ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS

Tomado de:
OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. 3ed.MXICO: PEARSON
EDUCACION, 1998.

INTRODUCCIN

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control
que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el
controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.
En este artculo se har un pequeo recorrido, describiendo en primer lugar los
controladores industriales, para luego pasar a hablar de las acciones bsicas de control,
mostrando caractersticas esenciales como su funcin de transferencia y respuestas ante
distintas entradas. Posteriormente se hablara del efecto de los sensores sobre el
desempeo de los sistemas. Por ltimo se har una revisin detallada de los efectos de
las distintas acciones de control sobre el desempeo de los sistemas.

CONTROLADORES INDUSTRIALES

Antes de empezar a describir las acciones de control, se hace necesario presentar una
clasificacin de los controladores analgicos industriales y una descripcin de sus
componentes principales. En la siguiente lista, han sido clasificados de acuerdo a la accin
de control que los rige:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

De dos posiciones de encendido y apagado (control on/off)

Proporcionales
Integrales
Proporcionales-integrales (control PI)
Proporcionales-derivativos (control PD)
Proporcionales-integrales-derivativos (control PID)

En su mayora, los controladores industriales se alimentan de electricidad, en otros casos

usan la energa de fluidos presurizados como aceite o aire. Por ello, los controladores
industriales tambin pueden clasificarse de acuerdo al tipo de energa que usan para
operar, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use,
debe seleccionarse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, precisin, peso y tamao.
Principalmente, un controlador industrial est conformado por 3 elementos, un
controlador automtico, un actuador y sensor (elemento de medicin).La figura 1,
presenta el diagrama de bloques de un control industrial, en cual se pueden apreciar los
elementos ya mencionados, adems de la planta, que es en si el sistema a controlar. El
controlador calcula una seal de error, comparando la entrada de referencia (set-point)
con la seal proveniente del sensor. Por lo general, dicha seal de error est a un nivel de
potencia muy bajo, por lo que el controlador la amplifica a un nivel suficientemente alto. La
salida del controlador se alimenta a un actuador tal como un motor o una vlvula
neumtica, un motor hidrulico, o un motor elctrico. El actuador es un dispositivo de
potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal, a fin de que la
seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia (set-point). Por ltimo, el
sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en
otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin, o un voltaje, que pueda
usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est
en la trayectoria de realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del
controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la
seal de realimentacin del sensor o del elemento de medicin, para que el controlador
pueda compararlos en el punto de suma.
Figura 1. Diagrama de bloques de un control industrial.

Controladores autooperados
En la mayor parte de los controladores automticos industriales, se usan unidades
separadas para el elemento de medicin y el actuador. Sin embargo, existen los
controladores autooperados, que son controladores automticos muy sencillos, que
integran actuador y sensor en una sola unidad. Los controladores autooperados utilizan la
potencia desarrollada por el elemento de medicin, son muy sencillos y poco costosos. En
la figura 2, se muestra una vlvula reductora de presin, un ejemplo de un controlador
autooperado. El punto de ajuste lo determina la modificacin de la fuerza del resorte, el
diafragma mide la presin controlada, la seal de error es la fuerza neta que acta sobre
el diafragma y su posicin determina la apertura de la vlvula.
Figura 2. Controlador autooperado.
Punto de ajuste

Diafragma

Vstago de la vlvula

El controlador autooperado funciona de la siguiente forma: 1. Cuando la presin de salida

es ms baja que la presin de referencia, determinada por el punto de ajuste, la fuerza de
tensin hacia abajo es mayor que la fuerza de presin hacia arriba, lo cual produce un
movimiento hacia abajo del diafragma. Esto aumenta la velocidad de flujo y eleva la
presin de salida. 2. Cuando la fuerza de presin hacia arriba es igual a la fuerza
detensin hacia abajo, el vstago de la vlvula permanece estacionario y el de flujo es
constante.3. Cuando la presin de salida es ms alta que la presin de referencia,
laapertura de la vlvula se hace ms pequea y reduce el flujo que pasa a travs de ella.
Loscontroladores autooperados se usan mucho en el control de la presin del agua y el
gas.

