque de rotor detenido (holding torque,
stall torque o torque de rotor bloqueado) con una
excitacin DC.
Autobloqueo (self-locking) con el rotor estacionario,
ya que el rotor se mueve solo cuando el voltaje en
los terminales cambia.
34
Motores Paso a Paso Ventajas

Comparados con otros motores DC como el PM DC:
Compatible con tcnicas digitales de control.
Exactitud de posicionamiento excelente.
(Los errores no son acumulativos).
Operacin en lazo-abierto (o sensorless)
menor costo del sistema.
Construccin mecnica simple y robusta.
(Sin escobillas, ni bobinas en el rotor).
requiere menor mantencin y tienen un menor
costo del fabricacin.
Puede bloquearse sin daarse por efector de
corriente y sobrecalentamiento.
35
Motores Paso a Paso En Robtica

En aplicaciones robticas pueden ser atractivos por:
Bajo costo.
Alto torque de bloqueo.
Seguro de operar (autobloqueo ante corto-circuito de
los transistores de potencia, caracterstica no
presente en motores PM DC).
36
Motores Paso a Paso Desventajas

Las aplicaciones de robtica necesitan sensores.
en robtica no necesariamente son una solucin
de menor costo.
Moviemientos discretos son indeseados.
introducen vibraciones.
Microstepping requiere controladores de mayor
complejidad y costo.
Por estas razones el uso de motores stepper no es
generalizado en robtica a pesar de su ventajas..
37
38
Stepper PM vs. Stepper VR
Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)
Motor DC Etapa 1: Repulsin

39
Motor DC Etapa 2: Inercia

40
Motor DC Etapa 3: Atraccin

41
1. La corriente electrica ia fluye por

la armadura a travs del colector
(commutator).
2. Se genera una fuerza magnetomotriz

proporcional al campo de estator
B,
la corriente de armadura ia
y la longitud de las espiras l.
3. La fuerza magnetomotriz
F ia l B
es es
perpendicular al campo de estator B y

al sentido de flujo de la corriente de
armadura ia, produciendo un torque
que hace girar el rotor.
ia
Motor DC Fuerzas Motrices

42
Rotor Bobinado
Estator de Imanes
Permanentes
Colector
Escobillas
Motor DC de Imanes Permanentes

Motor DC de Baja Potencia

(Fuente [1])
43
44
45

Colector
Armadura (rotor)
Rodamiento
Eje
Escobillas
46
ia
Ra
La
Eg Kg
Va
T m KT ia
Va La
dia
Raia Kg
dt
Jm
d
T m TL Tf Tg
dt
47
Control Motor PM DC Switch Mecnico

vs
ia
Va
ia
Al desconectarse el switch:
El motor opera como generador, ya que
sigue girando por la inercia.
La inductancia libera la corriente que
almacena.
Aparece una tensin en el switch y se
produce un arco que acorta la vida del
mismo solucin: transistores de
potencia!
Conexin
del Switch
Desconexin
del Switch
~3.5 A
t
~ 1 milisegundo
vs
Desconexin
del Switch
~12 V
t
48
Explicacin Mtematica de Fenmeno de Apertura del Switch
Lo que ocurre en el switch se explica porque antes de

abrir el switch se tiene:
dia
t
Va La
Raia Kg
dt
pero al abrir el switch:
t
V a Vs Kg
luego, usando (1) y (2), en el momento de apertura del

switch:
Vs V a Kg
di a
La
Raia
dt
Vs depende de la derivada de la corriente,
la cual pasa de un valor no nulo a cero en un tiempo
muy corto, por lo tanto se produce una diferencia
de potencial muy grande entre los bornes del switch!
BDC Control Basado en Rels
49
1/3
2
Atrs
+
-
+ L
Atrs
3
1
Atrs
+
4
Adelante
+ R
-
5
Derecha
+
7
6
Izquierda
50
2/3
+
Giro +
+ M
-
+
Giro -
51
3/3
+
L+
+ L
-
+
-
L+, R+
R+
L+
R-, L+
R+, L-
L+
-
R-
LL-, R-
R+
+ R
-
+
LSensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.
52
BDC Control Electrnico

PWM de 4-cuadrantes para motores DC
(Faulhaber, MCDC 3003/3006 S)
53
BDC Control Electrnico LM629

LM629 - Precision Motion Controller
LM629 - Precision Motion

(National Semiconductor,
http://www.national.com/mpf/LM/LM629.html#General%20Description)
54
Description
The LM628/LM629 are dedicated motion-control processors designed for use
with a variety of DC and brushless DC servo motors, and other
servomechanisms which provide a quadrature incremental position feedback
signal. The parts perform the intensive, real-time computational tasks required
for high performance digital motion control. The host control software interface
is facilitated by a high-level command set. The LM628 has an 8-bit output which
can drive either an 8-bit or a 12-bit DAC. The components required to build a
servo system are reduced to the DC motor/actuator, an incremental encoder, a
DAC, a power amplifier, and the LM628. An LM629-based system is similar,
except that it provides an 8-bit PWM output for directly driving H-switches. The
parts are fabricated in NMOS and packaged in a 28-pin dual in-line package or a
24-pin surface mount package (LM629 only). Both 6 MHz and 8 MHz maximum
frequency versions are available with the suffixes -6 and -8, respectively, used
to designate the versions. They incorporate an SDA core processor and cells
designed by SDA.
Fuente: National Semiconductor,
http://www.national.com/mpf/LM/LM629.html#General%20Description
55
Features
32-bit position, velocity, and acceleration registers

Programmable digital PID filter with 16-bit coefficients
Programmable derivative sampling interval
8- or 12-bit DAC output data (LM628)
8-bit sign-magnitude PWM output data (LM629)
Internal trapezoidal velocity profile generator
Velocity, target position, and filter parameters may be changed during motion
Position and velocity modes of operation
Real-time programmable host interrupts
8-bit parallel asynchronous host interface
Quadrature incremental encoder interface with index pulse input
Available in a 28-pin dual in-line package or a 24-pin surface mount package (LM629
only)
Fuente: National Semiconductor,

http://www.national.com/mpf/LM/LM629.html#General%20Description
56
BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin
LM629
ISC629ER PC/104 Peripheral Module

Isolated 2-Channel DC Servo Motor Controller
(RTD Embedded Technologies, Inc.,
http://www.rtd.com/PC104/UM/controller/ISC629ER.htm)
57
R/C
RS-232
Analog
RoboteQ AX2550-AX2850
(RoboteQ, Inc.
http://www.roboteq.com/ax2550-folder.html)
58
R/C
RS-232
Analog
AmpFlow Motor Controller

(Vendido por Powerhouse, Inc.,
http://www.ampflow.com/motor_controller.htm,
http://www.battlekits.com/controllers.htm, fabricado por RoboteQ, Inc.)
59

General Features
Two 12 to 40VDC high-efficiency power output stages.

