UNIVERSIDAD

de

N
CONCEPCIO

FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS y MATEMATICAS

(FCFM)

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MATEMATICA

(DIM)

(2 semestre de 2015, Prof. Manuel Campos)

Transparencias destinadas unicamemte
a desarrollar el

captulo Espacio IR3 , en el segundo semestre de 2015.

En las clases se detallan y complementan los diferentes

Espacio IR3

temas tratados en estas transparencias, se agregan figuras,

ejemplos, demostraciones, comentarios, correcciones, etc.
Para su estudio Ud. debe usar los textos sugeridos en la

Vectores: suma, producto por escalar

bibliografa incluida en el Syllabus del curso.

ortogonal
Producto interior: ortogonalidad, proyeccion

Producto vectorial: aplicaciones

Prof. Manuel Campos.-

Rectas y planos.

-1-

2015-2
DIM Universidad de Concepcion,

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DIM Universidad de Concepcion,

-2-

MCP

MCP

Conjunto IR3

Espacio IR3

El conjunto IR3 se define como el producto cartesiano

Distancia entre puntos del espacio.

IR IR IR = {(a, b, c) : a, b, c IR}

Definicion.
Sean

P = (x1 , y1 , z1 ) y Q = (x2 , y2 , z2 ) dos puntos de IR3 .

Se define la distancia entre P y Q por:

y corresponde al conjunto de las ternas ordenadas de numeros

reales.

d(P, Q) =

Fijando un sistema de coordenadas cartesianas en el espacio 3D se establece una

3

correspondencia uno a uno entre los puntos del espacio y las ternas de IR .

(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 .

( punto terna ) nos referiremos al espacio como

Hecha esta identificacion

Espacio [euclidiano] IR3 .

Propiedades de la distancia

Si el punto P se identifica con la terna (x, y, z), entonces podemos:

Si

P y Q son puntos de IR3 , entonces:

d(P, Q) 0

decir que (x, y, z) son las coordenadas cartesianas de P ;

d(P, Q) = 0 P = Q

referirnos a P como el punto (x, y, z) o escribir P = (x, y, z).

d(P, Q) = d(Q, P )
R IR3 :

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d(P, Q) d(P, R) + d(R, Q).

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Espacio IR3

Espacio IR3

Vectores
Aplicaciones de la distancia.

Sean V

de la esfera con centro en (x0 , y0 , z0 ) y de radio r > 0 es:

La ecuacion

(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 = r2

= (v1 , v2 , v3 ) un punto y O = (0, 0, 0) el origen del espacio IR3 .

A cada V = (v1 , v2 , v3 ) 6= O corresponde un unico

segmento orientado, el

que se inicia en el origen O y termina en V ; a este segmento orientado se

llamara vector en el origen OV , o simplemente vector ~

v , y se escribira:

Las coordenadas del punto medio del segmento de extremos

dadas por:
P = (x1 , y1 , z1 ) y Q = (x2 , y2 , z2 ) estan
(

x1 + x 2 y 1 + y 2 z 1 + z 2
,
,
)
2
2
2

de la esfera que tiene un diametro

Ejercicio. Hallar la ecuacion

con extremos

(2, 0, 3) y (0, 6, 1).

Solucion:

(x 1)2 + (y 3)2 + (z + 1)2 = 14.

-5-

Ahora v1 ,

v2 y v3 son las componentes del vector ~v .

Al origen O = (0, 0, 0) corresponde el vector nulo = [0, 0, 0].

Recprocamente, a cada vector ~v = [v1 , v2 , v3 ] corresponde el unico
punto

V = (v1 , v2 , v3 ) del espacio IR3 .

Ahora se tienen las correspondencias uno a uno:
punto terna ,

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punto vector

terna vector.

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MCP

Espacio IR3

Observacion.
Sean

~v = [v1 , v2 , v3 ].

MCP

Espacio IR3
P y Q dos puntos del espacio IR3 y sea O = (0, 0, 0).

Al segmento orientado que se inicia en P y termina en Q se llama vector P Q.

Cuando P 6= O se dice que P Q es un vector libre.

