1. Qu es Mecatrnica?

La Mecatrnica es la disciplina que integra los sistemas mecnicos, electrnicos y de

software para crear un dispositivo, mquina o sistema que cumpla su funcin
automticamente.
Une la Ing. Mecnica, Electrnica, de control e Informtica.

Ramas que conforman la Ingeniera Mecatrnica

2. Explique los mecanismos de transmisin de potencia.

1) Correas
Los mecanismos de transmisin por correas y poleas se emplean para transmitir la
potencia mecnica proporcionada por el eje del motor entre dos ejes separados entre
s por una cierta distancia. La transmisin del movimiento por correas se debe al
rozamiento de stas sobre las poleas.

Ventajas
-

Son ms econmicas que las cadenas.

Son fciles de cambiar.
Hacen de fusibles ante sobrecargas.
Absorben vibraciones.
Producen menos ruido que las transmisiones con cadenas.
No requieren lubricacin.

Desventajas
-

Vida til limitada. (25 000 hrs).

Resbalan a bajas velocidades.
Menor capacidad de transmitir potencia que los engranajes.
Son asncronas. (No mantienen una relacin de velocidades constante, excepto por
las correas sincronizadoras).

Correas Sincronizadoras

2) Cadenas

Quizs entre las muchas aplicaciones que usan este tipo de mecanismos de transmisin, las ms
importantes son la de la bicicleta y la de la motocicleta, aunque tambin se utilizan en otros
muchos campos. Este sistema consta de dos ruedas dentadas (catarinas) montados sobre dos
ejes y sobre las cuales se adentras los eslabones flojamente articulados que componen la
cadena, de manera que al hacer girar una de ellas arrastra a la otra.

Ventajas
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Se pueden utilizar para longitudes largas.

Se utilizan para potencias pequeas y medianas.
Son sincrnicas. (Mantienen una relacin de velocidades constante).
No resbalan.
Funcionan bien a altas y bajas velocidades.
Operan a menor temperatura que las correas.
La variacin de distancia entre centros, se puede acomodar ms fcilmente que con
transmisiones con engranajes.

Desventajas
-

No excede de los 300 rpm.

Desgaste excesivo a altas velocidades.
Vida til limitada. (10 millones de revoluciones).
No recomendado para altas potencias.
Requieren lubricacin.

3) Engranajes
Los engranajes son mecanismos utilizados en la transmisin de movimiento rotatorio y
movimiento de torsin entre ejes. Este sistema posee grandes ventajas con respecto a las correas
y poleas, tales como reduccin del espacio ocupado, relacin de transmisin ms estable,
posibilidad de cambios de velocidad automticos y mayor capacidad de transmisin de
potencia. Se trata de un sistema reversible capaz de transmitir potencia en ambos sentidos, en el
que no son necesarios elementos intermedios como correas y cadenas para transmitir el
movimiento de un eje a otro. En un sistema de este tipo se le suele llamar rueda al engranaje de
mayor dimetro y pin al ms pequeo. Cuando el pin mueve la rueda se tiene un sistema
reductor de velocidad, mientras que cuando la rueda mueve el pin se trata de un sistema
multiplicador de velocidad. Obviamente, el hecho de que una rueda tenga que endentar con otra
para poder transmitir potencia entre dos ejes hace que el sentido de giro de stos sea distinto.

Ventajas
-

Vida til, prcticamente ilimitada.

Relacin de transmisin constante e independiente de la carga.
Seguridad de funcionamiento, soportando sobrecargas y no precisando ms que una
escasa vigilancia.
Ocupan espacios ms reducidos.
No hay posibilidad de deslizamiento.
Tienen mayor capacidad de transmisin de potencia.
Elevado rendimiento.
Bajo mantenimiento.

Desventajas
-

Son ms costosos.
La transmisin se produce con ms ruido.
Requieren cambio de lubricante.
No pueden transmitir potencia entre distancias grandes entre centros para estos
casos se utiliza poleas o cadenas.

4) Acoplamiento
Un acoplamiento o coplee es un dispositivo que se utiliza para unir dos ejes en sus extremos
con el fin de transmitir potencia.
Existen dos tipos generales de coplees rgidos y flexibles.
Los acoplamientos rgidos se disean para unir dos ejes en forma apretada de manera que no
sea posible que se genere movimiento relativo entre ellos. Este diseo es deseable para ciertos
tipos de equipos en los cuales se requiere una alineacin precisa de dos ejes, en tales casos el
acople debe disearse de tal forma que sea capaz de transmitir el torque en los ejes. Los
acoplamientos rgidos deben emplearse solo cuando la alineacin de los dos ejes puede
mantenerse con mucha precisin, no solo en el momento en que se instalan, sino tambin
durante la operacin de las mquinas. Si surge desalineacin angular, radial o axial
significativa, aquellas tensiones que son difciles de predecir y pueden conducir a una falla
temprana del eje debida a fatiga pueden ser inducidas sobre los dems elementos del equipo en
funcionamiento, por ejemplo los cojinetes. Dificultades como las anteriores son susceptibles de
evitarse utilizando acoplamientos flexibles. 11 Los acoplamientos flexibles el propsito
7