One optional 12V input to the controller so that it will continue to
operate if the main battery voltage dips below 12V.
High efficiency MOSFET H-Bridges.
Pulse Width Modulation at 16 kHz to generate smooth, variable
output power in as little as 0.5% increments.
Ultra-low On resistance of the 32 MOSFET transistors and
synchronous rectification ensures operation up to 180A (20
seconds) per channel with very little heat generated by the
controller.
The internal "on" resistance of .003 Ohms is comparable to the
resistance of two 8-gauge battery cables just 2.4 feet long.
The resistance of the single channel version is even lower at only
.0015 Ohms.
The extruded aluminum case, which doubles as the heat-sink,
provides efficient cooling without the need for a fan.
Encoder/Tachometer/Analog/PWM inputs.
Cost ~ USD 645-770.
Fuente: AmpFlow.com, Powerhouse, Inc.

http://www.ampflow.com/motor_controller.htm
60

Current Limiting
A sensor measures the actual current delivered to the motors and

automatically reduces the power if the current goes over the preset
limits.
Two temperature sensors located on the heat sink will cause the
controller to adjust the maximum allowed Amps in case of controller
overheat.
The controller can be configured to automatically smooth command
changes (from forward to reverse, for example) to avoid sudden
overloads on the controller, the batteries, and mechanical
components. The controllers programmable acceleration feature
will automatically limit the huge current spikes that would otherwise
occur.
An advanced algorithm for automatic current limitation allows each
of the two channels up to:
160 Amps continuous for three minutes
180 Amps for up to 20 seconds
500 Amps momentary peaks (less than one millisecond)
These figures are doubled for the single channel version and they
can be increased if you choose to add a fan.

http://www.ampflow.com/motor_controller.htm
61

Motores MagMotor
C40-300
USD 300
S28-400
USD 350
S28-150
USD 300
E-150
USD 80
3.8 Horsepower
4.5 Horsepower
3 Horsepower
1/2 Horsepower
4" Diameter
3" Diameter
3" Diameter
3" Diameter
6.9" Long
6.7" Long
4" Long
3.8" Long
3840 oz-in Torque
3720 oz-in Torque
1970 oz-in Torque
430 oz-in Torque
84% Efficiency
83% Efficiency
82% Efficiency
74% Efficiency
24 Volts
24 Volts
24 Volts
24 Volts
4000 RPM
4900 RPM
6000 RPM
4700 RPM
11.9 Pounds
6.9 Pounds
3.8 Pounds
3.4 Pounds
5/8" Shaft Dia.
1/2" Shaft Dia.
1/2" Shaft Dia.
12mm Shaft Dia.
1.75 Shaft Length
1.75 Shaft Length
1.75 Shaft Length
1.75 Shaft Length
3/16" Keyway
1/8" Keyway
1/8" Keyway
3mm Keyway
Built-in Capacitors Built-in Capacitors
Built-in Capacitors
No Capacitors
Ferrite Magnets
Neodymium Magnets Neodymium Magnets Ferrite Magnets
http://www.ampflow.com/ampflow_motors.htm
http://www.robotmarketplace.com/marketplace_magmotors.html
http://www.magmotor.com/brushed/brushed.html
62

Open Source Motor Control, Robot Power, Inc.
Supply voltage
13V to 50V (36V max battery rating)
Output Current (continuous)
160A
Output Current (surge)
>400A
Weight
0.6 lb
MOSFETs
16 ea. IRFB3207 (or IRF1405 on older units)
On Resistance
.0026 ohm max at 25C
Cooling
40 CFM fan
Bridge Driver
Intersil HIP4081A
Logic Interface
10-pin dual-row header
RC Interface
External via logic interface
Power Supply
12V .5A regulator
Current Limiting
Optional Add-on
Connectors
Solder pads for up to 10 ga wire or #8 bolts
Fuente: Robot Power, Inc.

http://www.robotpower.com/products/osmc_info.html
63
Motor DC Brushless (BLDC o PMSM)
64

Conocidos tambin como motores sncronos de
imnes permanentes (permanent magnet
synchronous motor, PMSM).
http://www.kontronik.com/Index2.htm
65
Kollmorgen AKM Brushless Servomotors

1.
Optional shaft configurations
2.
Optional Viton shaft seal
3.
Direct access to mounting screws
4.
Rugged TENV, IP65 washdown construction
5.
Captured front bearing eliminates axial movement
6.
Multiple International flange mounts - standard
7.
One piece integral front-endbell & housing
8.
Neodymium-Iron-Boron magnets
9.
O'ring captures rear bearing outer race
10. Patent-pending stator - Class F, high density
windings; 480VAC high voltage insulation (240 VAC
on AKM1); Potting for ruggedness; 155
thermistor; Overtemperature protection
11. Die-cast alum. housing & cover construction
12. Optional brake
13. Multiple feedback options
14. Rugged powder coating
15. cURus, CE, TUV recognized
16. IP65 rotatable metal connectors
66
67

Sensores
Torques
68
BLDC Control Electrnico

PWM de 4-cuadrantes para motores BLDC
(Faulhaber, MCBL 3003/3006 S)
69
Comparacin PM BDC, PM BLDC, PM Stepper

