Mecanica I

Tema 3
Composicion de movimientos
Manuel Ruiz Delgado
22 de octubre de 2010

Cinem
atica de s
olidos en contacto . . . . . .
S
olidos con singularidades . . . . . . . . . . . .
Rodadura, Pivotamiento, Deslizamiento . .
Contacto sobre una curva . . . . . . . . . . . .
Contacto sobre una recta . . . . . . . . . . . .
Contacto sobre una superficie . . . . . . . . .
Junta esferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superficie de revoluci
on . . . . . . . . . . . . .
Roscas y tornillos. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Empotramiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Angulos
de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidad angular con los
angulos de Euler
Aceleraci
on angular con
angulos de Euler .
Tangencia de las axoides: definici
on . . . . .
Tangencia de las axoides: demostraci
on. . .
Tangencia de las axoides: consecuencias . .
Tangencia de las axoides: consecuencias . .
Coordenadas esfericas. . . . . . . . . . . . . . .
Velocidad en esfericas. . . . . . . . . . . . . . .
Aceleraci
on en esfericas . . . . . . . . . . . . .
Aceleraci
on en esfericas . . . . . . . . . . . . .
Aceleraci
on en esfericas . . . . . . . . . . . . .
Aceleraci
on en esfericas . . . . . . . . . . . . .

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29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43

Composici
on de Movimientos
Definiciones y notaci
on
Derivada de un vector respecto al tiempo: Teorema de Coriolis
Composici
on de velocidades angulares
Composici
on de aceleraciones angulares
Composici
on de velocidades
Composici
on de aceleraciones
Movimientos inversos
S
olidos en contacto
Sobre un punto
Sobre una curva o superficie
Tangencia de las axoides
Velocidad y aceleraci
on en funci
on de los
angulos de Euler
Velocidad y aceleraci
on en esfericas
Manuel Ruiz - Mec
anica I

2 / 43

Definiciones y notaci
on
z2

Movimiento absoluto: El de un s
olido S2 respecto a unos ejes
fijos S1
Movimiento relativo: El del s
olido S2 respecto a unos ejes
m
oviles S0

z0

z1
b

y2

x2

y0
O

Movimiento de arrastre: El de los ejes m

oviles S0 respecto a
los fijos S1

O1

x0
y1

Propiedades de Solidos:
ij
o ij : Velocidad o aceleraci
on angular del s
olido Si en su movimiento respecto a Sj
Propiedades de Puntos de S
olidos:
M
vij
o M
on del punto M del s
olido Si en su movimiento respecto a Sj
ij : Velocidad o aceleraci

Manuel Ruiz - Mec

anica I

3 / 43

Derivar en ejes m
oviles: Teorema de Coriolis
z1
z0

Vector A del espacio, proyectado en ejes S1 Ox1 y1 z1 y en ejes S0

Ox0 y0 z0

A
b
b

y0

A = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = x0 i0 + y0 j0 + z0 k0
Derivada del Vector A considerando los ejes S1 como fijos; los ejes S0
pueden moverse:
Fijos

O
y1
x1
x0

z
}|
{



A 1 = x 1 i1 + y 1 j1 + z1 k1 + x1 i

1 + y1 j

1 + z1 k1 =
= x 0 i0 + y 0 j0 + z0 k0 + x0 i0 + y0 j 0 + z0 k 0 =
|
{z
}
|
{z
}
S
olido

Manuel Ruiz - Mec

anica I

z}|{
z
}|
{

 + x0 01 i0 + y0 01 j0 + z0 01 k0 =
=A
0



 + 01 (x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 )
 =A
 + 01 A
=A
A
0
1
0

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Derivar en ejes m
oviles: Teorema de Coriolis
Matricialmente:


x1
x0


A = i1 , j1 , k1 y1 = i0 , j0 , k0 y0 = R1 V1  = R0 V0 


z1
z0
a)

b)

