Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CURS1
Ce este mecatronica?
În multe domenii ale tehnicii poate să fie observată integrarea dintre sistemele
mecanice şi electronică, integrare care s-a accentuat în special după anul 1980. Aceste
sisteme s-au transformat din sisteme electromecanice, formate din componente
mecanice şi electrice distincte, în sisteme mecano-electronice integrate echipate cu
senzori, actuatori, microelectronică digitală.
acţionărilor electrice
dinamul 1870
Creşte importanţa
Sisteme mecanice pure pompa circulară 1880
motorul cu combustie 1880
maşina de scris mecanică
motorul electric de C.C. 1870
1920 motorul electric de C.A. 1889
releul electric
amplificatoare hidraulice,
maşina de scris electrică
controlului automat
pneumatice şi electrice
Creşte importanţa
Pi-controler 1930
1935
tranzistorul 1948
1955 tiristorul 1955
cu computere de proces şi a
computerul digital 1955
computerul de proces 1959
software în timp real 1966
1975 microcomputerul 1971
miniaturizării
Sisteme mecanice cu: maşini unelte
• control digital continuu roboţi industriali
• control digital secvenţial agregate ind. complexe
disc drives
microcontrolerul 1978
computerul personal 1980
sisteme de proces
senzori şi actuatori
Creşte importanţa integrării
Sisteme mecatronice:
microcomputerelor
roboţi mobili
• integrarea echipamentelor
fabricaţia integrată cu calc.
proceselor şi a
Secolul XXI se aşteaptă să fie unul în care se vor dezvolta sistemele integrate bio-
electronico-mecanice, computerele cuantice, sistemele pico şi nano, precum şi alte
sisteme neprevăzute, ceea ce face ca viitorul mecatronicii să aibă un potenţial deosebit.
Definiţii
1
Asociaţie a mai multor organe sau ţesuturi pentru îndeplinirea aceleiaşi funcţiuni.(DEX)
Fundamente de mecanică şi robotică 4
Bolton [1999]:
DEX [1998]:
Wikipedia [2005]:
Deşi aceste definiţii şi afirmaţii referitoare la mecatronică sunt corecte din punct de
vedere informativ, totuşi fiecare în parte nu reuşeşte să definească în totalitatea noţiunea
de mecatronică.
Chiar şi fără o descriere definitivă a mecatronicii, inginerii pot înţelege din definiţiile
prezentate mai sus şi din experienţele personale esenţa filozofiei mecatronicii.
MODELAREA
SISTEMELOR SENZORI
MECANICĂ ELECTRONICĂ
ELECTRO
MECANICĂ
MECATRONICA
CAD/CAM CIRCUITE DE
CONTROL
CONTROL
DIGITAL
COMPUTERE SISTEME DE
& CONTROL
SIMULARE MICRO-
SOFTWARE CONTROLERE
1
P Q · pot v·F V·p ·m·p I · U W
ρ
• Mecanisme mecatronice
• Maşini mecatronice
• Vehicule mecatronice
În multe cazuri partea mecanică a unui proces este cuplată cu o parte electrică,
termică, chimică sau informatică.
Curs2
SENZORI
Senzorul este un dispozitiv care atunci când este expus unui fenomen fizic
(temperatură, deplasare, forţă etc.) produce un semnal de ieşire proporţional (electric,
mecanic, magnetic etc.).
Termenul de traductor este utilizat de multe ori ca sinonim pentru senzor. Totuşi,
senzorul este un dispozitiv care răspunde la variaţia unui fenomen fizic. Pe de altă parte,
traductorul este un dispozitiv care converteşte o formă de energie în altă formă de energie.
Senzorii sunt traductori atunci când prezintă la intrare o formă de energie şi la ieşire o altă
formă de energie.
Clasificarea senzorilor
Tabelul 1
Senzor Caracteristici
Senzori de acceleraţie
Senzori de debit
Senzori de temperatură
Detector de temperatură tip rezistenţă Mai stabili pe perioade lungi de timp decât
termocuplurile, au răspuns liniar pe un
domeniu mai larg
Detector de temperatură în infraroşu Senzor de tip non contact care are rezoluţia
limitată de lungimea de undă
De tip inductanţă, curent turbionar, Sunt robuşti, de tip non contact, mobili
fotoelectric, capacitate etc.
Senzori de lumină
Fibră optică
Materiale piezoelectrice
Magnetostrictivi
Senzori de imagine cu micro circuite cu - Dimensiuni foarte mici, acoperă tot câmpul
cuplaj de sarcină (CCD)
De asemenea senzorii mai pot fi clasificaţi ca analogi sau digitali, în funcţie de tipul
semnalului de ieşire.
