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Control PID para la posicin angular de un motor CD

Resumen: Analizar y aplicar un sistema de control analgico retroalimentado


lineal en tiempo continuo mediante mtodos de transformacin, e implementar
un controlador para un sistema lineal en tiempo continuo mediante la tcnica
del lugar de las races.
El sistema de control analgico diseado se pretende aplicar a un
potencimetro acoplado con un motor cd, con la opcin de controlar la posicin
angular del motor cd.
Justificacin:
Con el fin de aplicar los conocimientos adquiridos durante el curso,
relacionados con Circuitos Integrados Lineales se desarrollar un proyecto con
el cual podamos demostrar el funcionamiento de un sistema de control
analgico implementado a un motor de cd acoplado con un potencimetro. Se
desea construir un sistema de posicin con elementos de fcil consecucin en
el mercado local.
Antecedentes:
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras
(elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), ha
buscado la comodidad para hacer la vida mucho ms fcil es por esto que se
desarroll, con el fin de entender el principio de funcionamiento de este
sistema e implementar un sistema de control que podamos usar para obtener
la posicin deseada en la salida.
Desarrollo:
Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin de
un motor cd. La figura siguiente muestra el diagrama a bloques del sistema a
controlar.

Se puede analizar primero el actuador junto con el controlador con el fin de


regular la posicin de un motor de corriente directa. Tomando en cuenta lo
anterior el diagrama a bloques del subsistema a controlar nos queda tal como
se muestra a continuacin:

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del


potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b),
producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin.
Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin
equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a
180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si
queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una
referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75
voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y
la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de
90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos
dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro
entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de
0.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la
referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un
voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el
error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida
sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo
para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
La figura siguiente muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el
controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de
imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal
de 0 a 10 KW . El potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus

terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a
5 voltios durante todo el recorrido en sentido dextrgiro (asumamos 360
grados).

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema de lazo cerrado respondera ante
una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la
prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos que qeuremos cambiar la
posicin del potencimetro, que est en 0 grados, a la posicin
correspondiente a 180 grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de
2.5 volts. El sumador resta de 2.5 volts, de la seal de referencia, la seal de
voltaje de salida, proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error
que ser el voltaje que se aplicar al motor.
Como sabemos que existe un voltaje mnimo, superior a cero, el cual el motor
no continuar girando porque no es capaz de vencer su propia incercia, ste se
detendr sin lograr alcanzar el objetivo deseado, es decir, sin lograr un error
nulo.
Tampoco podemos decir que el sistema de posicin no es un sistema tipo 1
sino un sistema tipo 0, ya que en este ltimo el error en ante una seal de
referencia escaln, es igual a

E (s)

1
R(s)
1+ K

Donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error
en estado estacionario sera un porcentaje constante de la seal de referencia.
En nuestro sistema esto no ocurre ya que si la seal de referencia es alta el
voltaje inicial aplicado al motor tambin sera alto (asumiendo error inicial alto)

de tal manera que podra desarrollar una gran velocidad inicial y, cuando
alcance valores cercanos a cero de error no ser detendra automticamente ,
alcanzando valores de error menores a lo esperado o valores de error
negativos. Lo mismo no ocurrira a valores de referencia de magnitud media o
baja.
Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario conocer muy bien
la dinmica del proceso a controlar, por lo que se tiene que hacer un estudio de
los componentes del sistema.
1. Motor de corriente directa. Los motores de cd de imn permanente
tienen, en teora, un comportamiento lineal, es decir que la velocidad
desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es
completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el
motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se
le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican
2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera
alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la
inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de
Superposicin, si fuese lineal en todo su rango.
El motor tiene un comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el
potencimetro desacoplado) desde 0 volts y midiendo la velocidad
desarrollada para cada voltaje. Como no se dispone de medidores para
sensar la velocidad del motor lo que recurrimos a hacer fue medir la
magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en
ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es
lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cuenta que perseguimos un
fin netamente acadmico.
2. Potencimetro Lineal. Se aplicaron 5 volts de corriente directa entre sus
terminales fijos a y b. En forma manual y gradual se comenz a girar,
desde la posicin inicial, en sentido de las manecillas del reloj y se midi
el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posicin. El
incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al
incremento o decremento de la posicin del potencimetro.
Haciendo la observacin que el potencimetro no gira los 360 grados
sino que su mximo desplazamiento angular es de 300 grados, por lo
que fue importante tenerlo en mente a la hora de realizar el diseo de la
planta.