Fijo


 z }| { z }| {
 = R 1 V1  + R1 V 1  = R 0 V0  + R0 V 0 
A
1

a) R0 = R1 Q 10 R 0 = R1 Q 10 = R0 QT
10 Q 10 = R0 01



b) R0 V 0  = A
0



 =A
 + R0 01 V0 
A
1
0



 =A
 + 01 A
A
1
0

Nota: la velocidad angular de un s

olido 01 se deriva igual en ejes fijos S1 y en ejes ligados al propio
s
olido S0 , pero no en ejes ligados a otro s
olido.
Manuel Ruiz - Mec
anica I

5 / 43

Composici
on de velocidades angulares
Aplicaremos el teorema de Coriolis
relativo (2/0) y de arrastre (0/1):


A
1

+ A
1

A
0


A
0
( 21 20 01 )

a un vector arbitrario A en los movimientos absoluto (2/1),



A
0

A
2

A
2


= A
0
=
=
=

+
+
+

+ ( 21 20 01 ) A

01 A
21 A
20 A

21 = 20 + 01

La velocidad angular absoluta (2/1) es la suma de la de la relativa (2/0) y la de arrastre (0/1).

Manuel Ruiz - Mec
anica I

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Composici
on de velocidades angulares
La composicion de giros es producto de matrices:
R0 = R1 Q 10

R2 = R0 Q 02 = R1 Q 10 Q 02 = R1 Q 12

Por definici
on, la velocidad angular absoluta ser
a
R 2 = R1 Q 12 = R2 QT12 Q 12 = R2 21

Q10 Q 02 )T (Q
Q10 Q 02 ) =
21 2 = QT12 Q 12 = (Q


= QT02 QT10 Q 10 Q 02 + Q 10 Q 02 =



T
T


= QT
QT
Q 10 Q 02 =
02 Q 10 Q 10 Q 02 + Q 02 
10
| {z }
01 |0

QT02





01 0 Q 02 + 20 2 = 01 2 + 20 2

Manuel Ruiz - Mec

anica I

21 = 01 + 20
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Composici
on de aceleraciones angulares
Derivando la expresi
on de composici
on de velocidades angulares,
21 = 20 + 01
nada (*)

z }|{


21 1 = 20 1 + 01 1 =

Ta Coriolis

= 21

z
}|
{


= 20 0 + 01 20 + 01

21 = 20 + 01 + 01 20

La aceleraci
on angular absoluta es la relativa, m
as la de arrastre, m
as un termino complementario.

(*) Por definicion, la aceleracion angular es la derivada de la velocidad angular de un solido respecto a otro,
considerando este
ultimo como fijo.

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8 / 43

Composici
on de velocidades
z0
z1

Se descompone el vector posici

on del punto M del s
olido S2 ,
y se deriva:
O1 M = OM + O1 O



 + O1 O
O1M1 = OM
1
1



 + 01 OM + O1 O
O1M1 = OM
0
1

y0
O
O1

x0
y1

Por definici
on, el Vector velocidad de un punto relativa a unos ejes es la derivada de su vector
posici
on en esos ejes, considerados como fijos al derivar:




M
M
O
 =??
 = v20
O1M1 = v21
OM
OM
O1 O1 = v01
1
0
Por tanto,

M
M
O
v21
= v20
+ 01 OM + v01

Los dos u
ltimos terminos forman el campo de velocidades de S0 : cada termino vara al cambiar el
origen O, pero la suma es siempre la misma.
Manuel Ruiz - Mec
anica I