fundamental de estos es transmitir el par de torsin requerido desde el eje impulsor al

impulsado y compensar el desalineamiento angular, paralelo o una combinacin de ambos, la
flexibilidad es tal que, cuando ocurre una desalineacin, las piezas del cople se mueven sin
ninguna o una mnima resistencia . En consecuencia no se desarrollan tensiones significativas
por flexin en el eje, tal vez los acoplamientos flexibles son las partes peor tratadas de cualquier
maquinaria, tanto por lo que respecta al tiempo de seleccin como al de instalacin.

Ventajas
Los acoplamientos de elastmero:
1. Logran menor esfuerzo ante una gran desalineacin, reducen las cargas de momento
reducido en el rodamiento debidas al acoplamiento.
2. Reducen las cargas debidas a los acoplamientos desequilibrados y de alta confiabilidad.

3. Los acoplamientos de elastmero y elementos doblemente flexibles para bombas, estn

diseados para ofrecer un menor costo de vida til del sistema, y no slo de los acoplamientos.
4. Son capaces de absorber vibraciones que pudieran afectar a las mquinas.
Los acoplamientos flexibles:
1. Con elementos metlicos pueden trabajar incluso despus que han fallado uno o ms discos.
2. En los equipos rotatorios, el par torque se transmite normalmente de los ejes a los cubos del
acoplamiento a travs de chavetas, de friccin o de una combinacin de ambos.
3. Permiten la separacin de la mquina motriz y la conducida o receptora rpidamente.
4. Absorben cambios de torque que pueden afectar a sistemas ms rgidos.
5. Permiten alineamientos en forma fcil y rpida.
6. Transmiten movimiento cclico circular, permitiendo un desfase entre la mquina motriz y la
receptora.
7. Permiten generar dos movimientos independientes o recprocos, uno rectilneo y otro circular
en la misma instancia.

Desventajas
-

Los acoplamientos rgidos casi no aceptan posibilidad de error en el espaciamiento axial de

las mquinas.
Los de tipo metlico son afectados por oxidaciones, por lo que no son recomendables en
instalaciones expuestas a la adversidad del clima.
En los acoplamientos de engranes bajo fuerzas centrfugas, la grasa tiende a separarse en
aceite y jabn.
Los acoplamientos rgidos para ejes como los de engranes y de cadena, requieren una
constante verificacin de su sistema de lubricacin, debido al movimiento deslizante.
Los acoplamientos con discos mltiples requieren para el reemplazo de un disco, cambiar el
sistema como un todo, ya que no pueden reemplazarse solo los discos quebrados.
Los acoplamientos de alta velocidad se lubrican continuamente a travs de un flujo de
aceite permanente que ocasiona intrnsecamente un problema de acumulacin de
sedimentos.
Los acoplamientos del tipo elastmeros son afectados por los agentes contaminantes del
medio en el que se encuentran, provocando un envejecimiento prematuro.

El husillo, al igual que cualquier otro tornillo, se caracteriza por el

nmero de entradas (e) y por el paso de la rosca (p).
-

Un tornillo de 3 mm de paso y una entrada, cuando gira una

vuelta completa sobre una tuerca, produce un avance de sta de
3 mm.

En cambio un tornillo con el mismo paso y dos entradas, produce

un avance de la tuerca en el mismo tiempo de 6 mm.
En general el avance del tornillo viene dado por:
La velocidad de avance del tornillo es:
Donde n es la velocidad de giro en rpm.
Por ltimo el tiempo que tarda la tuerca en recorrer una
distancia L vendr expresado por:

Husillo Tornillo sin fin

El husillo es un tornillo sin

cabeza, muy largo en
relacin a su dimetro.
Puesto que es un operador
diseado para la
transmisin de movimiento
emplea un perfil de
rosca cuadrado o trapezoida
l para reducir al mximo el
rozamiento.

Utilidad

En combinacin con una tuerca o un orifio roscado en otro operador, se emplea para
convertir un movimiento giratorio en uno longitudinal, dando lugar al denominado
sistema tornillo-tuerca. Lo podemos encontrar en gatas de coche, prensas, grifos, tornillo de
banco, desplazamientos de carros en mquinas herramientas (tornos, fresadoras etc)

Ventajas
-

Transmisin con ajuste y precisin, se consiguen grandes reducciones de velocidad.