Senzorii digitali produc un semnal digital, care poate fi trimis direct la controlerul
digital.
În cazurile în care este necesar un număr mai mare de senzori este mai economic
să se utilizeze senzori analogi (mai ieftini decât cei digitali) împreună cu un convertor
analog-digital cu mai multe canale.
Fundamente de mecanică şi robotică 1
Curs3
Aceşti senzori sunt unii din cei mai utilizaţi în sistemele mecatronice.
Clasificare
1. D.p.d.v. al contactului:
• fără contact: traductori optici, traductori capacitivi, inductivi, interferometre laser etc.
Timbre tensometrice
Un timbru tensometric (fig.1) este format dintr-un fir rezistent (constantan sau
semiconductor) de diametru foarte mic, lipit în serpentină pe o folie izolantă adezivă
(hârtie, bachelită). Supus unei deformaţii mecanice (lungire sau scurtare) firul îşi modifică
rezistenţa.
În montajul din figura 2 sunt folosite două timbre tensometrice identice, primul lipit
pe organul de maşină solicitat, iar cel de-al doilea pe o piesă din acelaşi material, dar
nesolicitat mecanic. Această schemă asigură compensarea variaţilor de temperatură.
ΔV0 ΔR1 R
= (1)
Vi 4 + 2 ΔR1 R
Fundamente de mecanică şi robotică 3
Senzori de acceleraţie
Traductori seismici
Principiul de funcţionare a
traductorilor seismici este prezentat în
figura 3.a. Un astfel de traductor este
format din: masa seismică m, un arc
cu constanta elastică k, un amortizor
cu coeficientul de amortizare c şi un
traductor de deplasare care va
transforma mişcarea în semnal
a. Principiul de funcţionare
electric, aflate toate într-o carcasă.
x1 = X1 sin ωt , (2)
d 2x dx
m +c + kx = F (t ) , (4)
dt 2 dt
Mişcarea piesei, deci implicit cea a carcasei traductorului, este transmisă masei
seismice m prin intermediul arcului k. Pentru masa seismică, ecuaţia (4) se va scrie astfel:
d 2 x2 dx2 d 2 x1
m +c + kx2 = −m 2 (5)
dt 2 dt dt
X2 η2
= , (6)
X1
(1− η )
2
+ ( 2ζη )
2 2
2ζη
θ = arctg , (7)
1− η 2
k c ω
unde: p = ;ζ = ;η= .
m 2 km p
Traductori piezoelectrici
q = kF , (8)
dq
i= (9)
dt
Fundamente de mecanică şi robotică 5
Senzori de debit
Elementul de control compară timpul în care cele două unde sonore ajung de la
emiţător la receptor, stabilind viteza fluidului. Acest tip de senzori pot fi utilizaţi în cazul
fluidelor corozive, contaminate, purtătoare de particule abrazive, fiind senzori non contact.
1
Efectul Doppler constă în variaţia frecvenţei unei unde emise de o sursă de oscilaţii, dacă aceasta se află
în mişcare faţă de receptor. Efectul Doppler poate fi constatat atât în cazul undelor electromagnetice
(inclusiv lumina), cât şi în cazul undelor elastice (inclusiv sunetul). Frecvenţa măsurată creşte atunci când
sursa se apropie de receptor şi scade când sursa se depărtează de receptor
Fundamente de mecanică şi robotică 6
Senzori de lumină
Fototranzistorii, fotodiodele şi fotorezistoarele sunt unele din cele mai folosite tipuri
de senzori pentru intensitatea luminoasă.
Senzorii folosesc proprietăţile intrinseci ale fibrelor optice (sticlă sau silice) pentru a
percepe fenomenul fizic.
Curs4
ACTUATORI
Sursa de energie poate fi de curent alternativ (CA) sau continuu (CC), la tensiunea
şi intensitatea nominală.
Clasificarea actuatorilor
Actuator Caracteristici
Actuatori electrici
Actuatori electromecanici
cu excitaţie
turaţia poate fi reglată prin variaţia tensiunii
separată
Electromagnetici
Hidraulici şi pneumatici
de control direcţional
de control al proceselor
Micro şi nano
Microsupape
Un motor pas cu pas este un actuator continuu; când este folosit pentru controlul
poziţiei, motorul pas cu pas produce un semnal de ieşire stabil, cu o mişcare incrementală
de valori mici.