9 / 43

Velocidad de puntos sucesivos

En la expresi
on de la composici
on de velocidades,

z0
z1

M
M
O
v21
= v20
+ v01
+ 01 OM

MM

si se aplica el campo de velocidades del s

olido S0 , se llega a
una forma mas compacta:

y0
O

M
M
M
v21
= v20
+ v01

O1

x0
y1

Absoluta = Relativa + Arrastre

Forma simple e intuitiva: si uno se mueve sobre un vehculo en movimiento (p.e., una escalera
mec
anica), su velocidad es la suma de la relativa al vehculo m
as la del punto del vehculo que
est
a pisando en cada momento.
Pero enga
nosa: M no es siempre el mismo punto de S0 , sino el que en cada momento coincide
con M (p.e., el escal
on que se est
a pisando).
M no se puede derivar para obtener una aceleraci
v01
on: ning
un punto tiene siempre esa velocidad:
en cada momento la tiene un punto distinto.

Manuel Ruiz - Mec

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10 / 43

Tres aspectos de la velocidad

En los problemas de mec
anica, hay que distinguir tres tipos de velocidad:
Velocidad de un punto que es siempre el mismo: un punto material de un s
olido, que podemos
M
M
marcar: la velocidad absoluta v21 y la relativa v20 .
Se puede obtener derivando el vector posici
on, y se puede derivar para
obtener la correspondiente aceleraci
on.
Velocidad de un punto de un s
olido que en cada momento es distinto: la velocidad de arrastre
M
v01 , o el punto de contacto entre dos s
olidos.
No se puede obtener derivando, ni se deriva. Se obtiene por campo de
velocidades o por composici
on.
Velocidad de sucesi
on: en el contacto entre s
olidos, velocidad de un punto independiente (se
considera parte de un tercer s
olido), que ocupa siempre una posici
on relativa de interes, p.e., el
punto de contacto o el CIR.
Se puede obtener derivando, con cuidado de distinguir los s
olidos. Se usa
para composiciones de movimiento entre los tres puntos presentes: el del
M
olido S1 , y el independiente I0 S0 . Con frecuencia,
s
olido S2 , el del s
el
punto
independiente
I0 es el u
nico que es siempre el mismo.
I2
I1

I0

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Composici
on de velocidades - Ej: cilndricas
z1 z0

Cilndricas: ejes m
oviles S0 Our u uz
b

0/1 : Giro alrededor de Oz1

M
v01

O
v01

+ 01 OM =

OO



ur u uz 


= 0 +  0 0  = r u
r
0 z

2/0 : Cartesianas en Our uz

OM = r ur + z uz

y1

ur

x1
O

y1
uz

r
M
v20
= r ur + z uz

2/1 : Velocidad en cilndricas

M

ur

M
v21
= r ur + r u + z uz

x1

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ur

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Composici
on de aceleraciones
(a)

M
Derivamos la expresi
on v21

a)
b)

(c)

z}|{ z (b)
}| { z}|{
M
O
= v20
+ 01 OM + v01



M
M
dv20
M
M
 = dv20  + 01 v20
= M
20 + 01 v20
dt 1
dt 0




d 01 
dOM 
OM + 01
+ 01 OM =
dt 
dt 
1

c)

= 01 OM + 01

O 
dv01
 = O
01
dt 1

M
v20

+ 01 ( 01 OM)

M + vM no se puede derivar porque M no es siempre el mismo punto)

(v20
01

Manuel Ruiz - Mec

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13 / 43

Composici
on de aceleraciones
Agrupando los terminos,
M
M
21 = 20 +

+ O
01 + 01 OM + 01 ( 01 OM) +
M
+ 2 01 v20

Aceleraci
on absoluta = Relativa + Arrastre + Coriolis
Si se aplica el campo de aceleraciones de S0 , se llega a
M
M
M
M
21 = 20 + 01 + 2 01 v20

m
as simple, pero hay que tener cuidado al calcular M
01 porque M (siempre el mismo) coincide en
cada momento con un punto M de S0 distinto.
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Composici
on de aceleraciones - Ej: cilndricas
z1 z0

