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Anlisis y Simulacion de un Sistema

Masa-Resorte-Amortiguador con Perturbacin
Christian Leonardo Juiza Farfan Cod:1802069 , Juan David Gutierrez Quijano Cod:1802025 , Julian Enrique
Bolao Rodriguez Cod:1801884

Abstract.In practice we develop the ability to model a given

system, identifying its state equations and by representing state
variables, use a properly simulation software Matlab, to develop
drivers, we can offer an answer desired control from design
parameters, and this will help us to implement it in real life.

I. I NTRODUCTION
N la prctica desarrollamos la habilidad para modelar
un sistema dado, identificando sus ecuaciones de estado
y representndolas mediante variables de estado, utilizar de
una manera adecuada el software de simulacin Matlab, para
poder desarrollar controladores, que nos puedan ofrecer una
respuesta de control deseada a partir de unos parmetros de
diseo, y que esto nos sirva para poder ponerlo en prctica en
la vida real.

Es un conjunto de variables de estado, donde el conocimiento

de las variables y la entrada del sistema, determinan el
comportamiento del sistema para un tiempo t.

Reforzar los conceptos adquiridos de control en espacio

de estados.
Modelar un sistema mediante las formas cannicas controlable y observable de la representacin de estados.
Simular el sistema en espacio de estados usando MATLAB.
Disear observadores de estados.
Disear servosistemas.
III. M ARCO T ERICO

VARIABLES DE ESTADO

Son aquellas que conforman el conjunto de variables que

determinan el estado del sistema dinmico, para describir
su comportamiento se necesita un numero n de variables de
manera que el estado futuro del sistema quede determinado
dando la entrada y el estado inicial del sistema.

II. O BJETIVOS

ESTADO

VECTOR DE ESTADO

Si se necesitan n variables de estado para describir el

comportamiento de un sistema, esas variables se pueden
considerar como los componentes del vector, el cual se
conoce como vector de estado, el cual determina el estado
del sistema para cualquier tiempo conociendo el estado y la
entrada.

ESPACIO DE ESTADOS

Es el espacio de n dimensiones donde sus ejes coordenados

estn formados pero el eje Xn, se puede representar por un
punto dentro del espacio de estado. Figura 1

El lugar geomtrico de races y la respuesta en frecuencia

son mtodos convencionales donde pueden ser utilizados
cuando el sistema tiene una sola entrada y una sola salida y
estn basados en la funcin de transferencia. Los mtodos
anteriormente mencionados no se pueden usar en el diseo
de sistemas de control variante en el tiempo y/o no lineal.
El control moderno puede tener mltiples salidas y mltiples
entradas, siendo ms adecuados el anlisis por espacio de
estados, el cual est basado en la descripcin del sistema en
termino de ecuaciones diferenciales de primer orden que se
pueden adecuar en forma matricial.

Figura 1
1. Representacion de Estados
Las ecuaciones de estado estan dadas por:

Por espacio de estados se puede disear un sistema

control con respecto a los ndices de desempeo, y
realizable para cualquier clase de entrada con opcin
incluir condiciones iniciales de diseo, sin necesidad de
una entrada especfica.

de
es
de
ser

= Ax(t) + Bu(t)
x(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

IV. P ROCEDIMIENTO

Figura 2
2. Ley de Control

OBSERVADORES DE ESTADO

Cuando no se puede medir todos los estados se puede realizar

un observador de estados para prever dichos estados y de este
modo solo medir la salida. Se puede decir que un observador
es una copia de la planta, donde un termino adicional compara
la salida actual con la salida estimada del sistema. Figura 3.

Figure 1. sistema masa resorte

1) Modelo

Matemtico:
mx00 = U F B F K
F B = Bx
F K = K(x p)

El modelo matematico del sistema esta dado por :

mx00 + Bx0 + k(x p) = U

(1)

Representacion de estados
X 0 = Ax + Bu
Y = Cx + Du
Figura 3
3. Observador de estado

Variables de estado
x1 = x

SERVOSISTEMA

Es un sistema de control realimentado en donde la salida

puede ser posicin, velocidad o aceleracin, con el uso de
los servosistemas se puede lograr una operacin automtica
de maquinas o herramientas. Figura 4.