Fundamente de mecanică şi robotică 5
Principii de funcţionare a actuatorilor
Actuatori electrici
Actuatori electromecanici
Cei mai comuni actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transformă
energia electrică în energie mecanică. În linii mari, motoarele electrice se împart în
motoare electrice de curent continuu, de curent alternativ şi pas cu pas.
dω
T=J + Tu + Tp [Nm] (1)
dt
Motoarele electrice de curent alternativ folosesc energie din reţeaua clasică, sunt
mai ieftine, mai fiabile şi nu necesită colectori şi comutatori. Se clasifică în motoare
asincrone, sincrone şi universale.
Motorul universal funcţionează atât în curent continuu cât şi alternativ, are un raport
putere-masă foarte mare, dar o durabilitate mică.
Fundamente de mecanică şi robotică 7
În figura 8 este prezentat un motor pas cu pas unipolar. Înfăşurarea (bobina) 1 trece
prin polul superior şi inferior al statorului, iar înfăşurarea 2 prin polii din stânga şi dreapta.
Rotorul este un magnet permanent cu 6 poli, rezultând un unghi al pasului de 300.
Dacă alimentarea se realizează astfel încât partea dreaptă este pol nord, iar cea
stângă pol sud, sensul de rotaţie va fi cel trigonometric.
Actuatori electromagnetici
i2
F~ (2)
δ2
Atunci când un curent i trece prin înfăşurarea mobilă, apare forţa F (forţa Lorentz):
G G G
F = i ×B (3)
Deoarece în majoritatea cazurilor, actuatorul este astfel proiectat încât vectorul flux
G G
magnetic B să fie perpendicular pe direcţia vectorului intensitate i , rezultă că:
F = γBNl ⋅ i = K F ⋅ i (4)
unde: γ este factorul de utilizare a bobinei, N este numărul de spire, l este lungimea unei
spire.
de constanta de forţă.
În mod obişnuit, actuatorii hidraulici şi cei pneumatici sunt de tip motor rotativ, motor
liniar piston/cilindru sau distribuitor. Aceştia reprezintă alegerea potrivită în cazul în care
se doresc sarcini şi curse de valori medii şi mari.
Actuatorii pneumatici folosesc aer sub presiune şi sunt folosiţi în cazul în care sunt
necesare sarcini de valori medii, curse mai scurte şi viteze foarte mari.
Cei mai utilizaţi actuatori care sunt fabricaţi folosind materiale inteligente sunt cei
din materiale cu memoria formei, piezoelectrice şi magnetostrictive.
f = c E ε − eE (5)
ε = SHσ + dH (6)
Criterii de selecţie
Senzori Actuatori
Domeniul de măsurare: diferenţa dintre Puterea generată continuu: forţa sau
valoarea maximă şi cea minimă a parametrului momentul maxim generat continuu
înregistrat fără să se depăşească temperatura
Rezoluţia (precizia): cea mai mică variaţie a limită.
parametrului măsurat pe care senzorul o poate Domeniul de mişcare: domeniul
percepe. deplasării liniare sau de rotaţie.
Exactitatea: diferenţa dintre valoarea măsurată Rezoluţia: cel mai mic increment de
şi cea reală. creştere a forţei sau a momentului.
Fidelitatea: proprietatea de a furniza indicaţii Exactitatea: liniaritate relaţiei dintre
foarte apropiate între ele la măsurarea repetată a semnalul de intrare şi cel de ieşire.
aceluiaşi semnal de intrare, în aceleaşi condiţii
Limita de forţă sau de moment:
de funcţionare. valoarea forţei sau momentului pentru
Sensibilitatea: raportul între creşterea care actuatorul se blochează.
semnalului de ieşire şi creşterea Disiparea de căldură: disiparea de
corespunzătoare a semnalului de intrare. căldură maximă, exprimată în watti, pe
Eroarea de zero: valoarea de ieşire diferită de perioada de funcţionare continuă.
zero în lipsa semnalului de intrare. Caracteristica de viteză: variaţia
Timpul de răspuns: interval de timp între forţei sau a momentului în funcţie de
momentul în care un semnal de intrare suferă o viteză.
modificare şi momentul în care semnalul de ieşire Viteza la mersul în gol: viteza în
atinge şi îşi menţine în limitele specificate absenţa încărcării.
valoarea sa finală în regim stabil.
Sursa de energie: tipul de energie,
Lărgimea de bandă: este dată de frecvenţa la
numărul de faze, tensiune, curent etc.
care amplitudinea semnalului de ieşire scade cu
3dB în raport cu semnalul de intrare.
Rezonanţa: frecvenţa la care amplitudinea
semnalului de ieşire prezintă un salt.
Temperatura de lucru: domeniul de temperatură
pentru care senzorul funcţionează corect.
Banda de insensibilitate: domeniul de valori al
semnalului de intrare pentru care nu există
semnal de ieşire.