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Siguiendo el orden la clasificacin presentada anteriormente, se presentar una

descripcin de cada una de las acciones bsicas de control.
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos
posiciones fijas, que en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control
de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por
la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
Suponiendo que la seal de salida del controlador es () y que la seal de error es ().
Figura 3. Control de dos posiciones.

En el control de dos posiciones, la seal ()permanece en un valor ya sea mximo o

mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este modo,
() = 1 , para () > 0
() = 2 , para () < 0
En donde 1 y 2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de 2 es cero o 1. Es
comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso
se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores
neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos
posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones.
El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin se
denomina brecha diferencial (ver figura 4). Tal brecha provoca que la salida del
controlador () conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya
desplazado ligeramente ms all de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el
resultado de una friccin no intencionada, de un movimiento perdido o de una inercia
trmica como en controles de temperatura; sin embargo, con frecuencia se provoca de

manera intencional para disminuir la frecuencia de funcionamiento del mecanismo de

encendido y apagado.
Figura 4. Control de dos posiciones con brecha diferencial.

Considere el sistema de control del nivel de lquido de la figura5(a), en donde se usa la

vlvula electromagntica de la figura 5(b) para controlar el flujo de entrada. Esta vlvula
est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es
una constante positiva o cero.
Figura 5. (a) Sistema del control del nivel de lquido; (b) vlvula electromagntica.
Ncleo mvil de acero
115 v

Alambre magntico
Flotador

(a)

(b)

Como se aprecia en la figura 6, la seal de salida se mueve continuamente entre los dos
lmites requeridos y provoca que el actuador se mueva de una posicin fija a la otra.
Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de las
cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilacin de
salida entre dos lmites es una respuesta comn caracterstica de un sistema bajo un
control de dos posiciones.

Figura 6. Nivel () contra para el sistema de la figura 5(a).

Observamos que, para reducir la amplitud de la oscilacin de salida, debe disminuirse la

brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la brecha diferencial aumenta la cantidad
de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del
componente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de
consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente.
Accin de control proporcional
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional, es en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable
(ver figura 7).
Figura 7. Diagrama de bloques de un control proporcional.

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del
controlador () y la seal de error () es:
() = ()
o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,
()
=
()
en donde es la ganancia proporcional.

Accin de control integral

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador ()
se cambia a una razn proporcional a la seal de error (). Es decir,
()
= ()

O bien

() = ()
0

Luego, la transformada de Laplace permite encontrar la funcin de transferencia

()
=
()

En donde es una constante ajustable. Si se duplica el valor de (), el valor de ()

vara dos veces ms rpido, pero para un error decero, el valor de () permanece
estacionario. En ocasiones, la accin de control integral sedenomina control de reajuste
(reset). A continuacin se muestra su diagrama de bloques.

Figura 8. Diagrama de bloques de un control integral.

Accin de control proporcional-integral (PI)

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante

() = () +

()
0

Donde la funcin de transferencia del controlador es

()
1
= (1 +
)
()

en donde , es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral. Tanto como
son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un
cambio en el valor de afecta las partes integral y proporcional de la accin de control.
El inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de
reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la
accin de control y se mide en trminos de las repeticiones por minuto.
La figura 9(a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional ms
integral. Si la seal de error () es una funcin escaln unitario, como se aprecia en la
figura 9(b), la salida del controlador () se convierte en lo que se muestra en la figura
9(c).
Figura 9. (a) Diagrama de bloques de un control PI, (b) entrada escaln unitario y
(c) salida del controlador.

Accin de control proporcional-derivativa (PD)

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante

() = () +

()

y la funcin de transferencia es
()
= (1 + )
()

en donde es la ganancia proporcional y es una constante denominada tiempo

derivativo. Tanto como son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones
es denominada control de velocidad. Ocurre donde la magnitud de la salida del controlador
es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el
intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la
accin de control proporcional. La figura 10(a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional-derivativo. Si la seal de error () es una funcin rampa unitaria
como se aprecia en la figura 10(b), la salida del controlador () se convierte en la que se
muestra en la figura 10(c).
Figura 10. (a) Diagrama de bloques de un control PD, (b) entrada rampa unitaria y
(c) salida del controlador.

La accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, ya que al ser

proporcional a la velocidad de cambio del error, predice cmo ser su comportamiento. Sin
embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca
ha ocurrido. Tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar
un efecto de saturacin en el actuador. Finalmente, se debe aclarar que la accin de
control derivativa no se usa nunca sola, debido a que slo es eficaz durante periodos
transitorios.

Accin de control proporcional-integral-derivativa (PID)

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene
mediante

()
() = () +
() +
0

su funcin de transferencia es
()
1
= (1 +
+ )
()

en donde es la ganancia proporcional, es el tiempo integral y es el tiempo
derivativo. El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo
aparece en la figura 11(a). Si () es una funcin rampa unitaria, como la que se observa
en la figura 11(b), la salida del controlador () se convierte en la de la figura 11(c).
Figura 11. (a) Diagrama de bloques de un control PID, (b) entrada rampa unitaria y
(c) salida del controlador.

EFECTOS DEL SENSOR (ELEMENTO DE MEDICIN) SOBRE EL DESEMPEO DEL

SISTEMA

Dado que las caractersticas dinmica y esttica del sensor afectan la indicacin del valor
real de la variable de salida, este cumple una funcin importante para determinar el
desempeo general del sistema de control. Por lo general, el sensor determina la funcin
de transferencia en la trayectoria de realimentacin. Si lasconstantes de tiempo de un
sensor son insignificantes en comparacin con otras constantesde tiempo del sistema de

control, la funcin de transferencia del sensor simplementese convierte en una

constante.Las figuras 12(a), (b) y (c) muestran diagramas de bloques de controladores
automticos con un sensor de primer orden, un sensor de segundo orden
sobreamortiguado y un sensor de segundo orden subamortiguado, respectivamente. Con
frecuencia la respuesta de un sensor trmico es del tipo de segundo orden
sobreamortiguado.
Figura 12. Diagrama de bloques de controladores automticos con sensor (a) de primer
orden, (b) de segundo orden sobreamortiguado y (c)de segundo orden subamortiguado

EFECTOS DE LAS ACCIONES INTEGRAL Y DERIVATIVO EN UN SISTEMA.

En esta seccin se estudian los efectos de las acciones de control integral y derivativo
sobre el desempeo de un sistema. Aqu slo se consideran los sistemas simples, para

apreciar con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el
desempeo de un sistema.
Accin de control integral

En el control proporcional de una planta, cuya funcin de transferencia no posee un

integrador 1/ , hay un error en estado estable, o desplazamiento (offset), en la respuesta
para una entrada escaln (ver figura 13).

Figura 13. Error en estado estable en la salida para una entrada de escaln unitario.

Tal offset se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador. En el

control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a partir del
controlador, es, en todo momento el rea bajo la curva de la seal de error hasta tal
momento. La seal de control () tiene un valor diferente de cero cuando la seal de
error () es cero, como se aprecia en la figura 14(a). Esto es imposible en el caso del
controlador proporcional, dado que una seal de control diferente de cero requiere de una
seal de error diferente de cero. La figura 14(b) muestra la curva () contra y la curva
() correspondiente contra cuando el controlador es de tipo proporcional.

Figura 14. Seales de error y salida de un controlador (a) integral y (b) proporcional.

La accin de control integral, aunque elimina el offset o el error en estado estable, puede
conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta, o incluso de amplitud
creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes.

Control integral de los sistemas de control del nivel de lquido.

En teora ya se plante el hecho de que el control integral es capaz de eliminar el offset en

estado estable, pero ahora se presenta una prueba de esto, estudiando el sistema de
control del nivel de lquido de un tanque.
La figura 15(a) muestra un sistema del control del nivel de lquido. Suponemos que el
controlador es integral, que las variables , , y , que se miden a partir de sus valores
y , son cantidades pequeas, por lo que el sistema
en estado estable respectivos , ,
se considera lineal. Bajo estas suposiciones, el diagrama de bloques del sistema se
obtiene como el de la figura 15(b).

Figura 15. (a) Sistema de control del nivel de lquido; (b) diagrama de bloques del sistema.

