UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos

DESCARGA DEL PROGRAMA CON SUBRUTINAS

EN EL ROBOT MELFA RV-2AJ
Integrantes:
Andrs Masache
Santiago Quel
Israel Campaa
Diego Torres
Contenido:
Objetivos.1
Procedimiento...2
Creacin del programa para cargar al robot RV-2AJ en lenguaje de MELFA BASIC IV
Procedimiento para descargar por medio de Ciros Studio
1. Se procede abrir el programa................................................................................................................................2
2. Se procede abrir un archivo existente en este caso...........................................................................3
3. Se procede a realizar el montaje del programa una vez abierto el programa .....................................4
4. Se procede al cargado del programa......................................................................................................................5
5. Mensaje de
errores.................................................................................................................................................................6,7
Conclusiones...9

OBJETIVOS:
Establecer un programa eficiente que nos permita cumplir los requerimientos de la prctica en el cual
podamos aplicar todo el conocimiento de programacin en el lenguaje MELFA Basic.
Establecer todos los beneficios que nos proporciona Ciros Studio al momento de realizar la descarga
del programa desde el computador al robot RV-2AJ.
Implementar un archivo, una base memoria que nos de pautas en el momento de querer descargar
archivos al robot.
INTRODUCCION:

El programa que realizaremos a continuacin tiene por objeto la siguiente secuencia:

El brazo toma una pieza de la bandeja inclinada y la deposita sobre el primer pallet.
La pinza ir hacia la primera pieza del segundo pallet donde se encuentran las piezas pequeas, la tomar y dejar
dentro de la pieza colocada en el primer pallet, y una vez depositada, colocara las dos piezas en una bandeja.
El proceso se repite con la diferencia que la pinza ir tomando las piezas pequeas en orden, es decir que tomar las
piezas de diferentes posiciones (para ello utilizamos la suma de posiciones).
Tomando el proceso anterior vamos a desarrollar la presente prctica.

PROCEDIMIENTO:

El lenguaje a utilizar en la programacin para poder cargar al robot RV-2AJ es el lenguaje de MELFA
BASIC I

Activados los productos vamos a escoger el robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ dentro de la herramienta CIROS Robotics, aqu
tambin tenemos a disposicin algunos videos de los movimientos del robot en 3D. En cualquier herramienta de Ciros se
abrir por defecto una ventana de ayuda, aqu escogeremos la plantilla que usaremos, que es la que vemos en la Fig 8.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos

Fig 8. Seleccin del robot en CIROS.

El siguiente paso es cargar las posiciones del robot en el programa para su edicin en un ambiente virtual, las posiciones
se guardarn en formato .POS, y la programacin se guardar en .MB4, en la Fig9, en sus diferentes imgenes se
muestra como cargar las posiciones reales en el software.

Fig 9. Carga de archivo de posiciones (.POS) y archivo de programacin (.MB4).

Una vez que hayamos cargado las posiciones, nos aparecer una pantalla como la de la Fig 9, la que muestra las
opciones para movilizar las junturas hasta tener una posicin virtual adecuada para recoger las piezas. En esta figura se
muestra la visualizacin de las posiciones, el jog operator (ngulos y desplazamientos de las junturas en los ejes X, Y, y
Z) en la Fig 10, y el panel de movimientos para la visualizacin desde distintos ngulos para obtener posiciones virtuales
ms precisas.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos

Fig 10. Ventana de visualizacin de las posiciones

Para las nuevas posiciones virtuales seleccionaremos en el jog operator el botn Insert Position, y nos generara una
posicin P100, la cual renombraremos como posicin 1, 2, etc., y a las existentes (posiciones reales) las borramos,
entonces editaremos estas nuevas posiciones con los botones correspondientes a cada eje hasta obtener una posicin
adecuada en el plano virtual, para la simulacin, dado que si no estn bien colocadas las posiciones virtuales, no nos
permitir simular ni grabar la programacin a realizar.
Si queremos mover con ms precisin el brazo robtico, podemos aumentar la velocidad en la barra deslizable llamada
jog override, el porcentaje que aparece debajo de ella indica la velocidad a la que se mover el brazo, con el fin de ser
ms precisos o ms rpidos para setear la posicin.
Como se muestra en la Fig 12, esta es una posicin virtual correcta, ya que al cerrar la pinza, la pieza queda sujeta en
ella, no siendo as cuando no est bien colocada la posicin.

Fig 12. Seteo de posiciones virtuales correctas

A continuacin, procederemos a guardar la posicin virtual para la simulacin siguiendo el siguiente proceso:

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos
En el jog operator presionamos el botn insert position, creando as una nueva posicin a la que renombraremos a
nuestro gusto
Borrada nuestra posicin real, para renombrar la nueva posicin (virtual) presionamos clic derecho en ella, seleccionamos
propiedades y all cambiamos el nombre.