Fundamente de mecanică şi robotică 1
Curs5
MECANISME CU CAME
1. Definiţie şi clasificare
Definiţie. Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple superioare
şi sunt formate, în esenţă, dintr-un element profilat (în general conducător) care poartă
numele de camă, care transmite prin contact direct elementului condus, numit tachet, o
mişcare a cărei lege este determinată de profilul camei.
Clasificarea tacheţilor.
• tachet cu vârf (fig.2.a): contactul dintre tachet şi camă are loc, teoretic, într-
un punct;
a b c d
Fig.2
a b c
Fundamente de mecanică şi robotică 3
Fig.3
Clasificarea camelor.
a b c d
Fig.4
• came interioare, la care profilul se realizează sub forma unei caneluri (fig.5.c
şi d) şi care sunt utilizate cu tacheţi cu role.
a b c d
Fig.5
Fundamente de mecanică şi robotică 4
a b c d
Fig.6
Fundamente de mecanică şi robotică 5
vârful camei. Această fază se numeşte pauză (P), iar unghiul ϕ2 unghi de pauză.
Prin rotirea cu unghiul ϕ3 are loc faza de coborâre (C), ϕ3 se numeşte unghi de
coborâre.
Apoi urmează o fază de staţionare (P), pe cercul de bază, ϕ4 numindu-se tot unghi
de pauză.
a b c d
Fig.8
Fundamente de mecanică şi robotică 6
D.p.d.v. al numărului de curse complete ale tachetului corespunzătoare unei rotaţii
a camei:
• came multiple, la care tachetul realizează două (fig.9.b), trei (fig.9.c), patru
(fig.9.d) sau mai multe curse complete pentru o rotaţie a camei.
a b c d
Fig.9
• came fixe, tachetul fiind condus astfel încât vârful său se sprijină pe profilul
camei (fig.10.d).
a b c d
Fig.10
Fundamente de mecanică şi robotică 7
Clasificarea mecanismelor obţinute prin combinarea celor două elemente.
• mecanisme cu camă de rotaţie cu tachet de translaţie (cu vârf, rolă, disc plan
sau curb);
a b c d
Fig.11
Fundamente de mecanică şi robotică 8
Obs. În cazul mecanismului cu camă cu tachet oscilant, se consideră axial dacă lungimea
tachetului este egală cu distanţa dintre articulaţiile fixe ale camei şi tachetului, adică
O2B = O1O2 .
a b
Fig.12
Fundamente de mecanică şi robotică 1
Curs6
Astfel, se consideră că se dă
întregului mecanism (inclusiv batiului) o
mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară
( −ω1 ) , unde ω1 este viteza unghiulară a
ρc = ρc ( ϕc ) , (1)
sB = ρc cos δ − r0 (2)
ecuaţiei 3:
dsB dϕ
vB = = (R − r0 ) sin ϕ = (R − r0 ) ω1 sin ϕ (4)
dt dt Fig.4
iar acceleraţia tachetului aB prin derivarea ecuaţiei 4:
dv B dϕ
aB = = (R − r0 ) ω1 cos ϕ = (R − r0 ) ω12 cos ϕ (5)
dt dt
r0
sB = − r0 (6)
cos ϕ
sin ϕ
v B = r0 ω1 (7)
cos2 ϕ
1 + sin2 ϕ
aB = r0 ω12 (8)
cos3 ϕ
Fig.5
Fundamente de mecanică şi robotică 4
Obiectul sintezei
Cele mai frecvente sunt cazurile în care se impune legea de variaţie a acceleraţiei
tachetului.
aB = f ( ϕ ) (9)
v B = ∫ f ( ϕ )dϕ + A (10)
sB = ∫ ⎡⎣ f ( ϕ ) dϕ⎤⎦dϕ + Aϕ + B (11)
Fig.6
Fig.7
R = r0 + s ( ϕ ) (12)
Fig.9
Pi = (R, ϕi ) = ( x i ,y i ) (13)
y = mi x + bi (14)
⎛π ⎞
unde: mi = tg ⎜ + ϕi ⎟ = −ctgϕi este coeficientul unghiular (panta)
⎝2 ⎠
R
bi = este intersecţia cu axa y.
