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3.- CONTROLADORES
Sistema de control de lazo cerrado : un sistema de control de lazo cerrado es aquel
en el que la seal de salida tiene un efecto directo sobre la accin de control.
p
Ref

CONTROLADOR

Act

Salida
ACTUADOR

PROCESO

Med
MEDICIN

Diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado

ref : entrada de referencia o set - point
med : medicin de la salida del proceso
e : error = ( ref - med )
act : actuacin
p : perturbaciones
Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas realimentados. En ellos existe
una seal de error que es la diferencia entre la seal de entrada (referencia) y la de
realimentacin (medicin, que puede ser la salida o funcin de ella), dicho error entra
al controlador con el fin de reducirlo y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
En otras palabras, el trmino lazo cerrado implica el uso de realimentacin para
reducir el error del sistema.
Sistemas de control de lazo abierto : Los sistemas de control de lazo abierto son
sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control . Es
decir , en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta
para comparacin con la entrada de referencia . La figura siguiente muestra la
relacin entrada salida de tal sistema.
entrada

salida
CONTROLADOR

PROCESO

Sistema de control de lazo abierto

En un sistema de control de lazo abierto cualquiera, no se compara la salida con
la entrada de referencia. Por la tanto, para cada entrada de referencia corresponde
una condicin de operacin fijada. As, la exactitud del sistema depende de la

calibracin. En presencia de perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no

cumple su funcin asignada.
En la prctica, slo de pueden usar sistema de control de lazo abierto si la relacin
entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones ni externas ni
internas.
Estos sistemas claramente no son realimentados. Ntese que cualquier sistema que
funcione en base de tiempos es de lazo abierto. Por ejemplo, el control de trfico por
seales actuadas en funcin de tiempos es un caso de control de lazo abierto.
Control ON-OFF ( lazo cerrado )
Se utilizan en sistemas en que no se requiere mucha exactitud en la variable a
controlar, como por ejemplo :
-control de temperatura.
-control de nivel.
- control de posicin.
- etc...

Existe una gran cantidad de este tipo de controladores, entre lo ms comunes

tenemos:
1.- Caracterstica entrada - salida. Controlador ON-OFF
actuacin
u

error

2.- Caracterstica entrada - salida. Controlador BANG-BANG

actuacin
+u

error
-u

3.- Caracterstica entrada- salida. Controlador BANG-BANG , con zona muerta.

actuacin
+u

error
-u

4.- Caracterstica entrada-salida . Controlador ON-OFF , con histresis .

act
+u

error

5.- Caracterstica entrada-salida . Controlador BANG-BANG , con histresis

+u

act

error

-u

Anlisis y diseo de algunos controladores ON-OFF.

a) Bang-bang con histresis.
act
R

+U

Ref

act
error

Med

- H/2

+H/2

salida
C

-U

H: histresis

Diagrama en bloques (controlador , proceso)

i)Qu ocurre con la actuacin y la salida al aplicar un escaln , de amplitud R , a la
entrada de referencia ? ( Graficar )
ii) Calcular perodo de la seal de salida.
iii) Implementar el controlador.

b) Bang - bang con zona muerta.

Ejemplo: control de posicin, electro-vlvula.
act
abrir

Ref

Med

act
error

MOTOR DE C.C.
AC0PLADO
MECANICAMENTE
A LA VLVULA

posicin

cerrar

Controlador

MEDICIN DE
POSICIN

Disear controlador y circuito de medicin. Haga suposiciones necesarias

Curvas de respuesta en el tiempo.

Idea de orden de un proceso: la dinmica (velocidad de respuesta) de un proceso
depende de los elementos acumuladores,(de masa, energa, etc ) , que lo componen . En
el caso de un sistema puramente elctrico, dichos elementos son los condensadores e
inductores. Teniendo en cuente lo anterior diremos que el orden de un proceso esta en
funcin del nmero de elementos acumuladores que posea.
Veamos algunos ejemplos:
- Proceso de primer orden
Respuesta escaln
q
h

- Proceso de segundo orden

Respuesta escaln
F

Especificaciones estndar del comportamiento que definen la respuesta escaln de un

proceso.

ref.
Respuesta a escaln .

ref.

PROCESO
Y
CONTROLADOR

salida
sobre-respuesta

salida

error de
estado estacionario

estado estacionario (reposo)

t
tiempo
muerto
transiente

Definiciones:
* Sobre respuesta: es el valor mximo que alcanza la salida medido respecto al escaln
de referencia.
* Estado estacionario: la salida se encuentra en estado estacionario, cuando se
estabiliza en un valor cercano a la referencia.
* Transciente: es la oscilacin que presenta la salida antes de alcanzar estado
estacionario.
* Tiempo muerto: es el tiempo que demora en reaccinar el proceso, medido respecto a
un cambio en la entrada.
* Referencia: es la entrada del sistema (proceso y controlador, en lazo cerrado) y se
utiliza para llevar la salida a un valor deseado.
* Error de estado estacionario: se produce cuando la salida alcanza estado
estacionario y su valor no es igual a la referencia.