Si P = (x1 , y1 , z1 ) y Q = (x2 , y2 , z2 ), entonces el vector libre P Q se considera

igual (o equivalente) al siguiente vector en el origen ~
v:

P Q ~v
para
~v = [x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ]

Operaciones algebraicas con vectores de IR3

u = [u1 , u2 , u3 ]

Dados los vectores

v = [v1 , v2 , v3 ] de IR3 , se definen:

la igualdad ~u = ~v :
~u = ~v u1 = v1 , u2 = v2 y u3 = v3

la suma
u +
v :

u +
v := [u1 + v1 , u2 + v2 , u3 + v3 ]

es decir, las componentes ~

v se obtienen restando a las coordenadas de Q las
coordenadas de P .

Propiedades de la suma.

Observacion.
De un vector P Q se dice que tiene:
el sentido de P hacia Q (el que indica la flecha)

(1)

~
u + (~v + w)
~ = (~
u + ~v ) + w
~

(2)

~
u + ~v = ~v + ~
u
3

de la lnea recta que pasa por P y Q

la direccion

(3)

IR :

longitud igual a la distancia entre P y Q.

(4)

~v IR3 :

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(+ es asociativa)
(+ es conmutativa)
3

~v + = ~v

( es el vector nulo de IR )

~v + (~v ) =

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(~
v es simetrico
de ~
v)

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Espacio IR3

Espacio IR3
Dados un vector

Norma de un vector [en el origen].

v = [v1 , v2 , v3 ] de IR3 y un escalar IR, se define:

La norma del vector

v :
el producto por escalar

v := [v1 , v2 , v3 ]

v = [v1 , v2 , v3 ], denotada por k

v k , se define por:
q

k
v k := v12 + v22 + v32

Notar que:

v = [v1 , v2 , v3 ] = OV , donde O = (0, 0, 0) y V = (v1 , v2 , v3 ).

k
v k = d(O, V ) = longitud del vector
v.

Propiedades del producto por escalar.

Cualquiera sean los vectores

~u, ~v de IR3 y los escalares reales y :

(1)

( ~v ) = ( ) ~v

( es asociativo)

(2)

(~
u + ~v ) = ~
u + ~v

(distributividad de c/r a + de IR )

(3)

( + ) ~v = ~v + ~v

(distributividad de c/r a + de IR)

(4)

Para la unidad 1 de IR

: 1 ~v = ~v

Propiedades.
Para vectores ~
u,

~v en el espacio IR3 , y un escalar IR, se tiene:

k~
uk 0,
k~
uk = 0 ~
u = ,

:= [0, 0, 0] vector nulo

k~
uk = || k~
uk,
k~
u + ~v k k~
uk + k~v k.
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Espacio IR3

MCP

Espacio IR3
Sean ~
v

Observaciones.

= [v1 , v2 , v3 ] un vector no nulo y , , [0, ] las medidas de los

~j y ~k, respectivamente.

angulos
que ~
v forma con los vectores ~i,

(1) Un vector ~
u es unitario cuando

k~uk = 1.

Los angulos
que ~
v forma con ~i, ~j y ~k se denominan angulos
v.
directores de ~

(2) Dado un vector no nulo ~

v , existe un vector unitario ~u que tiene la misma
y sentido que ~
direccion
v , tal vector es:

~u :=

1
~v ,
k~v k

~i := [1, 0, 0]

~v 6= .

~k := [0, 0, 1]

~j := [0, 1, 0]

= [v1 , v2 , v3 ] se puede escribir como:

~v = v1~i + v2~j + v3 ~k

- 11 -

dados por
Los cosenos de dichos angulos,
que estan

cos() =

(3) Los vectores canonicos

de IR3 son los vectores unitarios:

(4) Cada vector ~

v

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MCP

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v1
v2
v3
, cos() =
, cos() =
,
k~v k
k~v k
k~v k

v.
son llamados los cosenos directores del vector ~
Usando los cosenos directores, el vector ~v = [v1 , v2 , v3 ] se escribe:


~v = v1~i + v2~j + v3 ~k = k~v k cos()~i + cos()~j + cos()~k ,
y sentido que ~
y el vector unitario, con igual direccion
v , ahora se expresa como:

1
~v = cos()~i + cos()~j + cos()~k.
k~v k

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Espacio IR3

Espacio IR3

Producto interior.
Sean ~
u

Propiedades del producto interior.