Imanes
BDC
Bobinas
BLDC
PM Stepper
70
71
Componentes de un Sistema Servomotor
1/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
72
2/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
Carga:
Velocidad Mxima
Torque de Carga (RMS)
Torque de Mximo
Duracin del Torque Mxima
73
3/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Engranajes
Correas
y Poleas
Reduccin
Correas
Transportadoras
Motor
Freno
Sensor
Pion y
Tornillo Sinfn
Cremallera
y Corona
Control
Fuente
de Poder
Cable y
Accionamiento
Polea
Excntrico
(Tipo Gra)
74
4/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
75
5/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
76
6/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
77
7/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
78
8/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
79
9/9
Indicador
Mecnico
M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico
Reduccin
Motor
Freno
Sensor
Control
Fuente
de Poder
80
Esquema General de un Sistema de Servomotores

Interfaz
Usuario
Encoder
Motor DC
Articulacin 1
Tacmetro
Actuador
Base de
Datos
Sensores
Planificador de
Trayectorias
Encoder
Computador de Control
Motor DC
Articulacin n
Tacmetro
Actuador
Sensores
Servomotor
81
Diagrama de Bloques de un Sistema de Servomotores
Procesador
Articulacin 1
Amplificador
de Potencia
Actuador
Articulacin
Mecanismo
Sensores
Procesador
Articulacin 2
Amplificador
de Potencia
Actuador
Articulacin
Mecanismo
Sensores
Procesador
Articulacin n
Amplificador
de Potencia
Actuador
Articulacin
Mecanismo
Sensores
Procesador
Maestro
82
Esquemas Prcticos de Control 1 Etapa

Comando de
Referencia
del Procesador
Maestro
digital
Error de
Velocidad
digital
anlogo
Procesador
Articulacin
DAC
Amplificador
de Potencia
Motor
Tacmetro
DAC
digital
Encoder
Carga
Inercial
t
anlogo
Controlador
83
Esquemas Prcticos de Control 2 Etapas

Comando de
Referencia
del Procesador
Maestro
digital
Comando de
Velocidad
anlogo
digital
Procesador
Articulacin
DAC
Control de Velocidad
Amplificador
Operacional
sumador
Error de
Velocidad
Amplificador
de Potencia
Motor
Tacmetro
Encoder
Carga
Inercial
t
digital
anlogo
Control de Posicin
84
Otras Esquemas Prcticos de Control

Uso de potencimetros (posicin anloga)
Uso de sensor nico de posicin (anlogo o digital) y
derivacin de la posicin para obtener la velocidad
Uso de sensor nico de velocidad (anlogo o digital)
e integracin de la velocidad para obtener la
posicin.
Nota 1: Considerar costos!
1 Encoder
= USD 50-250
1 Tacmetro = USD 50-100
Total por articulacin = USD 100-350
Total por 6 DOF
= USD 600-1200
Nota 2: Considerar peso y espacio!
85
Control de la Articulacin de un Brazo Robtico
86
Galvos Precision Motion

Servomotores para movimientos de precisin
Aplicaciones: escaners lser, sistemas robticos de
iluminacin, oftalmologa
Fabricantes:
http://www.camtech.com/index.html
http://www.gs-scanners.com/
87
Aplicaciones en Traccin Elctrica
X1
Wrightspeed Inc.
Chasis Atom por Ariel Motor Co.
http://www.wrightspeed.com
Tesla Roadster
Tesla Motors Inc.
Basado en Lotus Elise / Lotus Type 72D
http://www.teslamotors.com
Buckeye Bullet
The Ohio State University
http://www.buckeyebullet.com
88
Wrightspeed X1 Motor
Motor de Induccin Trifsico

13.300 RPM
38.1 cm
X1
Wrightspeed Inc.
30.48 cm
Fuente: http://money.cnn.com/2007/10/04/autos/electric_wright.fortune/
89
Wrightspeed X1 Bateras
Bateras Ion-Litio 244 kg

4000 Amps
Rango ~ 160 km
Tiempo de recarga: 4.5 horas
X1
Wrightspeed Inc.
90
Wrightspeed X1 Panel e Inversor
X1
Wrightspeed Inc.
Panel despliega velocidad,

aceleraciones, carga de
las bateras y datos de navegacin del GPS
Inversor AC Propulsion
91
Tesla Roadster Curvas Torque y Potencia
Fuente: http://www.teslamotors.com
92
Tesla Roadster Well-to-Wheel Energy Efficiency
Fuente: Martin Eberhard, Marc Tarpenning. The 21st Century Electric Car, Tesla Motor Inc., 2006.
93
Bateras o Celdas de Combustible H2?
94
Desempeo versus Eficiencia
95
Vehculos Elctricos Disponibilidad de Energa

Well-to-Wheel
Energy Efficiency
debe considerar la
fuente de energa
inicial en la
generacin de
electricidad.
96
Vehculos Elctricos Disponibilidad de Energa

Dependencia del
petrleo
principalmente
atribuible al
transporte!
Se requiere
desarrollar
sistemas de
transporte que
no dependan del
petrleo...
como los
vehculos
elctricos.
58% del petrleo
de EE.UU. es
importado.
97% del petrleo
de Chile es
importado.
97
98
Matriz Energtica de Chile
Comparacin Algunos Vehculos Elctricos

X1
Tesla Roadster
Smart EV
BB1
BB2
Induccin
trifsico
4 polos
PM BLDC
16 polos enfriado
con glycol-agua
60 kg (Renco Encoder R35i)
Zytek IDT 120-55
Induccin
trifsico
Induccin
trifsico
AC Propulsion
Induccin
trifsico
4 polos
56.2 kg
AC Propulsion
RPM Motor Max.
13300
13000
12000
Frec. Motor
400 Hz
400 Hz
Potencia Mxima Neta

(Output) [kW/HP]
176/236 @ ?
185/248 @
8000 RPM
55/73 @
300/402
418/560?
Torque Mximo [Nm]
246.76 @ 06000 RPM
284.72 @ 06000 RPM
120 @ 0-4300 RPM
Velocidad Mxima
[km/h]
180
200
120
518
358
Peso [kg]
697
~1100
720+50150+450
1120
990 (diesel)
1814
Tiempo 0-100 km/h
3.07 s
3.9 s
13.5 s
Distancia 0-100 km/h
35.66 m
Motor
4300-12000
RPM
99
Comparacin Algunos Vehculos Elctricos

X1
Tesla Roadster
Smart EV
BB1
BB2
Bateras
Ion-Litio 25
kW-hr
Ion-Litio 53
kW-hr
Cloruro de SodioNickel 13.2 kW-hr