Consigue grandes fuerzas de empuje.
Gran ajuste y precisin en el desplazamiento.
Muy reductor del movimiento (el tornillo gira a gran velocidad y la tuerca avanza
lentamente).

Desventajas
-

No es reversible, no se puede entrar movimiento lineal en la tuerca y obtener uno circular.

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Mientras ms largo es el tornillo, se deforma y tiene limitaciones en la Velocidad.

Llamaremos avance (A) del pin a la distancia que avanza la

cremallera en una vuelta completa del pin, su valor coincide
con el permetro de la circunferencia primitiva y vendr dado por
la frmula:
Donde:
- dp representa el dimetro primitivo del pin en metros.
- p representa el paso de los dientes del pin en metros.
- Z representa el nmero de dientes del pin.
Por otro lado la velocidad de avance (Va) de la cremallera
expresada en m/s. Se calcular segn la frmula:

- Donde n es la velocidad d giro del pin, en rpm.

El paso p representa la distancia en metros entre dos dientes, su
inversa representar por lo tanto los dientes que hay en un
metro de avance, por lo tanto en un metro de cremallera, se
disgnar por N.
Por lo tanto la velocidad de avance (Va) se puede expresar por:
-

Pin cremallera
Consiste en la transmisin de movimiento desde una rueda dentada llamada pin a otro
engranaje rectilneo llamado cremallera. Los dientes de la cremallera son trapezoidales.
Transforma el movimiento rotativo del engranaje pin en movimiento lineal de la cremallera.
Cuando el elemento motriz es la cremallera se transforma el movimiento lineal en rotativo.

Ventajas
-Sistema suave y preciso.
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-Puede transmitir potencias mecnicas elevadas.

-

Buena eficiencia.
Fcil de limitar el movimiento mximo de la cremallera.

Desventajas
-

Necesita lubricacin.
Alta sensibilidad a impactos.
El ngulo de giro depende del movimiento de la cremallera.

Llamaremos avance (A) del pin a la distancia que avanza la

cremallera en una vuelta completa del pin, su valor coincide con
el permetro de la circunferencia primitiva y vendr dado por la
frmula:
-

Donde:
- dp representa el dimetro primitivo del pin en metros.
- p representa el paso de los dientes del pin en metros.
- Z representa el nmero de dientes del pin.
Por otro lado la velocidad de avance (Va) de la cremallera
expresada en m/s. Se calcular segn la frmula:
- Donde n es la velocidad d giro del pin, en rpm.
El paso p representa la distancia en metros entre dos dientes, su
inversa representar por lo tanto los dientes que hay en un
metro de avance, por lo tanto en un metro de cremallera, se
disgnar por N.
Por lo tanto la velocidad de avance (Va) se puede expresar por:
-

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Motores Paso a Paso

Convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie de grados (paso)
dependiendo de sus entradas de control.

Unipolares vs. Bipolares

Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% ms de torque que su
equivalente unipolar dado cierto volumen. La razn de esto es que en los
motores unipolares, slo la mitad de un bobinado est energizado en un dado
tiempo y en los motores bipolares, todo el bobinado es energizado. El mayor
torque en lo motores bipolares, no es gratis, ya que requiere una electrnica de
control ms compleja, y esto tendr impacto en el costo de la aplicacin. Ante
la duda, motores unipolares o bifilares son una buena opcin, ya que estos
pueden ser configurados como unipolares o bipolares.

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14

15

16

There are two types of stepper motors: unipolar and bipolar stepper motors.
On a fundamental level, these two types work exactly the same way;
electromagnets are turned on in a sequential fashion, inducing the central
motor shaft to spin.
The difference between the two types is the voltage levels. A unipolar
stepper motor only operates with positive voltage, so the high and low
voltages applied to the electromagnetic coils would be something like 5V and
0V. A bipolar stepper motor has two polarities, positive and negative, so its
high and low voltages would be something like 2.5V and -2.5V.

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Taking these electrical differences into account, the physical difference

between these two styles is that the unipolar configuration requires an extra
wire in the middle of each coil to allow current to flow through either to one
end of the coil or the other. These two opposite directions produce the two
polarities of the magnetic field, effectively mimicking the positive and
negative voltage capabilities of the bipolar stepper motor.
Although both of these have an overall voltage range of 5V, the bipolar
stepper motor will actually have more torque because current flows the entire
coil, producing a stronger magnetic field to induce the shaft to rotate to the
appropriate angle. On the other hand, unipolar stepper motors only utilize
half of the coil length due to the extra wire in the middle of the coil, so less
torque is available to magnetically hold the shaft in place.
You forgot to mention the big advantage of unipolar motors; the whole reason they exist:
you only need 4 transistors to drive a unipolar motor; you need 8 (2 full bridges) to drive a
bipolar motor. So if you don't need the full strength of a bipolar motor, the unipolar motor is
much simpler and easier to drive (so simple you don't even need a stepper motor driver or
board, just literally four transistors wired straight to your microcontroller).