Aceleraci
on en cilndricas:
b

ejes m
oviles S0 Our u uz
0/1 : Giro alrededor de Oz1

OO
y1

O
M
01 = 01 + 01 OM+

+ 01 ( 01 OM) =

ur

x1

= 0 + r u r 2 ur
2/0 : Cartesianas en Our uz

y1

M
v20
= r ur + z uz

uz

r 2
r

M
ur + z uz
20 = r

ur

x1

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ur

15 / 43

Composici
on de aceleraciones - Ej: cilndricas
z1 z0

Aceleraci
on de Coriolis :
M
M
Cor = 2 01 v20 =
b



ur u uz 


= 2  0 0  = 2 r u
 r
0 z 

OO
y1

ur

x1

2/1 : Aceleraci
on absoluta en cilndricas
M
ur + z uz + r u r2 ur + 2 r u =
21 = r
= M
21 =

r r 2

ur +

r + 2 r u

u + z uz

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16 / 43

Composici
on de aceleraciones - Ej: cilndricas
Dos terminos identicos en la Aceleraci
on de Coriolis , debidos a:
M al girar S
Vara v20
0

M debido a vM
Vara v01
20



d
( 01 OM) =
dt
1



M

 = dv20  + 01 vM
20
dt 1
dt 0

M
dv20

En cilndricas,

M + ...
= + 01 v20

M
Cor = 2 r u

dr r
r
rd

M
v20

ur

ur
r
d

dr

r
O

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17 / 43

Movimientos inversos


1/0 : S1 visto desde S0

0/1 : S0 visto desde S1
C
alculo: Composici
on de movimientos con S1 S2
Movimientos inversos:

1/1 = 1/0 + 0/1 Reposo

11 = 0 = 10 + 01

01 = 10

11 = 0 = 10 + 01 + (
01
(
(
((
10

01 = 10

M = 0 = vM + vM
v11
10
01

M
M
v01
= v10

M
M
M
M
11 = 0 = 10 + 01 + 2 01 v10

M
M
M
01 = 10 + 2 10 v10

Si M es un punto fijo de S0 , en cada momento coincide con un punto M distinto de S1

Manuel Ruiz - Mec
anica I

18 / 43

Movimientos inversos: ejemplo

y1

y1

0/1

y0

1/0

y0

M = R
v01

x0

x0
M

M
,

,
O

x1

x1
y1

M = R
v10

y1

y0

y0

R
x0

x0
M

R 2

M
2 R 2

,
O

x1

Manuel Ruiz - Mec

anica I

R 2

R
x1

19 / 43

10

Contacto entre s
olidos: condici
on geom
etrica
S
olidos rgidos S1 y S0 limitados por superficies regulares en el punto de contacto C ( s
olido
independiente S2 )
Condicion geometrica de contacto:
Planos tangentes 1 y 0 comunes en el punto de contacto C

b
b
b

C0

C
b

b
b

b
b

b
b

C
b
b

C1
b

1
b
b
b

Si no fueran 1 0 , un s
olido penetrara en el otro
C como punto independiente ( S2 ) recorre:
Curva C0 sobre S0 : Puntos C que sucesivamente ser
an de contacto
Curva C1 sobre S1 : Puntos C que sucesivamente ser
an de contacto
Manuel Ruiz - Mec
anica I

20 / 43

Cinem
atica de s
olidos en contacto
Movimiento relativo 0/1, apoy
andose en el punto de contacto C
Se proyecta seg
un el plano tangente com
un y la normal
Pivota

Velocidad de deslizamiento:
01

C
v01
01

Velocidad angular de:

C
v01

Desliza

Rueda

Pivotamiento:

p01 01

Rodadura:

r01 01



01 = p01  + r01 k = ( 01 n01 ) n01 + n01 ( 01 n01 )

C (2)
5 Grados de Libertad: p01 (1), r01 (2), v01

C ) 6=
Ojo: velocidad de deslizamiento de dos s
olidos en contacto (v01
01
6= velocidad de mnimo deslizamiento del campo de velocidades de un s
olido (vD k 01 )