sin ϕi
R
y = mx + b = − xctgϕ + (15)
sin ϕ
deci:
∂F ds
= y cos ϕ − x sin ϕ − (17)
∂ϕ dϕ
Fundamente de mecanică şi robotică 8
Rezolvând sistemul format de ecuaţiile 16 şi 17 se obţin ecuaţiile parametrice în
coordonate carteziene ale profilului camei:
ds
x = R cos ϕ − sin ϕ (18)
dϕ
ds
y = R sin ϕ + cos ϕ (19)
dϕ
R = r0 + r + s ( ϕ ) (20)
( x − R cos ϕi ) + ( y − R sin ϕi ) = r 2
2 2
(22)
Ecuaţia familiei de curbe care reprezintă toate poziţiile ocupate de rola tachetului
este:
∂F ⎛ ds ⎞ ⎛ ds ⎞
= 2 ⎜ R sin ϕ − cos ϕ ⎟ ( x − R cos ϕ ) − 2 ⎜ R cos ϕ + sin ϕ ⎟ ( y − R sin ϕ ) = 0 (24)
∂ϕ ⎝ dϕ ⎠ ⎝ dϕ ⎠
2 3 4
ds ⎛ ds ⎞ ⎛ ds ⎞ ⎛ ds ⎞
unde: M = R cos ϕ + 2R
4 2
sin ϕ cos ϕ + R 2 ⎜
3
⎟ + 2R ⎜ ⎟ sin ϕ cos ϕ + ⎜ ⎟ sin ϕ .
2
dϕ ⎝ d ϕ ⎠ ⎝ d ϕ ⎠ ⎝ d ϕ ⎠
Fundamente de mecanică şi robotică 1
Curs7
La transmisia prin curele energia de la roata motoare se transmite prin fricţiune unui
element elastic tensionat, fără sfârşit (curea), care o transmite tot prin fricţiune uneia
(fig.1.a, c, d) sau mai multor roţi conduse (fig.1.b).
a
b
Fig.1
pentru A ≤ 12 [m] .
Curelele late se pot executa din materiale omogene (din piele de bovine, benzi şi
cabluri din oţel) (fig.2.a), sau cu structuri diferite (compound, inserţii de fibre textile,
sintetice, de sticlă, sârmă de oţel înglobate în cauciuc sau material plastic) (fig.2.b).
a. b.
Fig.2
Fundamente de mecanică şi robotică 3
Pentru transmisia prin curea din figură elementele geometrice caracteristice sunt:
unghiul de înfăşurare β1 pe roata mică de curea de diametru D1 , unghiul de înfăşurare β2
• unghiurile de înfăşurare:
⎛ D − D1 ⎞
2γ = 2arcsin ⎜ 2 ⎟ [rad] (2)
⎝ 2A ⎠
(D − D1 )
2
⎡ 2⎤
0,25 ⎢L − 0,5π (D1 + D2 ) + ⎡⎣L − 0,5π (D1 + D2 ) ⎤⎦ − 2 (D2 − D1 ) ⎥ [mm]
2
A (6)
⎣ ⎦
Fundamente de mecanică şi robotică 4
Pentru transmisia cu
ramuri încrucişate şi axe
paralele, lungimea curelei se
calculează cu relaţia:
unde:
⎛ D + D2 + 2h ⎞
2γ = 2arcsin ⎜ 1 ⎟ [rad] (8)
⎝ 2A ⎠
2δ ⎛ 2δ ⎞
Ly = L + L x ⎜ 1 − ⎟ [mm] (9)
π ⎝ π ⎠
n1 n
V = πD1 = πD2 2 [mm] (10)
60 60
unde n1,2 sunt turaţiile roţilor de curea, iar raportul de transmitere teoretic:
ω1 n1 D2
i1,2 = = = (11)
ω2 n2 D1
Fundamente de mecanică şi robotică 5
Calculul forţelor
Pentru stabilirea relaţiilor dintre aceste forţe se consideră schema din figura 3 în
următoarele ipoteze simplificatoare:
o întindere constantă;
D
Pentru elementul de curea de lungime dα şi aria secţiunii A c echilibrul de forţe
2
pe direcţia radială şi tangenţială conduce la relaţiile:
Fig.3
⎛ dα ⎞ ⎛ dα ⎞
∑F r = F sin ⎜
⎝ 2 ⎠
⎟ + (F + dF ) sin ⎜
⎝ 2 ⎠
⎟ − dFn − dFc
(12)
dα dα
F + (F + dF ) − dFn − dFc = Fdα − dFn − dFc = 0
2 2
⎛ dα ⎞ ⎛ dα ⎞
∑ F = (F + dF ) cos ⎜⎝
t ⎟
2 ⎠
− Fc os ⎜
⎝ 2 ⎠
⎟ − μdFn dF − μdFn = 0 (13)
⎛ dα ⎞ dα ⎛ dα ⎞ dα
pentru: sin ⎜ ⎟ ;cos ⎜ ⎟ 1;dF 0.
⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ 2
dF
dFn = (14)
μ
Fundamente de mecanică şi robotică 6
iar relaţia (12) devine:
dF
Fdα − − dFc = 0 (15)
μ
dFc = ρv 2 A c dα = Fc dα (16)
dF dF
Fdα − − Fc dα = 0 ⇒ = μdα (17)
μ F − Fc
F1 − Fc
= eμβ (18)
F2 − Fc
Pentru forţa utilă de transmis, echilibrul de momente faţă de axa roţii de curea
conduce la relaţia:
Mt
Fu = F1 − F2 = 2 (19)
D
F1 + F2
Fo = (20)
2
Fu = 2 (Fo − Fc )
(e μβ
−1 ) (21)
(e μβ
+ 1)
1
Fo = Fu μβ
(
eμβ − 1
+ Fc
) (22)
2 e +1( )
Între forţa utilă Fu şi forţa necesară de pretensionare Fo există o dependenţă strictă,
influenţată şi de efectele centrifugale: cu cât creşte viteza periferică a curelei cu atât este
nevoie de o forţă de pretensionare mai mare.
Fundamente de mecanică şi robotică 7
a. b.
c. d.
Fig.4
Fundamente de mecanică şi robotică 1
Curs8
Fig.2
Fig.3
Fundamente de mecanică şi robotică 2
Transmisiile prin curele dinţate (fig.4) cumulează avantajele transmisiilor prin curele
late cu avantajele transmisiilor prin lanţuri, şi anume:
2. randament mare,
7. funcţionare liniştită.
Fig.4 Fig.5
Amin + Amax
A= (1)
2
( )
2
π Dp1 − Dp2
2
(
L = 2A + Dp1 + Dp2 + ) 4A
(2)
unde: m este modulul (se alege din tabel în funcţie de tipul curelei)
CURS9
Transmisia prin roţi dinţate, care mai poartă numele şi de angrenaj, este
mecanismul format din două sau mai multe roţi dinţate aflate în angrenare.
Angrenajul asigură prin intermediul danturii roţilor o transmitere prin formă, cu raport
de transmitere constant a mişcării de rotaţie şi a momentului de torsiune între doi arbori
necoaxiali, realizându-se în general o modificare a momentului de torsiune, respectiv a
turaţiei.
Angrenajele sunt cele mai folosite transmisii mecanice datorită multiplelor avantaje
pe care le prezintă:
2. randament ridicat,
3. gabarit redus,
Contactul între cele roţi se realizează prin intermediul suprafeţelor laterale ale
dinţilor, denumite flancuri (fig.1). Pentru ca antrenarea să fie posibilă în ambele sensuri,
fiecare dinte este prevăzut cu un flanc de dreapta şi cu unul de stânga.
Flancul aflat în contact în timpul angrenării se numeşte flanc activ, iar celălalt flanc
inactiv. Două sau mai multe flancuri de dreapta, respectiv de stânga sunt flancuri
omoloage, iar unul sau mai multe flancuri de dreapta considerate în raport cu unul sau mai
multe flancuri de stânga sunt flancuri opuse.
2
Fig.1
Flancurile sunt limitate de suprafeţele de cap şi picior, care pot fi cilindri sau conuri
coaxiale cu axa roţii, roata purtând numele de roată dinţată cilindrică, respectiv conică
(fig.2 a şi b)).
Dacă suprafaţa de cap este în exteriorul celei de picior, roata dinţată este cu
dantură exterioară, în caz contrar este cu dantură interioară (fig.2 a).
Suprafeţele amintite pot deveni plane, roata cilindrică devenind cremalieră (fig.2 c),
iar roata conică roată dinţată plană (fig.2 d).
Fig.2
Forma liniei flancului defineşte şi forma dintelui. Dacă linia flancului este dreaptă,
atunci dintele este drept. Dacă linia flancului este o elice cilindrică ori conică, sau o
dreaptă înclinată obţinută prin desfăşurarea în plan a acestor elice în cazul cremalierei sau
roţii dinţate plane, dintele este înclinat. Dacă linia este o altă curbă, dintele este curb.