+ x
+

+ 0

(b)

(a)

A partir de la figura 15(b), la funcin de transferencia en lazo cerrado entre H(s) y X(s)se
obtiene as:
1. Del punto de suma se obtiene que
() = () ()
2. Luego los bloques en serie
() =

()
+ 1

() =

( + 1)
()

3. Al sustituir () en la primera ecuacin se puede despejar la funcin de transferencia

( + 1)
() = () ()

( + 1)
+ 1) () = ()

2 + +
() = ()

()

=
2
() + +

De la funcin de transferencia del sistema, se puede obtener la funcin que permitir

evaluar el error en estado estable, que ser la funcin de transferencia entre () y ().
() () ()
=

() () ()
()

( + 1)
=

2
() + +

()
2 +
=
() 2 + +
Esta, y todas las funciones de transferencia de los sistemas, son funciones complejas, que
expresan el comportamiento del sistema en el dominio de la frecuencia y no del tiempo
como normalmente se hace. Son funciones complejas, pues la variable , es una variable
imaginaria
=
Donde es la frecuencia de operacin del sistema.
La funcin de transferencia
()
= ()
()
por ser una funcin compleja, tiene dos componentes, una real y una imaginaria,
() = +
y su magnitud se obtiene as
|()| = 2 + 2
En este caso, el diagrama de bloques ya contiene la funcin de transferencia de
controlador y sistema, sin embargo, cuando no se poseen, estas se pueden obtener a
partir de las funciones en el tiempo por medio de la transformada de Laplace,

[()] = () = [()]
0

() = ()
0

Por este mtodo, se puede realizar el cambio de dominio (de tiempo a frecuencia),
siempre y cuando, la integral sea convergente.

A continuacin se presenta una tabla con las transformadas de las funciones ms

comunes:
()

()

Escaln unitario 1()

Rampa unitaria

1
2

Rampa

1
+

1
( + )2

()

() (0)

2
()
2

2 () (0) (0)

Ahora, para conocer el error en estado estable, se hace uso de una de las propiedades de
la transformada de Laplace, el teorema del valor final
() = lim () = lim ()

entonces, el error en estado estable ser

= lim ()
0

se sabe que la seal de entrada es un escaln unitario

() =

luego el error en estados estable ser

= lim
0

2 +
1

2
+ +

0
=0

Por consiguiente, el control integral del sistema del nivel de lquido elimina el error en
estado estable en la respuesta a la entrada escaln. ste es un mejoramiento importante
sobre el control proporcional solo, que produce un offset.
Si se tratara de un control proporcional,
() =

()
+ 1

() = ()

()
+ 1

+ 1 +
() = ()
+ 1
()
+ 1
=
() + 1 +
Finalmente el error en estado estable para una entrada escaln seria
+ 1
1

0
+ 1 +
1
=
+ 1

= lim

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional).

Ahora se estudiara el efecto de una perturbacin de par que ocurre en el elemento de

carga. Considere el sistema de la figura 16(a). El controlador proporcional produce un par
para posicionar el elemento de carga, que consiste en el momento de inercia y una
friccin viscosa (ver figura 17(b)). La perturbacin de par se representa mediante D.

Figura 16. (a) Sistema de control con perturbacin de par; (b) Esquema de la carga a
controlar.

(a)

(b)

Para encontrar la funcin de transferencia del sistema, es necesario conocer el

comportamiento de la carga, por ello se hace necesario modelarla mediante una funcin
de transferencia tambin. Dicho proceso se realiza as:
1. Sabiendo que es la posicin angular de la carga, se aplica la segunda ley de Newton
=
=
= +
2. Se aplica transformada de Laplace y se obtiene la funcin de transferencia
() = ( 2 + )()
()
1
=
() ( + )
Luego el diagrama de bloques completo ser el mostrado en la figura 17.
Figura 17. Sistema de control con perturbacin de par.

Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o () = 0, el diagrama de bloques se

convierte en el mostrado en la figura 18.

Figura 18. Sistema de control con () = 0.

