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AUTOMAO
/ Mquinas
03/03/2009 06:04:47
Metodologia de projeto de Posicionadores Hidrulicos - Parte 1
Os mtodos para projeto de sistemas automticos ou mecatrnicos, nos quais se inserem
os sistemas hidrulicos, ainda no esto suficientemente desenvolvidos para dar
segurana ao projetista quanto ao procedimento a ser adotado, principalmente em face
da necessidade de interligao de componentes com princpios tecnolgicos diversos
Victor Juliano De Negri, Alisson Dalsasso Corra de Souza e Fernando Luiz Furst
Os requisitos estticos e dinmicos, bem como o tipo de carregamento a que o sistema
em projeto estar sujeito, normalmente so bastante distintos de uma aplicao para
outra, de tal forma que se torna arriscado tentar reutilizar solues construtivas que
foram adotadas em projetos anteriores. Desta forma, para evitar que os sistemas sejam
construdos e testados como se fossem prottipos, sofrendo modificaes at que as
especificaes de projeto sejam cumpridas, faz-se necessrio o uso de procedimentos
sistematizados incluindo, quando necessrio, uma anlise comportamental (esttica e
dinmica) com auxlio de programas de simulao em computadores.

A figura 1 apresenta as principais etapas do projeto preliminar de um posicionador

hidrulico.

F.1 Etapas do projeto preliminar.

A primeira etapa consiste no dimensionamento esttico e dinmico do circuito
hidrulico escolhido dentre uma das trs concepes mostradas no artigo
Posicionadores Hidrulicos: Construes Tpicas e Funcionamento publicado na
edio anterior. Para tal so tambm considerados os requisitos de projeto levantados
durante a fase do projeto informacional, incluindo foras a serem vencidas, tempo de
resposta desejado e posio mxima do cilindro.
A segunda etapa visa a identificao de produtos disponveis no mercado que atendam
as especificaes geradas na primeira etapa. Por fim, pode ser empregado um software
de simulao dinmica como Matlab ou Amesim para a anlise mais detalhada do
sistema, incluindo a escolha de estruturas de controle e seus parmetros
correspondentes.
O objetivo desta Parte 1 do artigo descrever a etapa de dimensionamento esttico e
dinmico de circuitos hidrulicos em sistemas de atuao de controle de posio em
malha fechada.
Dimensionamento Esttico e Dinmico
Nesta primeira etapa do projeto, as tarefas de dimensionamento do atuador e da vlvula
so realizadas simultaneamente e resultam no dimensionamento preliminar do sistema
de atuao com controle de posio. Esta sistemtica justificada pelo fato de que, para
um sistema (vlvula e atuador), os parmetros so interdependentes e as equaes so
combinadas para a descrio do comportamento esttico e dinmico. Veja fluxograma
na figura 2.

F.2 Fluxograma da sistematizao do dimensionamento esttico e dinmico.

Passo 1
Conforme o fluxograma ilustrado na figura 2, inicia-se o procedimento avaliando se o
sistema pode ou no ter sobre-sinal, ou seja, se o sistema permite um valor de pico na
curva de resposta no tempo do deslocamento do pisto x(t).
Nos casos em que o sobre-sinal permitido, adota-se como modelo preliminar para o
posicionador uma representao de 2 ordem com razo de amortecimento = 0,7 e, de
posse do tempo de acomodao ts desejado, calcula-se a freqncia n. Se o sobre-sinal
no permitido, o projetista ter a opo de escolher um modelo de 1 ordem ou 2
ordem com razo de amortecimento = 1.
A curva da resposta ao degrau unitrio para um sistema de 2 ordem est representada
na figura 3 para valores de razo de amortecimento = 0,7 e = 1.

F.3 Resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2 ordem.

Para sistemas de 2 ordem, tem-se que a constante de tempo dada por , ou seja, para
uma dada freqncia natural (n), a constante de tempo funo do razo de
amortecimento.
Utilizando-se o critrio de faixa de tolerncia de 2% para a resposta em regime
permanente, tem-se que o tempo de acomodao ts dado por:

Passo 2
Uma vez definido sob qual tipo de resposta esperado ser feita a avaliao, calcula-se a
velocidade mxima e a acelerao mxima como descrito a seguir.
Para o sistema de 1 ordem, o projetista avalia a velocidade mxima e a acelerao
mxima atravs das equaes (04 e 05), e no caso de sistema de 2 ordem utiliza as
equaes (08 e 09) para = 0,7 ou as equaes (11 e 12) para = 1 visando a avaliao da
velocidade e acelerao mximas.

Em um sistema de 1 ordem, para um deslocamento mximo xmax requerido, a resposta

no tempo x(t) dada por:

A velocidade mxima ocorre no instante inicial (t = 0), ou seja:

Para um sistema de 1a ordem, tambm se pode avaliar a acelerao mxima que ocorre
no instante inicial (t = 0), porm, deve-se utilizar esta informao com cautela uma vez
que na construo de um modelo hidromecnico desta ordem est pressupondo-se que o
efeito da massa seja desprezvel.