Acciones bsicas de control de procesos

El tipo de controlador se define, respecto al tratamiento que ste realiza del error ,
con ese fin se tiene tres modos bsicos de control :
- control proporcional ( P ).
- control integrativo ( I).
- control derivativo ( D ).

ERROR

CONTROLADOR

ACTUACIN

( TRATAMIENTO DEL ERROR)

Control P
(amplificacin)
act Kp * error

Control PI
(amplificacin + integracin en el tiempo)
act Kp * ( error

1
errordt )
Ti

Control PD
(amplificacin + derivacin en el tiempo)
act Kp * ( error Td

derror
)
dt

Control PID
(amplificacin + integracin + derivacin)
act Kp * ( error

donde :
Kp : ganancia proporcional
Ti : tiempo de integracin
Td: tiempo de derivacin

1
derror
errordt Td
)
Ti
dt

Estructura de controladores PID

INTEGRADOR
( FILTRO PASA
BAJOS)

ref

AMPLIFICADOR

SUMADOR

act P ROCESO

salida

med
DERIVADOR
(FILTRO PASA
ALTOS)
MEDICION

Diagrama en bloques de controlador PID

Caractersticas de controladores PID

Control P
Respuesta escaln en la entrada de referencia
ref
Caracterstica:
* El control P tiene error de estado
R
estacionario y disminuye al aumentar
la ganancia (Kp) del controlador.
t
* Al aumentar la ganancia el sistema
to
se torna oscilatorio y podra hacerse
inestable .
salida
R
error de estado estacionario
t
to

10

Control PI
Respuesta escaln de entrada de referencia
Caractersticas:
* no tiene error de estado
estado estacionario.
* La parmetro Ti define
la rapidez de la respuesta
( a mayor Ti , la repuesta
es menos rpida ).

salida
R

to

Control PD
Respuesta a escaln en la entrada de referencia
salida

Caractersticas :
* Tiene una respuesta
rpida ( depende de Td )
* Tiene error de estado
estacionario (eee)

eee
t
to

Control PID
Rene todas las caractersticas de los controladores anteriores .

En general a los controladores P , PI , PD y PID , se les debe setear los siguientes

parmetros : Ganancia de la parte proporcional ( Kp ) , tiempo de integracin ( Ti ) y
tiempo de derivacin ( Td ) .
Existen distintos mtodos para realizar dicho seteo : tericos , empricos y algunos
tipos de controladores poseen la alternativa de auto-seteo o auto-sintonia .

11

Formas de control automtico

Control anlogo : es realizado por controladores lineales , construidos mediante
configuraciones electrnicas lineales , como amplificadores , filtros , ejemplos de ellos
son los controladores P , PI , PD y PID .
La idea del control anlogo , es tener medicin y actuacin del proceso en todos los
instantes de tiempo .
Control digital : es realizado a travs de un computador , control por computador , el
tipo de controlador a utilizar es programado en un computador . Es posible
implementar cualquiera de los controladores vistos y otros ms sofisticados.

Salida
Computador

Actuador

Proceso

Referencia ( por teclado o remota )

Medicin

Algoritmo de control
Diagrama de flujo
Comentarios
Ingresar la referencia

Leer medicin del proceso

remota o local (teclado)

a travs de una puerta

computador

Clculo de error

error = ref - med

Clculo de la actuacin

si fuera control P
act = Kp * error

Enviar actuacin al proceso

a travs de una puerta

del computador

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En el control digital no se realiza la medicin en forma continua , el programa

controlador lee la medicin en ciertos instantes de tiempo llamado ( tiempo de
muestreo ) , en relacin a la actuacin al igual que ocurre con la medicin tampoco es
continua , el programa la actualiza en forma periodica , entre los instantes de tiempo
en que no hay actuacin esta permanece constante ( se utiliza circuito de muestreo y
retencin )
Formas de onda
Medicin

tiempo de muestreo
Actuacin

instante en que se actualiza la actuacin y permanece

constante hasta la prxima actualizacin
t

Nota : la frecuencia de muestreo debe ser mayor que la dinnica del proceso

Control distribuido : es un conjunto de controladores locales ; conectados en una red

que es administrada , por un computador supervisor . En este tipo de sistema es
posible monitorear ( obtener graficos temporales y valores de las variables en tiempo
real ) , controlar y modificar parmetros como por ejemplo Kp , Ti , Td y referencia a
cualquier proceso , desde algn terminal incorporado a la red .

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Caractersticas generales de las formas de control

Control anlogo
- Entradas ( referencia y medicin )
rangos en voltaje : 1 a 5 volts
0 a 10 volts
rangos en corriente : 0 a 20 mA
4 a 20 mA
- salidas ( actuacin )
rangos en voltaje :
1 a 5 volts
rangos en corriente : 4 a 20 mA
- el controlador esta construido por componentes electrnicos lineales .
- En todos los instantes de tiempo existe actuacin y medicin del proceso .
Control digital
- rangos de entrada y salida similares al control anlogo .
- el computador lee la medicin a travs de un conversor A/D .
- el computador enva la actuacin a travs de un conversor D/A .
- existe un compromiso entre el tiempo de muestreo y la dinmica del proceso .
- el tipo de controlador es programado en algn lenguaje que permita interactuar con
el hardware del computador.