Con el antiguo punto de suma comportndose ahora como un inversor, y tomando una
variable como la salida del segundo punto de suma, se puede obtener la funcin de
transferencia del sistema. En el punto de suma se obtiene
() + () = ()
De la lnea de retroalimentacin
() = ()
De la lnea del sistema
() =

()
1

= ( 2 + )()

(+)

Al sustituir en la primera ecuacin

() () = ( 2 + )()
() = ( 2 + + )()
se obtiene la funcin de transferencia del sistema
()
1
= 2
() + +
De nuevo, para conocer el error en estado estable es necesario modificar la funcin de
transferencia del sistema, esto se logra analizando el inversor que da la relacin entre ()
y ()
()
= 1
()

Lo que lleva a
() ()
1
=
= 2
()
()
+ +
Finalmente el error en estado estable producido por un par de perturbacin escaln de
magnitud se obtiene mediante
1

2 + +

= lim
0

En el estado estable, el controlador proporcional aporta el par , que tiene igual

magnitudpero signo opuesto que el par de perturbacin . La salida en estado estable
producidapor el par de perturbacin escaln es
= =

El error en estado estable se reduce si se incrementa el valor de la ganancia. Sin

embargo, acrecentar este valor provocar que la respuesta del sistema sea ms
oscilatoria.
Obtencin de respuestas con MATLAB.
A continuacin se presenta una herramienta muy til para obtener las curvas de respuesta
de cualquier sistema. Como ejemplo, se tomar el sistema de la figura EE, sujeto a una
perturbacin escaln unitario. Especficamente, obtendremos curvas de respuesta al
escaln para dos valores de ,uno pequeo y uno grande.
Caso 1: = 1, = 0.5, = 1 (sistema 1):
()
1
= 2
() + 0.5 + 1
Caso 2: = 1, = 0.5, = 4 (sistema 2):
()
1
= 2
() + 0.5 + 4
Para el sistema 11 = [0 0 1]

1 = [1 0.5 1]

Para el sistema 22 = [0 0 1]2 = [1 0.5 4]

En el programa MATLAB, se usaran notaciones y1 y y2 para la respuesta. y1 es la

respuesta() del sistema 1 y y2 es la respuesta () del sistema 2. Se usa el comando
plot (graficar) con argumentos mltiples, en lugar de usar el comando hold (mantener). (Se
obtiene el mismo resultadode cualquier forma.) Para usar el comando plot con argumentos
mltiples, eltamao de los vectores y1 y y2 no necesita ser el mismo. Sin embargo, es
conveniente quelos dos vectores sean de la misma longitud,por ende, se especifica la
misma cantidad depuntos de clculo determinando los puntos de tiempo de clculo (tales
como = 0: 0.1: 20).El comando step debe incluir este tiempo especificado por el usuario,
para eso de usa el siguiente comando step:
[, , ] = [, , ]
Desarrollo en Matlab R2013a

Las curvas de respuesta al escaln unitario obtenidas mediante el programa MATLAB son:

Figura 19. Curvas de respuesta obtenidas en MATLAB R2013a.

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral).

Para eliminar el offset debido a una perturbacin de par, el controlador proporcional se

sustituye con un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una seal de
error, el controlador desarrolla un par para reducir este error, siempre y cuando el sistema

de control sea estable. La figura 20 muestra el control proporcional-integral del elemento

de carga, formado por el momento de inercia y una friccin viscosa.
Figura 20. Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un momento
de inercia y una friccin viscosa.

Igual que antes, se toma un valor () = 0 para estudiar el efecto de la perturbacin.

Figura 21. Sistema de control con() = 0.

De nuevo se halla la funcin de transferencia del sistema, usando una variable ()

() + () = ()
() = ( +

) ()

() = ( 2 + )()
() ( +

() =

) () = ( 2 + )()

3 + 2 + +

()

()

=
() 3 + 2 + +

a partir de esta, se obtiene la seal de error

() =

3 + 2 + +

()

Si este sistema de control es estable, es decir, si las races de la ecuacin caracterstica

3 + 2 + +

=0

tienen partes reales negativas, el error en estado estable en la respuesta a un par de

perturbacin escaln unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo
siguiente:
= lim
0

3 + 2 + +

1
=0

Por tanto, el error en estado estable para el par de perturbacin escaln se elimina si el
controlador es del tipo proporcional-integral. Observe que la accin de control integral
agregada al control proporcional convirti el sistema, originalmente de segundo orden, en
uno de tercer orden. Por ende, el sistema de control puede volverse inestable para un
valor grande de , dado que las races de la ecuacin caracterstica pueden tener partes
reales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable si los coeficientes de la
ecuacin diferencial del sistema son todos positivos.)
Figura 22. Control integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y
una friccin viscosa.