Manuel Ruiz - Mec

anica I

21 / 43

11

S
olidos con singularidades
Si la superficie que limita a uno de los s
olidos tiene una singularidad en el punto de contacto:
Su plano tangente no est
a definido en ese punto
Si el otro s
olido tiene plano tangente, se aplica todo lo anterior
Si los dos tienen singularidad, ya no es un contacto simple entre s
olidos, sino otro tipo de
ligadura (e.g., una articulaci
on)

Manuel Ruiz - Mec

anica I

22 / 43

Rodadura, Pivotamiento, Deslizamiento

Rueda y pivota sin deslizar manteniendose
vertical
z1

Rueda y pivota sin deslizar

z1

No desliza:
z0

z0

I = 0
v21

y0

x1

y1

II

x1

y1

II

x0

y0

x0

21 = k1 + i0 + j2


p21 = cos k1

21 = k1 + j0
p = k1
21

r21 = j0

r21 = i0 + sin j0

Manuel Ruiz - Mec

anica I

23 / 43

12

Contacto sobre una curva

Las sucesivas posiciones de la superficie 0 del s
olido m
ovil S0 forman una familia de superficies
en ejes fijos S1
La envolvente de esa familia es una superficie 1 fija al s
olido S1
En cada momento 0 y 1 son tangentes en una curva

Se usa en engranajes, levas, m

aquinas herramienta, roscas
C
En todos los puntos de la curva se tiene que cumplir v01
01

Condiciones grados de libertad

Manuel Ruiz - Mec
anica I

24 / 43

Contacto sobre una recta

z0

Entre superficies regladas: planos, cilindos, conos, hiperboloide de revoluci

on, helicoide . . .

y0

C en
Cumplir la condici
on de contacto v01
01
todos los puntos de la recta quita grados de
libertad.

C
B

Para superficies desarrollables, si vB 21 k1 :

y
x

x0

vA 21 , vC 21 k1

21 j0
x (1), y (1), p (1), r (1)

z (1), r y0 (1)

Quedan 4 GDL:
La ligadura quita 2 GDL:
Manuel Ruiz - Mec
anica I

25 / 43

13

Contacto sobre una superficie

Cuando dos solidos tienen una superficie de contacto
z0
p

C
La condici
on de contacto v01
01 se tiene
que cumplir en todos los puntos de la superficie

C
y0
B

Esto reduce los grados de libertad

x
A
x0

Apoyo sobre un plano

A , vB , vC
v21
21
21
21

r = 0.

Quedan tres grados de libertad: x (1), y (1), p (1)

Manuel Ruiz - Mec
anica I

26 / 43

Junta esf
erica

En todos los puntos de la esfera, la normal com

un tiene
direcci
on radial:
n01 = ur
Ning
un punto de la esfera puede tener velocidad radial
El movimiento se reduce a un giro arbitrario alrededor
del centro:
01 R ur ur 01

3 GDL: x , y , z
3 ligaduras: x O = 0, z O = 0, z O = 0
Es equivalente a fijar el centro de la esfera: s
olido con punto fijo.
Manuel Ruiz - Mec
anica I

27 / 43

14

Superficie de revoluci
on
S
olidos en contacto sobre una superficie de revoluci
on: s
olo un grado de libertad, la rotaci
on
alrededor del eje de revoluci
on.
Si la superficie es un cilindro de secci
on circular, hay otro grado de libertad: desplazamiento z
seg
un el eje del cilindro
1 GDL

2 GDL
z

z
z

Manuel Ruiz - Mec

anica I

28 / 43

Roscas y tornillos
Contacto sobre un helicoide
generalizado de paso H:

rotaci
on alrededor del eje
1 GDL
desplazamiento paralelo al eje

2
H

2 z

rH
r =

y
x

Manuel Ruiz - Mec

anica I

29 / 43

15

Empotramiento
Si dos s
olidos est
an en contacto sobre una superficie arbitraria ,
En general, no es posible conciliar en todos los puntos de la superficie las dos condiciones:
Campo de velocidades del s
olido
Velocidad relativa contenida en el plano tangente com
un
No hay movimiento relativo: empotramiento
01 = 0