(2)

x2 = x10 = x0
y = x1
M x20 + Bx2 + Kx1 Kp = U
x20 =

Kx1 Bx2
U
Kp

+
+
M
M
M
M

Figura 4
4. Servosistema
Figure 2. Diagrama De Bloques

(3)

2) Matriz

de

0
[
k
m

estados::

A. Metodos Retro de Estados

1
0
0
X
] + [ 1 ]u + [ k ]P
b ][
V
m
m
m

Y =[ 1

0 ][

X
]
V

Con:
m = 1, k = 20, b = 10
3) Controlabilidad:
0
1
0
1
][ ] = [
]
20 10
1
10

AB = [

[B :: AB] = [

0
1

1
]
10

det = 1 6= 0
El sistema es controlable
4) Forma

Canonica

Controlable:

X
0
1
X
0
[ ]=[
][
]+[
]u
20
10
V
1
V

[ 1

0 ][

X
]
V

5) Observabilidad:
CT A = [ 1

0 ]T [

0
1
]=[ 1
20 10

C
1
]=[
CA
1

10 ]

0
]
10

det = 10 6= 0
El sistema es observable
6) Forma

Canonica
X
0
[ ]=[
1
V

[ 0

Observable:

20
X
1
][
]+[
]u
10
V
0

1 ][

X
]
V

1) Metodo de Akerman: El programa utilizado para hallar

la solucin por el mtodo de Akerman es el siguiente,
donde las variables k, b, m son las constantes del resorte,
amortiguador y masa respectivamente, y las variables ts y sita
son las variables del tiempo de establecimiento y de factor
de amortiguamiento para el control
clc syms S
A=[0 1;(-k/m) (-b/m)]
B=[0;1/m]
E=[0;k/m]
C=[1 0]
Ts=1;
e=0.5;
Wn=4/(e*Ts);
Pd=[1 2*e*Wn Wn^2];
Mc=[Bc Ac*Bc];
Mci=Mc^-1;
i=eye(2)
Ol=(Ac^2+Pd(2)*Ac+Pd(3)*i)
Ki=[0 1]*Mci*Ol
Ki=[44 -2]
Obtenemos como resultado nuestras constates del control.
2) Metodo de Igualacion: El programa utilizado para
hallar la solucin por el mtodo de Igualacin es el siguiente,
donde al igual que en el mtodo de Akerman, las variables
k, b, m son las constantes del resorte, amortiguador y masa
respectivamente, y las variables ts y sita son las variables del
tiempo de establecimiento y de factor de amortiguamiento
para el control:
clc
syms S K1 K2
m=1;
k=20;
b=10;
Ts=1;
e=0.5;
Wn=4/(e*Ts);
Pd=[1 2*e*Wn Wn^2]
A=[0 1;(-k/m) (-b/m)];
B=[0;1/m];
E=[0;k/m];
C=[1 0];
K=[K1 K2];
SI=[S 0;0 S];
pd=det(SI-Ac+Bc*K)
Pol=coeffs(pd,S)
K1=solve(Pol(1)==Pd(3),K1)
K2=solve(Pol(2)==Pd(2),K2)
Ki=[44 -2]

3) Metodo de Matriz de Pesos: El programa utilizado para

hallar la solucin por el mtodo de Igualacin es el siguiente,
donde al igual que en los dos mtodos anteriores, las variables
k, b, m son las constantes del resorte, amortiguador y masa
respectivamente, y las variables ts y sita son las variables del
tiempo de establecimiento y de factor de amortiguamiento
para el control:
clc
syms S K1 K2 Ki
m=1;
k=20;
b=10;
A=[0 1;(-k/m) (-b/m)]
B=[0;1/m]
E=[0;k/m]
C=[1 0]
Ts=1;
e=0.5;
Wn=4/(e*Ts);
Pd=[1 2*e*Wn Wn^2]
SI=[S 0;0 S];
pd=det(SI-Ac);
Pol=coeffs(pd,S);
a1=Pol(2) a2=Pol(1)
a11=Pd(2) a12=Pd(3)
K=[a12-a2 a11-a1]
Ki=[44 -2]
B. Observador
1) Ackerman: El programa utilizado para hallar el
observador por el mtodo de Akerman es el siguiente, donde
se observa que es similar al metodo en Ackerman para
realimentacion de estados:
m=1
k=20
b=10
syms s k1 k2 l1 l2
ts=1/10;
sita=0.5;
wn=4/(sita*ts);
A=[0 1;1-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0];
L=[l1; l2];
Mo=[C;C*A];
det(Mo);
O=A-L*C;
pd=det(s-O);
pol=coeffs(pd,s);
pde=[1 2*sita*wn wn^2];
I=eye(2)
phi=A^2+pde(2)*A+pde(1)*I;
L=phi*inv(Mo)*[0;1]