Es importante sealar que, si el controlador fuera integral, como en la figura 22, el sistema
siempre se volvera inestable, porque la ecuacin caracterstica
3 + 2 + = 0
tendra races con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la
prctica.
Observe que, en el sistema de la figura 5-16, la accin de control proporcional tiende
aestabilizar el mismo, en tanto que la accin de control integral tiende a eliminar o

reducirel error en estado estable en respuesta a diversas entradas, y es que esta es la

principal caracterstica del control integral, ya que es el nico con la capacidad de corregir
cualquier alteracin presente en el sistema, lo cual logra al ir acumulando el efecto de las
distintas variaciones y compensndolas, llevando la seal de error a 0.

Accin de control derivativa.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta
un medio de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin
de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende
a aumentar la estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade
amortiguamiento al sistema ya que se suma al efecto de las fricciones del sistema,
por tanto, permite el uso de un valor ms grande que la ganancia , lo cual provoca
una mejora en la precisin en estado estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre
el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de
control proporcional o proporcional-integral.

Control proporcional de sistemas con carga de inercia.

Antes de analizar elefecto de una accin de control derivativa sobre el desempeo de un

sistema, se estudia el control proporcional de una carga de inercia.
Considere el siguiente sistema
Figura 23. Control proporcional de un sistema con carga de inercia.

La funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene as

() () = ()
2
() =
()

2
() () =
()

()

= 2
() +
Dado que las races de la ecuacin caracterstica
2 + = 0
son imaginarias, la respuesta a una entrada escaln unitario oscila indefinidamente.
Para comprobar esto, se puede recurrir de nuevo a MATLAB. Por el mtodo presentado
anteriormente, y considerando = 2, = 1
()
1
= 2
() 2 + 1
1 = [0 0 1]1 = [2 0 1]
se obtiene entonces la respuesta mostrada a continuacin
Figura 24. Respuesta obtenida en MATLAB R2013a.

Esto deja en claro el comportamiento oscilatoria del sistema ante una entrada de escaln.
No son convenientes los sistemas de control que exhiben tales caractersticas de
respuesta.Veremos que la adicin de un control derivativo estabilizar el sistema.

Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia.

Se modifica el controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-derivativo

cuya funcin de transferencia sea (1 + ). El par que desarrolla el controlador es
proporcional a ( + ). El control derivativo es esencialmente de previsin, mide la
velocidad instantnea del error, predice el sobrepaso significativo adelantndose en el
tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra un sobrepaso demasiado
grande.
Considere el sistema de la figura 25.
Figura 25. Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia.

Su funcin de transferencia de lazo cerrado es

(1 + )
()
= 2
() + +

La ecuacin caracterstica
2 + + = 0
tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de , y .
Queda demostrado, que el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento.La
figura 26 presenta una curva de respuesta comn () para una entrada escaln unitario,
obtenida de MATLAB considerando = 2, = 1 y = 1.5
()
1.5 + 1
= 2
() 2 + 1.5 + 1
1 = [0 1.5 1]1 = [2 1.5 1]

Figura 26. Respuesta obtenida en MATLAB R2013a.

Es evidente que la curva de respuesta muestra un marcado mejoramiento sobre la curva

de respuesta original de la figura 24.

Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden.

Si se usa una accin de control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un
comportamiento aceptable para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable
en un estado estable.
Considere el sistema mostrado a continuacin

Figura 27. Control proporcional-derivativo de un sistema de segundo orden.