Fig 13. Guardado de posiciones virtuales en el archivo de posiciones (.POS)

CODIGO DE PROGRAMACION:

10 'PROGRAMA 02
20 DEF POS PA
30 PA=(-1.5,6.7,-10,0,0)
40 DEF POS PB
50 PB=(-65.00,-15.00,-10,0,0)
60 DEF POS PC
70 PC=(-65.00,-15.00,-10,0,0)
80 DEF POS PD
90 PD=(-65.00,-15.00,-10,0,0)
100 DEF POS PE
110 PE=(-65.00,-15.00,-10,0,0)
120 GOSUB *POSIA
130 GOSUB *POSIC
140 GOSUB *POSIB
150 *POSIA
160 MOV P99
170 DLY 1.0
180 HOPEN 1
190 DLY 0.5
200 IF M_IN(8)=1 THEN GOTO 210 ELSE 190
210 MOV P01,-30
220 SPD 30
230 MOV P01
240 DLY 0.5
250 HCLOSE 1
260 DLY 0.5
270 MOV P01,-30

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos
280
290
300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
530
540
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
730
740
750
760
770
780

DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P02,-30
SPD 30
MOV P02
DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P02,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P98+PA,-30
DLY 0.5
MOV P98+PA
DLY 0.5
HCLOSE 1
DLY 0.5
MOV P98+PA,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P02,-30
SPD 30
MOV P02
DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P02,-30
DLY 0.5
MOV P02
DLY 0.5
HCLOSE 1
DLY 0.5
MOV P02,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P01
DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P99
RETURN

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos
790 *POSIB
800 MOV P99
810 DLY 1.0
820 HOPEN 1
830 DLY 0.5
840 IF M_IN(8)=1 THEN GOTO 850 ELSE 830
850 MOV P01,-30
860 SPD 30
870 MOV P01
880 DLY 0.5
890 HCLOSE 1
900 DLY 0.5
910 MOV P01,-30
920 DLY 0.5
930 MOV P99
940 DLY 0.5
950 MOV P02,-30
960 SPD 30
970 MOV P02
980 DLY 0.5
990 HOPEN 1
1000 DLY 0.5
1010 MOV P02,-30
1020 DLY 0.5
1030 MOV P99
1040 DLY 0.5
1050 MOV P98+PB,-30
1060 DLY 0.5
1070 MOV P98+PB
1080 DLY 0.5
1090 HCLOSE 1
1100 DLY 0.5
1110 MOV P98+PB,-30
1120 DLY 0.5
1130 MOV P99
1140 DLY 0.5
1150 MOV P02,-30
1160 SPD 30
1170 MOV P02
1180 DLY 0.5
1190 HOPEN 1
1200 DLY 0.5
1210 MOV P99
1220 DLY 0.5
1230 MOV P02,-30
1240 DLY 0.5
1250 MOV P02
1260 DLY 0.5
1270 HCLOSE 1
1280 DLY 0.5
1290 MOV P02,-30
1300 DLY 0.5

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos
1310
1320
1330
1340
1350
1360
1370
1380
1390
1400
1410
1420

MOV P99
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P01
DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P99
RETURN

1430
1440
1450
1460
1470
1480
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
1600
1610
1620
1630
1640
1650
1660
1670
1680
1690
1700
1710
1720
1730
1740
1750
1760
1770
1780
1790
1800
1810

*POSIC
MOV P99
DLY 1.0
HOPEN 1
DLY 0.5
IF M_IN(8)=1 THEN GOTO 1490 ELSE 1470
MOV P01,-30
SPD 30
MOV P01
DLY 0.5
HCLOSE 1
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P02,-30
SPD 30
MOV P02
DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P02,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P98+PC,-30
DLY 0.5
MOV P98+PC
DLY 0.5
HCLOSE 1
DLY 0.5
MOV P98+PC,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P02,-30
SPD 30
MOV P02

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
Diego Fernando Torres Riascos
1820
1830
1840
1850
1860
1870
1880
1890
1900
1910
1920
1930
1940
1950
1960
1970
1980
1990
2000
2010
2020
2030
2040
2050
2060

DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P02,-30
DLY 0.5
MOV P02
DLY 0.5
HCLOSE 1
DLY 0.5
MOV P02,-30
DLY 0.5
MOV P99
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P01
DLY 0.5
HOPEN 1
DLY 0.5
MOV P01,-30
DLY 0.5
MOV P99
RETURN

LINK DEL VIDEO :

http://www.youtube.com/watch?v=5G8qPbQXb34&feature=youtu.be
CONCLUSIONES:
Desarrollado el manual del procedimiento para descargar el programa Por medio de Ciros Studio
determinamos los errores que podemos generar y como evitarlos.
Una vez implementada la programacin en lenguaje Melfa Basic, desarrollamos una programacin clara
en el cual utilizamos subrutinas lo cual nos facilita tener menos lneas de programacin y poder
modificar el archivo sin una bsqueda exhaustiva dentro del proyecto.
RECOMENDACIONES:
En el momento de realizar la ejecucin en el robot es conveniente y por seguridad de los equipos
realizar la simulacin a una velocidad del 10 % una vez ejecutado y con la certeza de que el archivo
esta correcto en todas sus instancias si podemos subir la velocidad para verlo de manera ms clara.
BIBLIOGRAFA:
[1] Hutchison S. Chaumette F. (2006).Visual servo control part i: Basic approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine, pages
82_90.
[2] Rosado, L. & Herreros, J. R., 2006. Nuevas aportaciones didcticas de los laboratorios virtuales y remotos en la enseanza de la
Fsica.. Sevilla-Espaa, s.n.
[3] RV-2AJ, M., 2011. Robots Mitsubishi. [Online]