(Zebra) de MESDEA 60 kg
http://www.mesdea.ch/
http://www.cebi.co
m/
NiMH
Fuel-Cell
Consumo
125 Whr/km
eq. 170 mpg
133Wh/km
eq. 135 mpg
120 Wh/km 264

Wh/km (1.05
km/MJ)
0.06 EUR/km (diesel)
0.02 EUR/km (elec)
Autonoma [km]
160
354
110
Transmisin
1 posicin
(sin cambios)
8.25:1
2 posiciones manual
electricamente actuada
1a: 4.20 : 1
Total 1a: 14.3 : 1
2a: 2.17 : 1
Total 2a: 7.4 : 1
Final Drive: 3.41 : 1
1 posicin
5 posiciones
manual
Eficiencia Promedio
90%
97% max.?
80%
Eficiencia @ Potencia
Mx.
78.6%
80%
Radio Ruedas [cm]
28.8
31.7
28.7
?
> 11.590 (regular)
Precio [USD] (2008)
prototipo
98.000
~ 75.00085.000
100
Motor AC Propulsion
Motor de Induccin de 177 kW, 241 HP del Tzero

(AC Propulsion, Inc.)
101
Motor AC Propulsion Especificaciones
102
Motor AC Propulsion Otras Caractersticas

Estator convencional trifsico de cuatro polos
contruido con laminas de 14-mil.
Rotor jaula de ardilla con nucleo de lminas de 14mil con barras cortocircuitantes de cobre y anillos en
los extremos (jaula). Un anillo de berilio cobre se
aade a cada anillo terminal para aumentar lel
soporte estructural.
El cobre en el rotor incrementa la eficiencia y el peak
de potencia que el motor es capaz de entregar, con
un peak de corriente de 37% sobre el valor nominal
durante exigencias transitorias (ej. aceleraciones de
pocos segundos).
Enfriado por ventilacin forzada variable a travs de
disipadores finamente espaciados tipo aleta.
103
Traccin Elctrica para Vehculos - Caractersicas

Motores empleados en prototipos y vehculos
comerciales de alta eficiencia y desempeo presentan
las siguientes caractersticas:
Induccin trifsicos 4-polos

Frecuencia de operacin 400-450 Hz -> reduccin de kg por
kW.
Motores empleados en aviones operan tpicamente a 400 Hz
12000 RPM (4 polos), 24000 RPM (2 polos).
Recordar que: elec = (N/2) geom geom = elec/(N/2)
104
Traccin Elctrica para Vehculos - Ejemplos

Ejemplos:
ElectroLite Roadster EL-R

Motor DC Serie
Netgain WarP 9
Vel. mx 145 km/h
0-100 km/h en 4 s
Peso: 902 kg
Costo 35.000 + bateras
http://evalbum.com/1479
VESO:
Open Source Electric Vehicle
En desarrollo/abandonado?
Basado en tecnologas
comerciales
https://blueprints.launchpad.net/veso
105
Traccin Elctrica para Vehculos Otros Fabricantes

Zytek: http://www.zytekgroup.co.uk/
Azure Dynamics (ex-Solectria EV):
http://www.azuredynamics.com/
Reva NXG:
http://www.revaindia.com/events.htm
Satcon Applied Technology, Inc.
Power Control and Conversion
http://www.satcon.com/apptech/index.php
Smart fortwo EV (Daimler AG)
con propulsin Zytek
http://www.smart.com/
106
Aplicaciones Actuadores Aeronuticos
107
Actuadores Elctricos Lineales Ballscrew
ERC Linear Actuator IAI America Inc.

http://www.intelligentactuator.com/
http://www.pi4-robotics.com/e0602.html
108
Actuadores Elctricos Lineales Servo Tube
Dunkeren Motoren
http://www.dunkermotor.com/default.asp?id=116&lang=2
http://www.maccon.de/en/actuators/servotube-linear-actuators.html
109
Actuadores Elctricos Lineales Servo Tube
Dunkeren Motoren
http://www.dunkermotor.com/default.asp?id=116&lang=2
http://www.maccon.de/en/actuators/servotube-linear-actuators.html
110
111
Single Phase Stepper Control Electrnico

Motores de 6 pasos (60/paso) o 24 pasos (15/paso).

para Motores de 1 Fase
(Faulhaber, AMAR 138, Serie
ASP006-xxx-01)
112
BDC Control Electrnico

PWM de 4-cuadrantes para motores DC
(Faulhaber, MCDC 3003/3006 S)
113

PWM de 4-cuadrantes para motores BLDC
(Faulhaber, MCBL 3003/3006 S)
114
International
Rectifier
IRF 4105Z
Inversor Faulhaber MCBL 3006 S
115
Freescale
DSP56F803
Inversor Faulhaber MCBL 3006 S
116
Transistores de Potencia
BJT (Bipolar Junction Transistors, 1960s)
Darlington: Dos BJT en cascada, 1 BJT de potencia media

conectado a un BJT de potencia.
FET (Field Effect Transistors, 1970s)
JFET (Junction FET)

MOSFET (Metal Oxide Semiconductor FET) o IGFET
(Insulated Gate FET)
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor, 1980s)
IGBTs estn formados por un IGFET de potencia media

conectados a un BJT de potencia.
117
Simbologa BJT
Cul es PNP y cul es NPN?
118
Simbologa BJT
P
N
P
P
El diodo conduce de positivo P a negativo N!