3

= [u1 , u2 , u3 ] y ~v = [v1 , v2 , v3 ] vectores de IR .

u y ~v al numero
real ~
u ~v definido por:
Se llama producto interior de ~

~u ~v := u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .

Para

~u, ~v y w
~ vectores en IR3 y escalar de IR:

~u ~u 0

si, ~
~u ~u = 0 si, y solo
u = .

~u ~v = ~v ~u.

Observaciones

El producto ~u ~v

< ~u, ~v >.

se escribe como
tambien

se llama producto punto o producto escalar.

Al producto interior tambien

Para cada ~u IR3 se tiene:

~u = 0

k~uk =

(~u) ~v = (~u ~v ).
(~u + ~v ) w
~ = ~u w
~ + ~v w
~.

~u ~u

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MCP

MCP

Espacio IR3

Espacio IR3

Teorema. (Producto interior y angulo)

Observacion.
Para el angulo
entre los vectores no nulos ~
u y ~v de IR3 , se tiene que:

Dados los vectores no nulos ~

u y ~v de IR3 se tiene que

~u ~v = k~ukk~v k cos(),

cos() =

~u ~v
k~ukk~v k

y que

= Arccos

 ~u ~v 
.
k~ukk~v k

donde es la medida del angulo

menor entre ~
u y ~v .
Dem. En clases.

ORTOGONALIDAD: vectores ortogonales

Desigualdad de Cauchy-Schwarz.
En las condiciones del teorema anterior se tiene que:

~u, ~v IR3 :

| ~u ~v | k~ukk~v k.

Dos vectores no nulos ~u y ~v son ortogonales, o perpendiculares, lo que se

si, ~
denota por ~
u ~v si, y solo
u ~v = 0.
~i, ~j y ~k son ortogonales dos a dos.

Los vectores canonicos

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Espacio IR3

Espacio IR3

geometrica:

ortogonal
Aplicacion
proyeccion
Producto Vectorial o Producto Cruz.
Sean

Dados los vectores ~

u

~u y ~v dos vectores no nulos.

ortogonal de ~
La proyeccion
u sobre ~v es el vector dado por:

p~ = proy~v (~u) =

~u ~v
~v .
k~v k2

se llama componente de ~
Al vector p~ tambien
u sobre ~v y, en ese contexto,
al vector

~e := ~u p~ se llama componente de ~u ortogonal a ~v ; se tiene:

= [u1 , u2 , u3 ] y ~v = [v1 , v2 , v3 ], se llama producto

vectorial o producto cruz de los vectores ~

u y ~v , al vector ~u ~v definido por:

~u ~v = (u2 v3 u3 v2 )i (u1 v3 u3 v1 )j + (u1 v2 u2 v1 )k.

de memorizar la
Observacion.
Aunque formalmente es incorrecto, una forma facil
es considerando:
definicion


 i


~u ~v =  u1

 v1

~u = p~ + ~e.

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Espacio IR

j
u2
v2

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MCP



k

u3  .

v3 

MCP

Espacio IR3

Teorema. Sean ~
u y ~v dos vectores no nulos. Se tiene:
Propiedades del producto vectorial
Dados ~
u y ~v vectores en IR3 y

IR, se tiene que:

~u ~v = (~v ~u)

~u (~u ~v ) = 0
Es decir, el vector

(antisimetra).

~v (~u ~v ) = 0

~u ~v es ortogonal con ~u y con ~v .

Teorema. (Producto vectorial y angulo)

~u (~v + w)
~ = ~u ~v + ~u w
~.

Sean ~
u y ~v dos vectores no nulos y la medida del angulo
menor entre

(~u) ~v = ~u (~v ) = (~u ~v ).

~u y ~v . Entonces:

~u ~u = .

k~u ~v k = k~uk k~v k sin().

Vectores paralelos.

Observacion.
En general:

(~u ~v ) w
~ 6= ~u (~v w).
~

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MCP

Sean ~
u y ~v vectores no nulos.

Los vectores

si, existe IR tal que:

~u y ~v son paralelos si, y solo

~u = ~v .

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Espacio IR3

Rectas en IR3

Aplicaciones geometricas.