M
v01
=0

0 GDL

Se mueven como un u
nico s
olido

Manuel Ruiz - Mec

anica I

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Angulos
de Euler

Angulos
de Euler: tres giros sucesivos en secuencia z-x-z
z1 z2

z2
z3 z4

z3

y4

y3

y3

y2
y1
x1

x2
Precesi
on

y2
x2 x3

Nutaci
on

x4
y3
Rotaci
on propia

Dos composiciones de movimientos sucesivas:

4/1 = 4/3 + 3/1 = 4/3 + 3/2 + 2/1
41 = 43 + 32 + 21 = k3 + i3 + k1
Manuel Ruiz - Mec
anica I

31 / 43

16

Velocidad angular con los

angulos de Euler
Ejes cuerpo: proyectamos primero en ejes intermedios 3 (precesi
on + nutaci
on):
z4 z3

z1

y4

41

x4

= k3 + i3 + k1 =
=
sin

cos + 3

sin sin + cos

= sin cos sin

cos +

z1 z2

Ejes fijos: proyectamos primero en ejes 2 (precesi

on)

41

cos + sin sin

=
sin
= sin sin cos

+ cos 2
+ cos
1

x1

y2
y1

x2

Manuel Ruiz - Mec

anica I

32 / 43

Aceleraci
on angular con
angulos de Euler
Por definici
on, para un s
olido
41



d 41 
d 41 
=
=
+(
41
(
(
((
41
dt 1
dt 4

Se obtiene derivando las componentes de 41 en ejes fijos 1

Y tambien derivando las componentes en ejes s
olido 4

La composici
on de aceleraciones no compensa, pues hay que hacerla en dos fases
41 = 43 + 31 + 31 43 =
= 43 + (32 + 21 + 21 32 ) + ( 32 + 21 ) 43
y los terminos correctores la hacen mucho m
as complicada que la de velocidades.
Manuel Ruiz - Mec
anica I

33 / 43

17

Tangencia de las axoides: definici

on


Fija
Lugar geometrico del E.I.R. en ejes fijos
M
ovil Lugar geometrico del E.I.R. en ejes s
olido
En todo momento el E.I.R. es com
un a las dos superficies
Axoide

En todos los puntos de contacto (E.I.R.), las dos axoides tienen el plano tangente com
un 01
(hay que demostrarlo)
Por tanto, cuando el s
olido se mueve la axoide m
ovil y la fija son dos s
olidos en contacto:
r
Rueda:
= 01 k E.I.R. 01
No pivota: p = 0
M = vD k E.I.R.
Desliza:
v01
En todos los puntos de contacto (E.I.R.), la velocidad de deslizamiento (contacto entre s
olidos)
coincide con la velocidad de mnimo deslizamiento (campo de velocidades del s
olido)
Manuel Ruiz - Mec
anica I

34 / 43

Tangencia de las axoides: demostraci

on
Punto independiente M S2 siempre sobre el E.I.R.

M recorre la curva C0 sobre la AM

M k tg(C )
M
v20
v20
0
0

M recorre la curva C1 sobre la AF

M k tg(C )
M
v21
v21
1
1

vD
C0
b

M
v20

E.I.R.

Composici
on de movimientos:
M
v21

M
M
M
M
v21
= v20
+ v01
= v20
+ vD
)
M , vD
v21
1 0
1

M
D
v20 , v 0
M E.I.R.

C1
M
b

vD
vD

Q.E.D.