119
Simbologa BJT
Cul es el terminal base, el colector y el emisor?
P
N
P
P
120
Simbologa BJT
P
N
P
P
El emisor se encuentra en el lado del diodo,

la base es el terminal compartido, el otro es
el colector!
121
Simbologa BJT (Resumen)
P
N
P
P
El diodo conduce de P a N.
El diodo puede apuntar hacia la base (PNP) o hacia fuera
de ella (NPN... regla mnemotcnica: Not Pointing iN).
El emisor se coloca en el lado del diodo.
122
Simbologa FET/IGBT
123
BJTs
Controlados por corriente: requieren alta corriente de
activacin por la base.
Apagado lento.
Afectados por drift de temperatura.
Perdidas por conduccin mnimas estn determinadas
por el voltaje de saturacin Vce.
Aplicaciones: Conmutacin y Amplificacin.
124
MOSFETs
Controlados por voltaje.
Apagado rpido.
No estn afectados significativamente por drift de
temperatura.
Perdidas por conduccin son mucho menores porque
tericamente la resistencia de conduccin no tiene
lmite mnimo.
Aplicaciones: Principalmente conmutacin, ej. fuentes
de modo-conmutado (switched mode power
supplies).
125
MOSFETs
Seccin de un MOSFET Tpico

(Fuente: [2])
126
MOSFETs
MOSFETs se emplean bajo las siguientes condiciones:
Aplicaciones de alta frecuencia (>200kHz)

Variaciones grandes de la lnea o carga
Largos duty cycles
Aplicaciones de baja tensin (<250V)
Potencia de Salida < 500W
Aplicaciones tpicas:
Fuentes de Switching (SMPS, Switched mode power

supplies): Hard switching sobre los 200kHz
Fuentes de Switching (SMPS, Switched mode power
supplies): ZVS (Zero-voltage switched) bajo 1000 watts
Cargadores de Bateras
127
IGBTs
Cruce de BJT y MOSFET.
Controlado por voltaje como el MOSFET.
Caractersticas de switching y conduccin similares a
las de los BJTs.
Ventajas: Pueden soportar grandes cantidades de
corriente como un BJT con la facilidad de control de
un MOSFET.
Desventajas:
Apagado lento como el del BJT.

Sujetos a drift de temperatura (dificulta ponerlos en
paralelo).
128
IGBTs
ABB HiPakTM
IGBT Module 5SNA 2400E170100
Vce=1700 V
Ic=2400 A
Dim.: 190 x 140 x 38 mm
(Fuente: ABB 5SNA 2400E170100 data sheet).
129
IGBTs
E
- --
- - -
VGE>0
p+ channel
n- Epitaxial
p+
Non-punch Through (NPT) IGBT

(Fuente: [2])
130
IGBTs
IGBTs se emplean bajo las siguientes condiciones:
Bajo duty cycle

Bajas frecuencias (<20kHz)
Variaciones pequeas de la lnea o carga
Aplicaciones de alta tensin (>1000V)
Operacin de la Juntura a altas temperaturas es permitida
(>100C)
Potencia de salida >5kW
Aplicaciones tpicas:
Control de Motores: Frecuencias <20kHz, protecciones de

corto circuito, lmite de corrientes de in-rush.
Fuentes (UPS, uninterruptible power supply): Carga
constante, tpicamente de baja frecuencia.
Soldadura: Alta corriente promedio, baja frecuencia
(<50kHz), circuitera ZVS.
Iluminacin de baja potencia: baja frecuencia (<100kHz)
131
Areas Comunes de Aplicacin MOSFETs e IGBTs
(Fuente: [2])
132
Amplificadores Lineales para Servos
Puente H
Puente T
133
Puente H
Ventajas:
Requiere fuente unipolar.
Desventajas:
Requiere de dos seales de control unipolares.

Difcil de operar en forma lineal, el voltaje de armadura
depende tambin de la corriente suministrada a la base por
el pre-amplificador.
El motor flota con respecto a la tierra del sistema, por lo
tanto es difcil implementar retro-alimentacin de voltaje o
corriente.
134
Puente T
Ventajas:
Empleando transistores complementarios, slo una seal bipolar de

control es necesaria.
Facilidad de control del motor, ya que el motor no flota respecto
a tierra, y por lo tanto es la retro-alimentacin de voltaje o
corriente es fcil de implementar.
Desventajas:
Se requiere fuente bipolar.

Se requiere agregar un bias a los transistores de manera que no se
activen los dos simultneamente.
Estn sujetos a una caracterstica de deadband o distorsin de
crossover indeseable para voltajes de salida entorno a cero. Esto
produce un voltaje de armadura que es una funcin nolineal de
pequeas varaiciones de la seal de control. Esto se puede
solucionar manteniendo ambos transistores encendidos, cuando se
est cerca de la zona de voltaje nulo, cuidando de no activar ambos
transistores cuando cantidades grandes de corriente estn fluyendo.
Cortocircuitos de un transistor resultan en una situacin ms
peligrosa que en el caso del puente H.
135
Otras Consideraciones Sobre Amplificadores Lineales para Servos
Diodos Flyback (para prevenir patadas inductivas)

Disipacin de Calor (enfriamiento forzado)
Limitadores de Corriente para proteger transistores y
el motor.
136
Amplificadores Operacionales con VF

Control Realimentado de Voltaje
Voltage Feedback
R < R
no depende de
aumenta cuando
decrece!
137
Amplificadores Operacionales con VF

Control Realimentado de Voltaje
Voltage Feedback
138
Amplificadores Operacionales con CF

Control Realimentado de Corriente
Current Feedback
Supuestos
aumenta cuando
crece
R < R
no depende de
139
Amplificadores Operacionales con VCF

Control Realimentado de Voltaje y Corriente
Rvf Voltage-Current Feedback
Supuestos
Rcf
R < R
V0 = Voltaje de salida sin carga

I0 = Corriente de salida de corto circuito
140

Puede entenderse como un amplificador con voltaje
estabilizado al cual se le ha aadido un resistencia
fija en serie.
El valor de la resistencia est definido por V0/I0,
donde V0 corresponde al voltaje de circuito abierto e
I0 a la corriente de corto circuito a la salida del
amplificador.
Ventaja: Permite controlar en forma simultnea la
potencia disipada por la armadura y el torque
producido con el rotor bloqueado.
141