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El protocolo RS-232 es una norma o estndar mundial que rige

los parmetros de uno de los modos de comunicacin serial. Por
medio de este protocolo se estandarizan las velocidades de
transferencia de datos, la forma de control que utiliza dicha
transferencia, los niveles de voltajes utilizados, el tipo de cable
permitido, las distancias entre equipos, los conectores, etc.
Adems de las lneas de transmisin (Tx) y recepcin (Rx), las
comunicaciones seriales poseen otras lneas de control de flujo
(Hands-hake), donde su uso es opcional dependiendo del
dispositivo a conectar.

A nivel de software, la configuracin principal que se debe dar

a una conexin a travs de puertos seriales. RS-232 es
bsicamente la seleccin de la velocidad en baudios (1200,
2400, 4800, etc.), la verificacin de datos o paridad (parida par
o paridad impar o sin paridad), los bits de parada luego de cada
dato(1 2), y la cantidad de bits por dato (7 8), que se utiliza
para cada smbolo o carcter enviado.

La Norma RS-232 fue definida para conectar un ordenador a un

modem. Adems de transmitirse los datos de una forma serie
asncrona son necesarias una serie de seales adicionales, que
se definen en la norma. Las tensiones empleadas estn
comprendidas entre +15/-15 voltios.

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Puerta serial full dplex para comunicacin punto a punto a una

distancia no superior a 30 metros. Desde 3 hilos hasta 19 hilos.

Este protocolo est disponible en los puertos seriales de la

mayora de las computadoras personales (PC).

El primer puerto serial denominado comnmente COM1 tiene

asignada la interrupcin IRQ4 y sus registros empiezan en la
direccin de la memoria %3F8, y de ah en adelante hasta la
%3FE. Para las mquinas que tienen un segundo puerto serial
este se denomina COM2, tiene asignada la interrupcin IRQ3 y
sus registros se alojan en las direcciones %2F8 hasta la %2FE.
Los puertos denominados COM3 y COM4 a pesar de que se
mapean en un espacio diferente de los puertos anteriores,
comparten las interrupciones, COM1 con COM3 y COM2 con
COM4, por esto es muy difcil utilizar los cuatro cuando se trata
de hacerlos funcionar mediante interrupciones.

Mas informacin... http://www.geocities.com/mariano_jimenez/red.htm

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Conector RS232D (Conector DB9 de 9

pines)
La siguiente tabla muestra el conector de 9 pines serie que se
encuentra en la mayora de las PC de hoy en da.

SIGNAL

PIN No.

Carrier Detect

Receive Data

Transmit Data

Data Terminal Ready

Signal Ground

Data Set Ready

Request To Send

Clear To Send

Ring Indicator

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Seales de la RS-232.

Request To Send (RTS) Esta seal se enva de la

computadora (DTE) al mdem (DCE) para indicar que se
quieren transmitir datos. Si el mdem decide que esta OK,
asiente por la lnea CTS. Una vez la computadora prende
la seal RTS, esperar que el mdem asiente la lnea CTS.
Cuando la seal CTS es afirmado por el mdem, la
computadora empezar a transmitir datos.

Clear To Send (CTS) Afirmado por el mdem despus de

recibir la seal de RTS indica que la computadora puede
transmitir.

Data Terminal Ready (DTR) Esta lnea de seal es

afirmada por la computadora, e informa al mdem que la
computadora est lista para recibir datos.

Data Set Ready (DSR) Esta lnea de seal es afirmada

por el mdem en respuesta a una seal de DTR de la
computadora. La computadora supervisa el estado de esta
lnea despus de afirmar DTR para descubrir si el mdem
esta encendido.

Receive Signal Line Detect (RSLD) Esta lnea de

control es afirmada por el mdem e informa a la
computadora que se ha establecido una conexin fsica
con otro mdem. A veces se conoce como detector de
portadora (CD). sera un error que una computadora
transmita informacin a un mdem si esta lnea no esta
prendida, es decir si la conexin fsica no funciona.

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Transmit Data (TD) es la lnea por donde el dato se

transmite de un bit a la vez

Receive Data (RD) es la lnea por donde el dato se recibe

de un bits a la vez.

protocolo de control de flujo: Puede ser por hardware

( handshaking RTS/CTS) o bien por software (XON/XOFF, el
cual no es muy recomendable ya que no se pueden realizar
transferencias binarias). La velocidad del puerto serie no tiene
por que ser la misma que la de transmisin de los datos, de
hecho debe ser superior. Por ejemplo, para transmisiones de
1200 baudios es recomendable usar 9600, y para 9600 baudios
se pueden usar 38400 (o 19200).

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