2) Igualacion: El programa utilizado para hallar el

observador por el mtodo de Igualacion es el siguiente, donde
se observa que es similar al metodo por Igualacion para
realimentacion de estados:
clc
syms S L1 L2
A=[0 1;(-k/m) (-b/m)]
B=[0;1/m]
E=[0;k/m]
C=[1 0]
L=[L1;L2]
Ts=1;
e=0.5;
Tso=Ts/10;
Wn=4/(e*Tso);
Pd=[1 2*e*Wn Wn^2];
SI=[S 0;0 S];
pd=det(SI-(A-L*C))
Pol=coeffs(pd,S)
L1=solve(Pol(2)==Pd(2),L1)
L2=solve(Pol(1)==Pd(3),L2)
L2=eval(L2)
Ke=[70;5680]
3) Matriz de Transformacion: El programa utilizado
para hallar el observador por el mtodo de Matriz de
Transformacion es el siguiente, donde se observa que
es similar al metodo por Matriz de Transformacion para
realimentacion de estados: Figura
m=1
k=20
b=10
syms s k1 k2 l1 l2
ts=1/10;
sita=0.5;
wn=4/(sita*ts);
A=[0 1;1-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0];
L=[l1;l2];
si=[s 0;0 s];
Mo=[C;C*A];
det(Mo);
pd=det((si-A));
pol=coeffs(pd,s);
pde=[1 2*sita*wn wn^2];
W=[pol(2) 1;1 0];
T=Mo*W;
K=inv(T)*[pde(1)-pol(1);
pde(2)-pol(2)];
vpa(K)

C. Servosistema
El programa utilizado para hallar el servosistema por el
mtodo de Akerman es el siguiente, donde se observa que
es similar los metodos de retro de estados y de observador,
teniendo en cuenta estos y complementandolos. Figura
clc
syms S K1 K2 Ki
m=1;
k=20;
b=10;
Ts=1;
e=0.5;
Wn=4/(e*Ts);
Pd=[1 (10*Wn+2*Wn*e) (20*Wn^2*e + Wn^2) 10*Wn^3]
A=[0 1;(-k/m) (-b/m)];
B=[0;1/m];
E=[0;k/m];
C=[1 0];
K=[K1 K2];
SI=[S 0 0;0 S 0;0 0 S];
p=(A-B*K);
l=B*Ki;
A1=[p l;-C 0];
pd=det(SI-A1);
Pol=coeffs(pd,S)
K1=solve(Pol(2)==Pd(3),K1)
K2=solve(Pol(3)==Pd(2),K2)
Ki=solve(Pol(1)==Pd(4),Ki)
Tso=Ts/10;
Wn=4/(e*Tso);
Pdo=[1 2*e*Wn Wn^2];
SI=[S 0;0 S];
pdo=det(SI-(A-L*C))
Pol=coeffs(pdo,S)
L1=solve(Pol(2)==Pdo(2),L1)
L2=solve(Pol(1)==Pdo(3),L2)
L2=eval(L2)
Ke=[L1;L2]
K=[K1 K2]
K=[684 78];
Ki=5120;
Ke=[70;5680]

Como podemos ver Por los tre metodos da las mismas

constates K=[44 -2 ]

1) Diagrama de la simulacin en Retro de Estados

2) Seal en la salida
: En la figura se observa un tiempo de establecimiento en 1
s respuesta subamortiguada sita=0.5.

V. S IMULACIONES
A. Realimentacin de Estados
Imagen con las constantes de la realimentacin de estados
para una respuesta subamortiguada

Figura 12

En la figura se observa un tiempo de establecimiento

en 1 s respuesta Criticamente amortiguada sita=1.

1) Diagrama de la simulacion para el observador

3) Retro de Estados en X
: En la figura se observa el comportamiento de los dos estados
presentes. Figura 13.

:
2) Respuesta en Y
: Debido a que las constantes por los tres mtodos empleados son las mismas ante cualquier condicin de diseo, la
respuesta en simulacin es la misma para Akerman, Igualacin
y Matriz de Transformacin. En la grafica se observa que la
salida Y para el sistema y para el observador son iguales.
Figura 14.

Figura 13.
B. Observador
Imagen con las constantes del observador

Figura 14
3) Respuesta en X
: En la grafica se observa que la salida X perteneciente a los
estados en el sistema y en el observador. Figura 15.

Figura 15

C. Servosistema
1) Diagrama

del

Servosistema:

2) Salida servosistema: Respuesta subamortiguada Servosistema Completo sita = 0.5 Ts = 1 s

Figura 16.

VI. C ONCLUSIONES
Un mismo sistema puede tener diversas representaciones
de estado, algunas de ellas pueden ser efectivas para determinar parmetros de control de una manera ms ptima; Todas
ellas deben poseer una salida
comn cuando son sometidas a entradas comunes.
Es muy importante analizar los sistemas en lazo abierto,
pues de esta manera podremos observar parmetros de gran
importancia como la estabilidad y el error; Luego conocer
dichos parmetros podremos
realizar el diseo de control adecuado, evitando problemas
como el sobredimensionamiento de algunos valores con los
que ya se cuenta.
Los mtodos utilizados para la determinacin de las
constantes de realimentacin, las contantes del observador y
las constantes del servosistema estn ligados en gran medida
al uso de recursos de mquina,
entregando con gran precisin de manera terica los valores
que cumplen con los parmetros requeridos y de esta manera
asegurar el comportamiento deseado del sistema.
VII. B IBLIOGRAFA
[1] K.Ogata, Sistemas de control en tiempo Discreto.