Si se requiere limitar el torque de rotor bloqueado para evitar daos en
mecanismos, se puede limitar la corriente de salida de las siguientes
maneras:
Agregando una resistencia en serie con el motor para aumentar la

resistencia de armadura dado que Va =Ra Ia (ineficiente).
Usar la retroalimentacin VCF. Notando que la configuracin VCF
corresponde a un amplificador sumador inversor la limitacin de corriente
resulta puesto que los dos voltajes de entrada Vin y Rs IL tienen signos
opuestos. La siguiente grfica muestra
para distintos voltajes de entrada y tres valores de carga distintos. La

ecuacin anterior revela que la resistencia efectiva es
Para ilustrar esto, considere la carga de 5 Ohm, con Vin=-2 V

correspondiente al punto de operacin Q3 para el cual la corriente IL ser
1.94 A. El mismo resultado puede lograrse con un amplificador VF para una
carga de 5 Ohm con una resistencia en serie de 2.2 Ohm (totalizando 7.2
Ohm).
142
143
Amplificadores PWM
PWM (Pulse Width-Modulated, Modulacin por Ancho
de Pulso)
144
Motor DC Modelo General

ia
Ra
La
Eg Kg
Va
Va :
ia :
Ra :
La :
Eg :
Voltaje
de
Armadura
Va
T m KT ia
Lc
i c Vc
Posicin
Angular
Motor
Motor
Torque de Carga
voltaje de armadura
corriente de armadura
resistencia de armadura
inductancia de armadura
fuerza electromotriz (fem, tensin inducida) en la armadura debido
a su movimiento rotatorio
Kg : constante de fem
Vc : voltaje de campo
i c : corriente de campo
Tm: torque electromotriz producido por el motor
KT : constante de torque
dia
Va La
Raia Kg
:
momento
de
inercia
general
J
dt
d
B : coeficiente de roce viscoso general
J
Tm Tf TL
dt
: posicin angular del motor
145
Motor PMDC
ia
Ra
La
Va
Eg Kg
Jm
Bm B
Motor de Corriente Continua

de Imanes Permanentes
(Permanente Magnet DC, PMDC)
Voltaje
de
Armadura
Va
B
m
T m KT ia
Posicin
Angular
Motor
Motor
Va La
Torque de Carga
J
dia
Raia Kg
dt
d
Tm Tf TL
dt
146
Motor PMDC
ia
Ra
La
Eg Kg
Va
Jm
Bm B
B
m
T m KT ia
Momento de Inercia Total Referido al Motor

J Jm J N J N JL
Jm J N J N M r
donde la reduccin de engranajes est dada por:
N
N
N
147
Motor PMDC
Equilibrio de Torques (referidos a lado del motor):
J
T m T f TL
donde:
es la velocidad angular del rotor
T m KT ia es el torque electromotriz
TL N m g r es el torque de carga
Tf B
es el torque de friccin viscosa con
B Bm B N B N BLr
luego:
J KT ia B N m g r
ecuacin
mecnica
148
Motor PMDC
Ley de Voltajes de Kirchhoff:
Va La
dia
Raia Kg
dt
ecuacin
elctrica
149
Motor PMDC
Es posible combinar la ecuacin mecnica y elctrica para
obtener una expresin de la posicin angular del eje (CV) con
respecto al voltaje de armadura (MV). De la ecuacin mecnica
se tiene que:
ia
J
B
TL
KT
KT
KT
reemplazando (1) en la ecuacin elctrica:
Va La
La
Ra
J
B
J
B
La

Ra
TL Kg
TL Ra
KT
KT
KT
KT
KT
KT
reagrupando trminos:
d
B La J Ra d
B Ra Kg KT
dt
J La
dt
J La
La
Ra
d
K
TL
TL
T Va
dt
J La
KT
KT
Condiciones iniciales requeridas:

d
d
dt
dt
150
Qu es esto?
Kt
Va
La.s+Ra
Constant1
Transfer Fcn
w
1/(J*La)*Las+1/(J*La)*Ra
s2 +(Ra/La+B/J)s+(B*Ra+Kt*Kg)/(J*La)
Scope
Transfer Fcn1
TL+Tg
TL
Constant
PMDC Simulation
1-Stage Transfer Function
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04
151
Es este el mismo sistema?

Simulink Diagrama de Bloques Desordenados por Ecuacin:
TL
Kg
Constant
Gain5
1
s
Kt
1/J
Gain2
Gain3
Integrator1
Scope
B
Gain4
Va
1
Constant1
Ra
La.s
Transfer Fcn
Gain1
152
Motor PMDC Implementacin 1

Simulink Funcin de Transferencia de 1-etapa:
Kt
Va
La.s+Ra
Constant1
Transfer Fcn
w
1/(J*La)*Las+1/(J*La)*Ra
s2 +(Ra/La+B/J)s+(B*Ra+Kt*Kg)/(J*La)
Scope
Transfer Fcn1
TL+Tg
TL
Constant
KT ia B N m g r
J
dia
V a Raia Kg
dt
La
PMDC Simulation
153

Simulink Diagrama de Bloques Desordenados por Ecuacin:

KT ia B N m g r
J
TL
Constant
Kg
TL+Tg
Tm
w_d
Kt
1/J
Gain5
1
s
Integrator1
Gain2
Scope
Gain3
Tf
Gain4
Ec. Mecnica
Va
ia_d
Constant1
ia
Ra
La.s
Transfer Fcn
Gain1
Ec. Elctrica
PMDC Simulation
Messy Block Diagram
dia
Va Raia Kg
dt
La
154

Simulink Diagrama de Bloques Ordenado por Ecuacin:
TL
Constant
ia_d
Va
1/La
1
s
ia
TL+Tg
Tm
w_d
Kt
Integrator
Constant1
1
s
1/J
Integrator1
Gain
Gain2
Tf
Scope
Gain3
Ra
Gain1
Gain4
Kg
Gain5
Ec. Elctrica
Ec. Mecnica
dia
Va Raia Kg
dt
La
KT ia B N m g r
J
PMDC Simulation
2-Stage Extended Block Diagram
155

Simulink Funcin de Transferencia de 2-etapas:
TL
Constant
1/La
Va
ia
TL+Tg
Tm
1/J
Kt
s+Ra/La
Constant1
s+B/J
Transfer Fcn
Gain2
Transfer Fcn1
Scope
Tf
Kg
Gain5
Ec. Elctrica
Ec. Mecnica
dia
Va Raia Kg
dt
La
KT ia B N m g r
J
PMDC Simulation
156
Motor PMDC Var. Estado
1/3
Modelo dinmico lineal de 1er orden (sin considerar posicin):
a
La di
dt Raia Kg Va
J
B N m g r KT ia
Condiciones iniciales (sin considerar posicin):
{i a, }
Defincin del vector de estado:
xt
"
xt
xt
"
i at
t
Conjunto de variables
que describen el
estado dinmico
del sistema.
157
2/3
Para encontrar la representacin en el estado debemos

obtener:
x t
"
x t
x t
dia
dt f xt, ut
d
dt
Re-escribiendo las ecuaciones dinmicas en trminos de

las variables de estado es posible encontrar x y x
Lax Rax Kg x Va
J x Bx N m g r KT x
Definiendo TL N m g r espejando x y x de :
Ra
Kg
x
Va
x
x
La
La
La
KT
B
x
x x TL
J
J
J
158
3/3
Definiendo el input u Va T LT y empleando las

ecuaciones anteriores, el modelo lineal en variables de
estado est dado por:
x
"
x
x
"
#
Kg
Ra
f
x
,
u
La
La
a
LK
f x, u
T x Bx u
fx, u
J
J
J
o matricialmente,
donde
Vector de estado de dimensin n=2.