ANGRENAJE
Axe concurente
Axe paralele - angrenaj conic cu dinţi drepţi (fig.6a)
- angrenaj cilindric exterior cu - angrenaj conic cu dinţi înclinaţi (fig.6b)
dinţi drepţi (fig.4a) - angrenaj conic cu dinţi curbi (fig.6c)
- angrenaj cilindric exterior cu - angrenaj cu roată plană (fig.13)
dinţi înclinaţi (fig.4b)
- angrenaj cilindric exterior cu
dinţi în V (fig.4c) Poziţia axelor
- angrenaj cilindric interior cu
dinţi drepţi (fig.5a)
- angrenaj cilindric interior cu
dinţi înclinaţi (fig.5b)
- angrenaj cu cremalieră (fig.12)
Axe încrucişate
- angrenaj cilindric încrucişat (fig.7)
- angrenaj hipoid (fig.8)
- angrenaj cu melc cilindric (fig.9a)
- angrenaj cu melc globoidal (fig.9b)
Fig.3
4
Fig.4
Fig.5
Fig.6
5
Fig.10 Fig.11
Fig.12 Fig.13
6
1. Geometria evolventei
QT = arcT0 T (1)
adică:
Rb
Rx = (3)
cos α x
x = R x sin θx (5)
y = R x cos θx (6)
În relaţiile de mai sus intervine funcţia involută ( invα x ), care în forma generală se
următoarele:
1. raza de curbură ρ x ,
ρ x = Rb tgα x (8)
1
sEx = Rb tg2α x (9)
2
pb Fig.15
χ= (12)
Rb
Fig.16
Elementele profilului sunt definite în raport cu linia dreaptă numită linia de referinţă
pe care în mod convenţional golul dintre dinţi (e) este egal cu plinul dinţilor (s). Pasul pe
această linie de referinţă este:
p = s + e = 2s = 2e = πm (1)
ha = ha* ⋅ m = 1⋅ m (2)
( )
h = 2ha* + c * m = 2,25 ⋅ m (3)
c = c * ⋅ m = 0,25 ⋅ m (4)
Fig.17
10
m
s=π + 2 ⋅ x ⋅ m ⋅ tgα (6)
2
m
e=π − 2 ⋅ x ⋅ m ⋅ tgα (7)
2
p = s + e = π⋅m (8)
pb = π ⋅ m ⋅ cos α (9)
ha = ( ha* + x ) ⋅ m (10)
(
hf = ha* + c * − x ⋅ m ) (11)
(
h = ha + hf = 2ha* + c * m ) (12)
d = m⋅z (13)
db = d ⋅ cos α (14)
• da =diametrul de cap:
da = d + 2 ⋅ ha = m ⋅ ( z + 2 ⋅ ha* + 2 ⋅ x ) (15)
• df =diametrul de picior:
11
df = d − 2 ⋅ hf = m ⋅ ( z − 2 ⋅ ha* − 2c * + 2 ⋅ x ) (16)
3. Gradul de acoperire
4. Raportul de transmitere
Raportul dintre vitezele unghiulare sau dintre turaţiile celor două roţi se numeşte
raport de angrenare, iar dacă este orientat în sensul transmiterii mişcării, adică de la roata
conducătoare la roata condusă, se numeşte raport de transmitere:
ω1 n1 z 2
i12 = = = (17)
ω2 n2 z1
ROBOŢI INDUSTRIALI
La sistemele de comandă punct cu punct sunt necesare cât mai multe poziţii care
pot fi comandate de fiecare axă motoare, numărul poziţiilor fiind limitat numai de
capacitatea de memorare a controlerului, adică a sistemului de calcul.
Fig.1
3
Manipulatoarele sunt folosite pentru poziţionarea şi schimbarea orientării obiectelor
tridimensionale. Pentru poziţionarea unui obiect în spaţiul tridimensional sunt necesare
şase mişcări independente (grade de mobilitate). Dacă aceasta se face într-un sistem de
axe de coordonate triortogonal, sunt necesare trei grade de mobilitate pentru deplasarea
unui corp (translaţii) şi încă trei grade de mobilitate pentru orientarea acestuia (rotaţii).
Mişcarea tridimensională necesară pentru manipularea sculelor poate fi generată de
deplasări liniare şi mişcări de rotaţie.
Fig.2
5
În ultima perioadă au fost introduse structuri cu mai mult de şase axe comandate:
manipulatoare cu coloană verticală, roboţi montaţi pe şenile şi roboţi cu baza rotitoare.
Aceste axe ale mişcărilor adiţionale măresc spaţiul de lucru al manipulatorului, previn
interferenţele şi fac posibilă optimizarea succesiunilor mişcărilor care sunt executate şi
deci reducerea frecvenţei acestora.
Fig.3
2. Componentele roboţilor
În cazul motoarelor electrice, cele mai utilizate sunt cele de curent continuu cu rotor
de tip disc şi cele asincrone. Motoarele electrice sunt folosite în combinaţie cu reductoare
cu roţi dinţate puternic demultiplicatoare (reductoare armonice, melcate şi planetare).
Acţionările cu cilindri hidraulici dezvoltă forţe motoare foarte mari, având o greutate
relativ redusă şi o mare fiabilitate; din aceste motive sunt recomandate pentru o mare
varietate de sisteme mecanice.