Sean ~
u, ~v y w
~ tres vectores no nulos.

de recta.
Definicion
Sean P0

de ~
La recta L que pasa por P0 y tiene la direccion
r es el conjunto de todos los

El area
formado por ~
u y ~v es igual a:
del triangulo

L := { P IR3 :

del paralelogramo
El area
formado por ~
u y ~v es igual a:

= [x x0 , y y0 , z z0 ] y t~r = [ta, tb, tc], se ve

si, sus coordenadas (x, y, z) verifican:
que P = (x, y, z) pertenece a L si, y solo

El volumen
del paraleppedo formado por ~
u, ~v y w
~ es igual a:

|w
~ (~u ~v )|.

[x x0 , y y0 , z z0 ] = [ta, tb, tc], para algun

t IR.
Al vector ~
r

= [a, b, c] se llama vector director de la recta.

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P0 P = t~r, t IR }

Recordando que P0 P

k~u ~v k.

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MCP

Rectas en IR3

MCP

Rectas en IR3

[x x0 , y y0 , z z0 ] = [ta, tb, tc] conduce a las

ecuaciones parametricas
de la recta L.

de L
ecuaciones parametricas

x = x0
y = y0

z = z0
cuando en ~
Ademas,
r

= (x, y, z) del espacio tales que el vector P0 P es paralelo a ~r, esto es:

puntos P

1
k~u ~v k.
2

La igualdad de

= (x0 , y0 , z0 ) un punto y ~r = [a, b, c] un vector no nulo del espacio IR3 .

Observaciones.

Por dos puntos (distintos) del espacio pasa una unica

recta L.

ta

tb,

tc

Si P1 = (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) son puntos del espacio con

P1 6= P2 , entonces ~r = P1 P2 es vector director de la recta L:

L = { (x, y, z) IR3 : (x, y, z) = (x1 , y1 , z1 )+t(x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ), t IR }

t IR

= [a, b, c] se tiene a 6= 0, b 6= 0 y c 6= 0, entonces

eliminando el parametro
se obtienen las ecuaciones simetricas
de L.

ecuaciones simetricas
de L
y y0
z z0
x x0
=
=
,
a
b
c

siempre que

abc 6= 0.

Dos rectas L1 y L2 son paralelas si sus vectores directores ~r1 y ~r2 lo son.
Dos rectas L1 y L2 son perpendiculares, lo que se denota por L1 L2 , si:
L1 L2 6=

~r1 ~r2 = 0.

En el espacio, dos rectas L1 y L2 pueden no ser paralelas y tener interseccion

vaca.

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Planos en IR3

Planos en IR3

Observaciones.

de plano.
Definicion
Sean P0

= (x0 , y0 , z0 ) un punto y ~n = [a, b, c] un vector no nulo del espacio IR .

El plano que pasa por P0 y tiene vector normal ~

n es el conjunto de todos los puntos

P = (x, y, z) del espacio tales que el vector P0 P es ortogonal a ~n, esto es:

:= { P IR3 : ~n P0 P = 0 }

del producto interior se ve

= [x x0 , y y0 , z z0 ] y la definicion
si, sus coordenadas (x, y, z) satisfacen
que P = (x, y, z) pertenece a si, y solo

Usando P0 P

[a, b, c] [x x0 , y y0 , z z0 ] = 0.
del plano:
Desarrollando se obtiene la ecuacion

a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0,

(forma canonica)

o bien,

ax + by + cz + d = 0,
- 25 -

Por tres puntos (distintos y no colineales) del espacio pasa un unico

plano .

P0 = (x0 , y0 , z0 ), P1 = (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) son tres

P0 P1 y P0 P2 no sean paralelos, entonces

el plano que pasa por P0 , P1 y P2 tiene de ecuacion:

Si

puntos del espacio IR3 tales que

a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0,

y su vector normal es ~
n = [a, b, c] = P0 P1 P0 P2 .
El vector ~n := [a, b, c] es ortogonal, perpendicular o normal al plano.
Dos planos 1 y 2 son paralelos si sus vectores normales ~n1 y ~n2 lo son.
Dos planos 1 y 2 son perpendiculares si sus vectores normales son
ortogonales, es decir si ~
n1 ~n2 = 0.

(forma general).

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