Vector de inputs de dimensin m=2.
Campo vectorial de velocidades
(velocity vector field).
Con las condiciones

iniciales
requeridas:
"
#
"
#
x
x
x
ia
159

Simulink Representacin en el Espacio de Estado
Mediante Bloque Espacio de Estado:
TL
Constant
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Va
State-Space
Scope
Constant1
PMDC Simulation
State-Space Matlab Function
160

Simulink Representacin en el Espacio de Estado
Mediante Funcin Matlab Embebida:
w
w_d
ia
1
s
Scope
Integrator
fcn
TL
TL
Constant
ia_d
Va
Va
Constant1
1
s
Integrator1
Embedded
MATLAB Function
PMDC Simulation
State-Space Embedded Function
161
Motor PMDC Implementacin 6*

Funcin Embebida:
function [w_d, ia_d] = fcn(w, ia, Ra, La, Kg, Kt, J, B, TL, Va)
% This block supports an embeddable subset of the MATLAB language.
% See the help menu for details.
%Va=Ra*ia+La*d{ia}/dt+Kg*omega
%Tm=Km*ia
%Tf=B*omega
%J*d{omega}/dt=Tm-Tf-Tl
ia_d = (Va-Kg*w-Ra*ia)/La;
w_d = (Kt*ia-B*w-TL)/J;
162

Qu otras implementacines son posibles?
Solucin analtica?
163
Motor PMDC Implementacin

Comentarios sobre distintas alternativas:
Distintas implementaciones entregan respuestas que pueden
diferir entre si por la acumulacin de errores de integracin
numrica.
I6: SS-Embedded Function
Mxima flexibilidad/Manejo de expresiones no-lineales.
Fcil manejo de expresiones complicadas.
Acceso a todos los estados.
Ecuaciones dinmicas identificables por inspeccin visual.
No soporta todas las funciones de Matlab y no tiene
compatibilidad con versiones previas de Matlab.
I5: SS-Matlab Block
Igual que I6, pero no soporta ecuaciones no-lineales.
I4: TF-2 Etapas
Sencillo y didctico pero no soporta ecuaciones no-lineales.
No se tiene acceso a todos los estados.
164
Motor PMDC Implementacin

Comentarios sobre distintas alternativas:
I3: Diagrama de Bloques Ordenado por Ecuaciones
Didctico.
Soporta ecuaciones no-lineales.
Ecuaciones dinmicas identificables por inspeccin visual, pero
puede tornarse inmanejable para sistemas complejas.
I2: Diagrama de Bloques Desordenado por Ecuaciones
Manera incorrecta de hacer las cosas.
I1: TF-1 Etapa
Ecuaciones dinmicas no identificables por inspeccin visual.
Estados inaccesibles.
Util para representar filtros analgicos.
Manera ineficaz de analizar (mediante simulaciones numricas)
el comportamiento dinmico de sistema. Frecuentemente
empleada por alumnos que no han comprendido las ventajas
de la representacin del sistema en el espacio de estado.
165
166
Motor PMDC Simulacin

Parmetros:
%
%
%
%
%
%
%
%
Function: motorparam
Miguel Torres-Torriti (c) 2007-03-28
Decription
Loads motor parameters.
Inputs
None.
Example: pmdc
clear all;
% General Constants
g=9.81;

Parmetros:
% Motor Parameters
% Maxon RE-75 118854
Ra=0.103;
% Ohms
La=0.0402e-3; % H
Kg=0.0607;
% V/(rad/s)
% Vnom=Ra*Ia_noload+Kg*w_noload
% Kg=(Vnom-Ra*Ia)/w_noload
Kt=58.1e-3;
% Nm/A
Jm=0.143e-3; % kg*m^2
Bm=2.7973e-3; % N/(rad/s)
% T_noload*omega_noload% (Bm*omega_noload)*omega_noload
%
=efficiency*Vnom*Ia_noload
% Bm=(Kt*Ia_noload*omega_noload%
efficiency*Vnom*Ia_noload)/omega_noload^2
167
168

Parmetros:
% Mechanical Transmission Parameters
N1=1;
N2=20;
N=N1/N2;
J1=1e-4;
J2=1e-3;
B1=0.01;
B2=0.01;
% Load Parameters
m=10;
r=0.05;
JL=m*r^2;
BL=1e-3;

Parmetros:
% Compounded Parameters
J=Jm+J1+(N^2)*J2+(N^2)*JL;
B=Bm+B1+(N^2)*B2+(N^2)*BL*r;
% Nominal Inputs
Va=24;
TL=N*m*g*r;
% Initial Conditions
% All assumed to be zero.
169

Respuesta al Escaln:
300
250
12
200
150
8
[rad/s]
[rad/s]
10
100
50
0
0.2
0.4
0.6
Time [s]
0.8
1.2
x 10
-3
0
-50
0.01
0.02
0.03
Time [s]
0.04
0.05
0.06
170
Referencias
[1] Chris Hill. An Introduction to Low Voltage DC Motors.
Application Note AN10293_1, Philips Semiconductor, Hazel
Grove, UK, 29 March 2004.
[2] Carl Blake and Chris Bull. IGBT or MOSFET: Choose Wisely.
International Rectifier.
[3] R. D. Klafter, T. A. Chmielewski, M. Negin. Robotic
Engineering: An Integrated Approach. Prentice-Hall, Inc., New
Jersey, 1989.
[4] A. Barrientos, L. F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos
de Robtica. McGraw-Hill, Madrid, Espaa, 1997.
[5] Hiroyasu Funakubo (editor). Actuators for Control. Serie
Precision Machinery and Robotics Vol. 2, Gordon and Breach
Science Publishers, 1991.
Nota: Trata las principales clases de actuadores, criterios de seleccin y diseo
de servomotores DC y AC. Si bien el texto fue originalmente publicado en
japons como Seigyoy akuchuta, Sangyo Tosho KK, Tokyo, 1984, los
fundamentos y tcnicas se mantienen vigentes.
[6] ElectroCraft. DC Motors, Speed Controls, Servo Systems: An