Acţionările cu cilindri pneumatici se folosesc atunci când sunt necesare viteze mari
de deplasare între elementele adiacente cuplei active, dar datorită compresibilităţii aerului,
nu se pot obţine precizii ridicate ale deplasărilor.
6
Senzorii şi traductorii interiori ai roboţilor furnizează informaţii cu privire la poziţiile
relative ale elementelor adiacente cuplelor şi în ceea ce priveşte vitezele lor relative. Prin
controlerul robotului se realizează conexiunea inversă şi se calculează diferenţele dintre
poziţiile reale şi cele programate. Se obţine astfel transformarea informaţiilor furnizate de
sistemul de comandă al robotului în mărimi variabile de comandă adecvate şi se
efectuează corecţiile. În funcţie de tipul datelor furnizate, traductorii pot fi analogici şi
digitali. Traductorii de poziţie digitali înregistrează valorile măsurate ca un întreg de
incremenţi ai mărimilor unghiulare sau ai deplasărilor liniare.
CURS11
ROBOŢI INDUSTRIALI (continuare)
Fig.1
Programarea
Procedurile de programare sunt proceduri de planificare pentru generarea
programelor de utilizare. Un program de utilizare reprezintă o succesiune de comenzi care
au ca scop executarea unei anumite sarcini de fabricaţie. Procedurile de programare
permit programelor să fie dezvoltate şi conţin în acest scop programe de ajutor.
Procedurile de programare pot fi împărţite în trei categorii: proceduri de programare directă
(sistemul on line), proceduri de programare indirectă (sistemul off-line) şi proceduri hibride.
1. Proceduri de programare directă. Acestea sunt caracterizate prin faptul că folosesc
sistemul robot pentru a realiza generarea programului. Consecinţa este că sistemul de
fabricaţie nu este utilizabil în timpul programării sau testării, rezultând un timp neocupat
foarte mare pe durata instalării. Integrarea operaţională a sistemului de baze de date este
posibilă numai pe un domeniu limitat. Calitatea programului depinde într-o mare măsură de
experienţa programatorului. Procedurile cunoscute sub numele de playback, teach-in şi
procese care folosesc senzori, sunt categorii adiţionale de programe.
În sistemul playback programarea unei secvenţe operaţionale este realizată prin
ghidarea manuală a unui punct al end-effector-ului robotului de-a lungul curbei spaţiale
impuse. Actualizarea poziţiilor la o scară definită a timpului sau a spaţiului este realizată de
către program. Parametrii poziţionali (poziţiile axelor) la un moment dat sau la o scară
definită a timpului, sunt furnizaţi astfel de către programul utilizatorului. O aplicaţie tipică
pentru acest procedeu este acela de programare a roboţilor industriali de vopsire prin
pulverizare.
4
În programarea each-in (prin învăţare) datele mişcării sunt generate prin deplasarea
end-effector-ului de către un operator uman, urmărind o serie de puncte impuse.
Coordonatele spaţiale ale acestor puncte sunt înregistrate. Alte comenzi de mişcare pot să
fie introduse de la tastatură, cum sunt cele care se referă la mărimile vitezelor şi ale
acceleraţiilor, sau la tipul comenzii (punct cu punct sau continuu).
Programarea cu ajutorul senzorilor, care a devenit foarte uzuală, poate să fie
clasificată în funcţie de tipul senzorilor utilizaţi, în două categorii: senzori cu reglare
automată şi senzori cu reglare manuală. În contrast cu programarea în sistemul play back,
robotul are în acest caz un rol pasiv, deoarece semnalele date de senzori sunt înregistrate
direct în sistemul de comandă al robotului prin circuitele de comandă.
2. Proceduri de programare indirectă. Acestea sunt caracterizate prin faptul că generarea
programului este realizată separat de robot, pe un sistem de calcul independent. Este
necesar un model computerizat al sistemului robotului şi al spaţiului înconjurător. În
practica standard de programare a roboţilor comandaţi de calculator sub limbajul de
programare NC, procedurile de programare textuală necesită introducerea datelor
geometrice de la claviatură. Dezvoltările ulterioare au luat locul programării textuale. Cele
mai avansate proceduri de programare prevăd folosirea suportului CAD pentru definirea
geometrică a mişcărilor. Procedurile de programare care folosesc CAD realizează
modelele geometrice ale componentelor implicate în procesul de producţie. Generarea
modelului geometric este realizată cu ajutorul sistemului CAD.
3. Programarea hibridă. Aceasta reprezintă o combinaţie a procedurilor de programare
directă şi indirectă. Secvenţele de program sunt formate din proceduri de programare
indirectă. Secţiunea programului care controlează mişcările poate fi definită folosindu-se
sistemul teach-in, fie play back, sau cu senzori.