M
v20
b

M
v21

Manuel Ruiz - Mec

anica I

35 / 43

18

Tangencia de las axoides: consecuencias

Si una axoide es superficie reglada alabeada,
La otra es tambien alabeada, y tiene los mismos:
Planos asint
oticos
Plano central







r = y(u) + v i(u)
p(u) = [y , i, i ]
Lneas de estricci
on I siempre en contacto
Par
ametro de distribuci
on

Manuel Ruiz - Mec

anica I

36 / 43

Tangencia de las axoides: consecuencias

Si una axoide es superficie reglada desarrollable,
La otra es tambien desarrollable, y tiene:

El mismo plano tangente en toda la generatriz




Aristas de retroceso I siempre en contacto

Si una es cilindro (A.R. ), la otra tambien (o plano)
Si una es desarrollable tangencial, la otra axoide (cono, des. tang.) se mueve deslizando una
A.R. sobre la otra
Si una es cono (A.R. vertice) y no hay deslizamiento, la otra es tambien un cono con el
mismo vertice (o un plano)
b

Manuel Ruiz - Mec

anica I

37 / 43

19

Coordenadas esf
ericas

z1 z0

Ejes m
oviles u , u , u siguen a M :
: Distancia del origen O al punto M

: Angulo
del plano OM z con el Oxz

: Angulo
de OM con Oxy

Descomponemos el movimiento de M en:

OO

y1

Arrastre 0/1 :
Giro del plano OMz (S0 )

z1 z0

x0

x1

k1
M

Relativo 2/0 :
Movimiento en polares de M (S2 ) dentro del plano OMz

u
u

y1

x0

x1

i0

Manuel Ruiz - Mec

anica I

38 / 43

Velocidad en esf
ericas
z1 z0

0/1 :

Giro alrededor de Oz1

01

M
O
v01
= v01
+ 01 OM = 0 +


 u

u
u




+  sin 0 cos  = cos u

0
0 

2/0 :

2/1 :

y1

x1

OO

Polares en Ox0 z1

OM = u

x0

M
v20
= u + u

Velocidad en esfericas
M
M
v20
+ v01
=

M
v21
= u + cos u + u

Manuel Ruiz - Mec

anica I

39 / 43

20

Aceleraci
on en esf
ericas
z1 z0

Aceleraci
on de arrastre

0/1 :
Giro alrededor de Oz1

01
01

O
M
01 = 01 + 01 OM+

+ 01 ( 01 OM) =



 u
u
u




sin 0 cos  +
= 0 + 

0
0 

M
u

u
OO

y1

x0

x1


 u
u
u  cos2 2

+  sin
0
cos  =
cos

 0
cos
0 
cos sin 2

Manuel Ruiz - Mec

anica I

40 / 43

Aceleraci
on en esf
ericas

k1

Aceleraci
on relativa

2/0 :

Polares en Ox0 z1

u
M

u
M
v20

= u + u

M
20

i0

= u + u +
+ u + u + u =




= 2 u + 2 + u



Donde u 0 = u y u 0 = u ,
de las coordenadas polares.

k1

2
u



En el movimiento absoluto, u 1 y u 1 tendran que incluir la variaci
on con .

Manuel Ruiz - Mec

anica I

21

2
u

i0

41 / 43

Aceleraci
on en esf
ericas
z1 z0

01

Aceleraci
on de Coriolis :

u
M
M
Cor = 2 01 v20 =

OO

y1



 u
u
u 

= 2  sin 0 cos  =

0


x1

x0

Manuel Ruiz - Mec

anica I

= 2 cos sin

42 / 43

Aceleraci
on en esf
ericas
01
01

M
b

Aceleraci
on absoluta 2/1 :

x0

M
M
M
M
21 = 20 + 01 + Cor =

u
2
u

Triedro a derechas:

01

2 cos2 2
cos + 2 cos 2 sin
2 + + cos sin 2
1

u u = u
b

x0

Manuel Ruiz - Mec

anica I

43 / 43

22