Engineering Handbook, 1985.
171
Referencias Adicionales
Maxon Motors, AG.
http://www.maxonmotor.com.
Nota: Fabricante de mini- y micro-motores de alta precisin y eficiencia.
Faulhaber Group MicroMo Electronics, Inc.

http://www.danahermotion.com/.
Danaher Motion.
http://www.danahermotion.com/.
Nota: Antiguamente Thomson Airpax Mechatronics, fabricante de motores

stepper, BLDC, sncronos, miniatura, y otros componentes para control de
posicin. Adquiri Superior Electric Co., Thomson y Kollmorgen.
Galil Motion Control.
http://www.galilmc.com/.
Nota: Componentes y motores para control de movimiento.
Oriental Motor U.S.A. Corp.
http://www.orientalmotor.com/index_flash.htm.
Nota: Componentes y motores para control de movimiento.
172
Bosch Motors and Controls.
http://www.boschautoparts.co.uk/mcMoto1.asp?c=2&d=4.
http://www.boschmotorsandcontrols.co.uk/
Nota: Motores DC de 12 V y 24 V con potencias hasta de 750 W.
Bosch Rexroth.
http://www.boschrexroth.com/
Nota: Productos para drives electrnicos, control y movimiento para aplicaciones de

ensamblaje. Reducciones, guas, rieles, actuadores hidrulicos, neumticos, y elctricos
rotatorios y lineales. Fabricantes de IndraControl HMI.
(Negocio de robots SCARA fue vendido a Stabli, http://www.boschrexroth.com/business_units/brl/en/produkte/roboter/index.jsp)
Siemens DC motors.
http://www.automation.siemens.com/ld/dc-motor/index_76.html.
Siemens AC motors.
http://www2.automation.siemens.com/meta/html_76/produkte_acmotoren.htm.
Nota: Motores AC para distintas aplicaciones, incluso marinas.
Siemens Automation and Drives.
http://www2.automation.siemens.com/meta/index_76.htm.
Siemens Energy and Automation.
http://www.sea.siemens.com/motioncontrol/product/motenc/mcmoten
cov.html.
173
Yaskawa Electric America.
http://www.yaskawa.com/.
Nota: Fabricante de drives electrnicos industriales, motores de alta precisin y

eficiencia para ejes de mquinas CNC, componentes y controladores para
sistemas de servos.
Parker Hannifin Corp.
http://www.parkermotion.com/.
Nota: Productos para control de movimiento y automatizacin electromecnica.
Lin Engineering.
http://www.linengineering.com/.
Nota: Especialistas en motores stepper de precisin y BLDC.
PennEngineering Motion Technologies.

http://www.pennmotion.com/.
Nota: Fabricantes de los motores DC Pittman LO-COG y motores BLDC Elcom.
Intelligent Motion Systems, Inc.

http://www.imshome.com/.
174
Hitachi America, Ltd., Power & Industrial Division.
http://www.hitachi.us/Apps/hitachicom/content.jsp?page=Inver
ters/index.htm&level=1&section=Inverters&parent=Inverters&n
av=left&path=jsp/hitachi/forbus/powerequipmentsystems/&nId
=2.
Nota: Inversores variadores de frecuencia para motores AC para motores de
hasta 375 kW.
Electric Motors Reference Center.
http://www.electricmotors.machinedesign.com/Electric-MotorsReference-center.aspx.
Nota: Links a principales fabricantes e informacin relacionada.
Arrick Robotics Mechanical Parts Source List.

http://www.robotics.com/mechpart.html.
Nota: Listado de proveedores de partes mecnicas para apliaciones robticas.
Automatica 2006 2nd International Trade Fair for

Automation Assembly Robotics - Vision.
http://www.automatica-muenchen.de/.
175
Stock Drive Products/Sterling Instruments (SDP-SI):
Mechanical components, timing pulleys, gears,
clutches, shafts, sprockets, bearings, brakes.
http://www.sdp-si.com/, http://www.sdpsi.com/Sdptech_lib.htm.
Nota: Proveedor de componentes mecnicos como poleas, engranajes,

embragues, ejes, catalinas, rodamientos, frenos. La librera tcnica on-line
contiene una gran cantidad de material sobre criterios de diseo de distintos
mecanismos de transmisin y motores elctricos.
Emerson Power Transmission (EPT).

http://www.emerson-ept.com/.
Nota: Fabricante de transmisiones, aceptan diseos a pedido. El sitio web

incluye material sobre los fundamentos de diseo y empleo de transmisiones de
buen nivel.
Actuator Conference.
http://www.actuator.de/.
Nota: Conferencia sobre sistemas y avances recientes de la tecnologa de
actuadores.
176

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Principio Bsico Momento magntico de una corriente

Si la espira no est en un plano:

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Principio Bsico Momento magntico de una carga

por el vector velocidad v

El momento magntico producido por una carga elctrica es:

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Principio Bsico Momento magntico de una corriente

Si las cargas se distribuyen uniformemente:

es la cantidad de cargas por

unidad de longitud (densidad de cargas).

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Principio Bsico Momento magntico de una corriente

El resultado anterior tambin puede verificarse para otras espiras

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Principio Bsico Momento magntico de una bobina

Fuerza del campo magntico sobre un elemento de corriente

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Principio Bsico Torque sobre una corriente

El elemento infinitesimal de toque se puede expresar como:

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Principio Bsico Fuerza sobre una corriente

A partir del resultado anterior:

Es posible establecer que la componente de fuerza que actua sobre

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Principio Bsico Torque y fuerza sobre una corriente

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Por la anterior, la fuerza sobre un conductor por el cual circula

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