Al realizar el circuito mecnico , elctrico y electrnico de cada uno de los


componentes del sistema, nos queda de la siguiente manera al desglosar el
diagrama de la figura siguiente:

De la figura anterior obtenemos el modelo matemtico de cada uno de los


bloques del sistema quedando:

Como se puede observar sera muy complicado obtener todas las constantes
del sistema, por lo que podemos obtener de otra manera el modelo
matemtico del sistema de una forma ms sencilla.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la
salida y la entrada del sistema en el dominio de la frecuencia asumiendo
condiciones iniciales nulas. Basndose en la definicin de la funcin de
transferencia, aplicaremos una seal escalon al sistema, graficaremos la salida,
hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las
llevaremos al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo
matemtico del mismo.
La seal de salida correspondiente a una seal tipo rampa:

c (t )=mt
Cuya transformada de Laplace ser

C ( s )=

m
s2

Entonces la seal de entrada ser de tipo escaln, correspondiente a la


amplitud de voltaje de cd que est suministrando

r(t) = V
Cuya transformada de Laplace es:

R ( s )=

V
s

Por lo tanto nuestra funcin de transferencia ser:

G ( s )=

C (s) m
=
R(s) Vs

La ecuacin de error es

E ( s )=

1
R(s)
1+ G ( s ) H ( s )

Donde

G ( s )=

m
Vs

H(s) = 1
Por lo tanto y aplicando teorema de valor final hallamos que el error en estado
estable tiene forma:
ess = 0
Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera ante
una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la
prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar la
posicin del potencimetro, que est en 0 grados, a la posicin

correspondiente a 180 grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de


2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la seal de referencia, la seal
de voltaje de salida, proveniente del potencimetro, produciendo la seal de
error que ser el voltaje que se aplicar al motor.

Con la ayuda de MATLAB se encontraron el lugar de las races de nuestro


sistema en lazo cerrado, conociendo ya el modelo matemtico del sistema,
como se muestra:

En la figura podemos apreciar que el polo del sistema en lazo cerrado se


traslada desde el origen hasta menos infinito, sobre el eje real negativo, a
medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto quiere decir que el
sistema responde ms rpido a ganancia altas lo cual es correcto ya que la
velocidad del motor de cd de imn permanente es proporcional al voltaje
aplicado.
Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un
componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera
que produce una seal de control igual a:

u=K p (1+

1
+ s Td)
sTi

donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la


respuesta estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la

accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la


respuesta.
De la informacin obtenida de la ubicacin de los polos y ceros del sistema y
del Lugar de las Races del mismo podemos concluir:
Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemtico del
sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una seal
escaln ser nulo por lo que no necesitar la parte integrativa del controlador.
Esta conclusin se tomar como un punto de partida en el diseo del
controlador ya que se mencion que en la prctica este error no ser
completamente nulo.
El Lugar de las Races nos muestra que con solo un controlador proporcional
nosotros podemos variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la
parte derivativa tampoco ser indispensable.

El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional


TL082 conectado como muestra la figura 8, en la cual se puede apreciar que el
voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas
(aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y
la salida del potencimetro y.

Un amplificador inversor se implementa con una configuracin como la figura


siguiente. Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de
entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa.

Para implementar un control proporcional se puede utilizar la configuracin de


la siguiente figura. Para corregir la polaridad se emplea otro amplificador
inversor, en cascada con ganancia igual a 1, es decir R2 = R1.

Para implementar un controlador integral se puede usar la configuracin


mostrada:

Para implementar un control derivativo se puede usar la configuracin


mostrada.

Los valores R y C par el control integral y el control derivativo dependern de


los parmetros Ti y Td calculados. Para el circuito realizado en este proyecto Ti
es aproximadamente igual a Rc y Td igual aproximado a Rc.

Como sabemos que los amplificadores operacionales trabajan en su zona de


operacin lineal solo si la corriente que entra por sus terminales positiva y
negativa es aproximadamente cero entonces por esto se decidi poner tanto
en el restador como en primer inversor con ganancia de 1 resistencias de valor
elevado y en el ltimo inversor se decidi que este tuviera una ganancia de 1.2
ya que de esta forma podemos lograr que cuando ocurra la mxima diferencia
entre la seal deseada y la seal de retroalimentacin el voltaje generado por
controladro sea igual al voltaje de prueba mximo para el que encontramos
que el motor CD aun funcionaba como un elemento lineal.

Conclusiones:
Fernando Toms Prez Zamudio
Este proyecto se implemento un control P a un sistema de lazo cerrado con el
fin de controlar la posicin de un motor CD con un movimiento suave o bruco
dependiendo del tipo de movimiento realizado en el potencimetro, ya que es
una caracterstica del controlador por ser del tipo proporcional. En este
proyecto se puso en prctica lo visto en clase relacionando as la teora con la
prctica, al modelado de los Amplificadores Operacionales que este caso fue
entendible y analizado de una manera correcta y concisa ya que el controlador
estaba solo compuesto por un restador y dos inversores unos con ganancia 1 y
el otro con una ganancia 1.2 previamente se explic las razones. Tambin se
utiliz un modelo matemtico para el potencimetro lineal comprobando que
efectivamente se comportaba de una manera lineal. El problema del motor fue
que no tuvimos tal vez el tiempo suficiente para analizarlo a detalle y
profundamente, para de esta forma obtener las constantes necesarias para
escribir la funcin de transferencia de cada subsistema y despus realizar
anlisis matemtico correspondiente para obtener la funcin de transferencia
general. Un punto importante en el proyecto fue el reconocimiento del tipo de
control suficiente para realizar el posicionamiento correcto del potencimetro
que fue con un control proporcional.