Su funcin de transferencia de lazo cerrado es

+
()
= 2
() + ( + ) +
El error en estado estable para una entrada rampa unitaria es
+
()
2 +
= 2

() + ( + ) + +
() =
= lim
0

2 +
()
2 + ( + ) +

2 +
1
+
2 = lim 2
2
0 + ( + ) +
+ ( + ) +
=

La ecuacin caracterstica es
2 + ( + ) + = 0
Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es + , en
lugarde . Dado que el factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
=

2
es posible obtener tanto el error en estado estable para una entrada rampa, como el
sobrepasomximo para una entrada escaln pequea, si hacemos que sea pequeo,
seagrande y lo suficientemente grande para que est entre 0.4 y 0.7.
A continuacin se examinar la respuesta al escaln unitario del sistema de la figura 27.
Se definen
=

Por consiguiente, la funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe como

() 2
+
=
2
()
+ 2 + 2
Cuando un sistema de segundo orden tiene un cero cerca de los polos en lazo cerrado, el
comportamiento de la respuesta transitoria se vuelve considerablemente diferente del de
un sistema de segundo orden sin ceros.

Si el cero en s = -z se localiza cerca del eje , es muy significativo el efecto del cero
sobre la respuesta al escaln unitario. La figura 28 presenta las curvas de respuesta al
escaln comunes de este sistema con = 0.5 y diversos valores de / .
Figura 28. Curvas de respuesta al escaln unitario del sistema de segundo orden.

=1

()

=2

= 4=

EJEMPLO DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

1. Considere el sistema de la figura E-1. Demuestre que el error en estado estable despus
de la entrada rampa unitaria es /. Este error se hace ms pequeo si se selecciona
una pequea y/o una grande. Sin embargo, reducir y/o aumentar , tendra el
efecto de reducir el factor de amortiguamiento relativo, cosa que, por lo general, no es

conveniente. Describa un mtodo para reducir / e incluso as hacer que el factor de

amortiguamiento relativo tenga un valor razonable (0.5 < < 0.7).
Figura E-1. Sistema de control.

Solucin. A partir de la figura E-1se obtiene

() = () ()
() = ()

()
2
+

() =

2 +
()
2 + +

El error en estado estable para la respuesta rampa unitaria se obtiene del modo siguiente:
= lim
0

2 +
1
2
2
+ +

2
=

en donde
=

2
Para asegurar una respuesta transitoria y un error en estado estable aceptables despus
de una entrada rampa, no debe ser demasiado pequea y debe ser suficientemente
grande. Es posible reducir el error en estado estable , si se aumenta el valor de la
ganancia . (Un valor grande de tiene la ventaja adicional de suprimir los efectos
indeseables provocados por una zona muerta, un bamboleo o juego, una friccin de
coulomb, etc.). Sin embargo, un valor grande de reducira el valor de y aumentara el
sobrepaso mximo, lo cual no es conveniente.
Por lo anterior es necesario establecer un equilibrio entre la magnitud del error en estado
estable ante una entrada rampa y el sobrepaso mximo para una entrada escaln unitario.
En el sistema de la figura E-1, es fcil alcanzar un compromiso razonable. Por tanto, es
conveniente considerar otros tipos de acciones de control que mejoren tanto la respuesta
transitoria como el desempeo en estado permanente. Existen dos esquemas para

mejorar la respuesta transitoria y el desempeo en estado estable. Uno es usar un

controlador proporcional-derivativo, y el otro es usar una realimentacin de tacmetro.
2. El diagrama de bloques de la figura E-2 muestra un sistema de control de velocidad en el
cual el miembro de salida del sistema est sujeto a una perturbacin de par. En el
diagrama, (), (), () y () son las transformadas de Laplace de la velocidad de
referencia, la velocidad de salida, el par de excitacin y el par de perturbacin,
respectivamente. En ausencia de un par de perturbacin, la velocidad de salida es igual
,a la velocidad de referencia.Investigue la respuesta de este sistema para un par de
perturbacin escaln unitario. Supongaque la entrada de referencia es cero, es decir,
() = 0.
Figura E-2. Diagrama de bloques de unsistema de control de velocidad.

Solucin. La figura E-3 es un diagrama de bloques modificado, conveniente para el

anlisis presente.
Figura E-3.Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad () = 0.

La funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene de

d () = () d ()
d ()
1
=
()
+

en donde d () es la transformada de Laplace de la velocidad de salida producida por el

par deperturbacin. Para un par de perturbacin escaln unitario, la velocidad de salida en
estado establees

() = lim d ()
0

() = lim
0

1
1 1
=
+

A partir de este anlisis se concluye que, si se aplica un par de perturbacin escaln al

miembrode salida del sistema, se producir una velocidad de error tal que el par del motor
resultante cancelara exactamente el par de perturbacin. Para desarrollar el par del motor,
es necesario que exista un error en la velocidad para que se produzca un par diferente de
cero.
3. En el sistema considerado en el problema anterior, se pretende eliminar lo ms posible
los erroresde velocidad producidos por los pares de perturbacin. Es posible cancelar el
efecto de un par de perturbacin en estado estable para que un parde perturbacin
constante aplicado al miembro de salida no produzca un cambio de velocidad enestado
estable?
Figura E-4. Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad.

Solucin.Suponga que se elige un controlador conveniente cuya funcin de transferencia

sea (), como se observa en la figura E-4. En ausencia de la entrada de referencia, la
funcin de transferencia en lazo cerrado entre la velocidad de salida d () y el par de
perturbacin () es
1

d ()

=
1
()
1 + ()
d ()
1
=
()
+ ()

La velocidad de salida en estado estable producida por el par de perturbacin escaln

unitario es
() = lim d ()
0

() = lim
0

1
1
1
=
+ () (0)

Para satisfacer el requerimiento de que

() = 0
sedebe seleccionar (0) = . Esto se comprende si elegimos
() =

Una accin de control integral seguir corrigiendo hasta que el error sea cero. Sin
embargo, estecontrolador presenta un problema de estabilidad, debido a que la ecuacin
caracterstica tendrdos races imaginarias.Un mtodo para estabilizar un sistema como
ste es agregar un modo proporcional al controlador,o elegir
() = +

Con este controlador, el diagrama de bloques de la figura E-4, ante la ausencia de la

entrada de referencia, se convierte en el de la figura E-5.
Figura E-5. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad modificado.

La funcin de transferencia en lazo cerrado d ()/() se convierte en

1

d ()

=
1
+
()
1 +
d ()

= 2
()
+ +

Para un par de perturbacin escaln unitario, la velocidad de salida en estado estable es

() = lim d ()
0

() = lim
0

1
=0
+ +

Por tanto, se observa que el controlador proporcional-integral elimina el error de velocidad

en estado estable. El uso de una accin de control integral ha aumentado el orden del
sistema en 1. (Esto tiende a producir una respuesta oscilatoria.) En el problema actual, un
par de perturbacin escaln provocar un error transitorio en la velocidad de salida, pero
el error se convertir en cero en estado estable. El integrador proporciona una salida
diferente de cero con un error de cero. (La salida diferente de cero del integrador produce
un par del motor que cancela exactamente el par de perturbacin.) Observe que el
integrador de la funcin de transferencia de la planta no elimina el error en estado estable
debido a un par de perturbacin escaln. Para eliminar dicho error, debemos tener un
integrador antes del punto en el que se introduce el par de perturbacin.
4. Considere el sistema de la figura E-6 (a). El error en estado estable para una entrada
rampa unitariaes = 2/ ,. Demuestre que el error en estado estable se elimina para
seguir una entradarampa si la entrada se incorpora al sistema a travs de un filtro
proporcional-derivativo, como seobserva en la figura E-6 (b), y el valor de se establece
en forma proporcional. Observe que elerror () se obtiene mediante () ().
Figura E-6. (a) Sistema de control; (b) sistema de control con filtro de entrada.

Solucin. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de la figura E-6 (b) es
( + 2 )
()
2
(1 + )2
()
=
() 2 + 2 + 2
(1 + )2
() = () () = () 2
()
+ 2 + 2
(1 + )() () =

() = (

2 + 2 2
) ()
2 + 2 + 2

Si la entrada es una rampa unitaria, el error en estado estable es

= lim
0

2 + 2 2 1
2
2 + 2 + 2

2 2
=
2
Por tanto, si se selecciona como
=

el error en estado estable despus de una entrada rampa se hace igual a cero. Observe
que, si existen variaciones en los valores de y/o , debido a los cambios ambientales o
al envejecimiento, puede producirse un error en estado estable diferente de cero para una
respuesta rampa.