Por sua vez, em um sistema de 2 ordem, o deslocamento x(t), a velocidade mxima

vmax e acelerao mxima amax so dadas por:
Sistema subamortecido (0 < < 1)

onde:
A velocidade mxima ocorre no instante em que a acelerao nula, ou seja:

Por sua vez, a acelerao mxima tambm ocorre no instante inicial, sendo dada por:

Sistema com amortecimento crtico

A velocidade mxima ocorre em , sendo expressa por:

A acelerao mxima ocorre no instante inicial, sendo dada por:

Passos 3 e 4
Para prosseguir no dimensionamento, deve-se calcular a presso de carga (pC) na
potncia mxima, a qual depende do tipo de conjunto vlvula + cilindro que ser
empregado:
-Para o caso de cilindros simtricos com vlvulas de 4 vias simtricas, a presso de
carga na potncia mxima (pc Pmx) deve ser igual a dois teros da presso de
suprimento (ps);
-No caso de cilindros assimtricos de dupla ao com vlvulas de 4 vias
assimtricas, a presso de carga na potncia mxima (pc Pmx) deve ser igual a dois
teros da presso de suprimento (ps) para o movimento de avano e de um tero da
presso de suprimento (ps) no movimento de retorno;

-Finalmente, no caso de cilindros assimtricos de simples ao com vlvulas de 3

vias, a presso de carga na potncia mxima (pc Pmx) ser igual a um tero da presso
de suprimento (ps).
Se a rea do cilindro conhecida, a presso de carga (pc) requerida dever ser calculada
sob trs situaes diferentes:
I.Quando o cilindro estiver parado, ou seja, no fim de curso onde o deslocamento
mximo. Deste modo, tem-se:

Sendo:
AA: rea da cmara de trabalho A do cilindro [m2];
Kx: rigidez do carregamento [N/m];
Fu: fora til aplicada carga [N];
II.Quando o cilindro estiver com a velocidade mxima:

Sendo:
Bt: coeficiente de amortecimento viscoso da carga e cilindro [N s m-1];
III.Quando a acelerao do cilindro for mxima:

Sendo:
Mt = (Me + MC + Mf ): massa total [kg];
Me: massa do mbolo do cilindro;
MC: massa da carga;
Mf: massa efetiva do fluido;
A presso de carga (pc) presente nas equaes acima definida de acordo com a
configurao do conjunto vlvula + cilindro adotado, ou seja:
pC = pA pB: para vlvulas de 4 vias simtricas com cilindros simtricos;
pC = pA pB /rA: para vlvulas de 4 vias assimtricas com cilindros assimtricos;
pC = pA - pS /r: para vlvulas 3 vias com cilindros assimtricos de simples ao.
Sendo rA a relao entre as reas do cilindro (AA = AB . rA), cujo valor comumente

igual a 2.
Das equaes (13), (14) e (15) deve-se extrair o maior valor de presso de carga (pc),
calculado para as situaes de avano e retorno do cilindro. Caso a presso de carga seja
inferior a presso de carga correspondente potncia mxima (pC Pmx), a rea prescolhida est correta; caso contrrio, deve-se aumentar a presso de suprimento ou
ento uma nova rea dever ser calculada conforme procedimento a seguir.
No estando pr-definida a rea do cilindro e de posse da presso de carga
correspondente a potncia mxima (pC Pmx) e da fora mxima a ser realizada pelo
cilindro, calcula-se a rea efetiva (rea do mbolo menos a rea da haste) do cilindro a
partir das equaes (13), (14) e (15) acima, adotando-se a maior. Para os cilindros
assimtricos com vlvulas de 4 vias assimtricas deve-se realizar estes clculos para as
condies de avano e retorno, adotando-se o maior valor de rea.
Passo 5
Com o valor da rea do cilindro e a velocidade mxima calculada, calcula-se a vazo em
regime permanente mxima na cmara A do cilindro (). Para tal, considerando-se que
no haja variao da presso no tempo e, portanto, a parcela de compressibilidade possa
ser desprezada, e que o vazamento interno seja muito pequeno comparado com a vazo
que entra na cmara do cilindro, pode-se empregar a seguinte expresso:

Passo 6
A freqncia natural do cilindro ( nA), a qual calculada pelas equaes (17), (18) e
(19).
-Cilindro simtrico de dupla ao (duplo efeito)

-Cilindro assimtrico (diferencial) de dupla ao

-Cilindro assimtrico (diferencial) de simples ao

Passo 7
Para uma primeira estimativa adota-se uma freqncia de vlvula (nVP) trs vezes
maior que a freqncia do cilindro. importante observar que, caso a freqncia natural
do cilindro seja muito superior (cerca de 3 vezes) que a freqncia natural requerida
para o sistema de posicionamento como um todo, implica que o cilindro no provocar
atrasos na resposta dinmica e, portanto, pode-se adotar como base para o clculo da
freqncia natural da vlvula proporcional a prpria freqncia do sistema global.
Passo 8
Assim, calculada a freqncia natural da vlvula, determina-se o tempo mnimo de
acomodao da vlvula adotando-se em princpio = 0,7, conforme pode ser visto no
fluxograma da figura 2.
O resultado desta tarefa de dimensionamento esttico e dinmico um conjunto de
especificaes desejadas para os produtos, a qual deve ser seguida por uma prxima
tarefa de pr-seleo da vlvula e cilindro atravs dos catlogos de fabricantes. Na
prxima edio ser apresentado este procedimento de seleo de vlvulas.
Referncias Bibliogrficas
DE NEGRI, V. J.. Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Controle e Automao:
Partes I, II e III. Florianpolis, Maro de 2001 (Apostila).
FURST, F. L.. Sistematizao do projeto preliminar de circuitos hidrulicos de controle
de posio. Florianpolis, UFSC POSMEC, 2001. 149 p. (Dissertao de Mestrado
em Engenharia - Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri).
Para mais informaes acesse: http://www.laship.ufsc.br
*Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - N19 - Dez/04
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