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Presentacin
El motivo de esta pgina es acercarte de una manera clara y sencilla
al mundo de los autmatas programables industriales. Aqu podrs
encontrar solucin a tus dudas, conocer lo ltimo del mercado de
autmatas, dar un repaso a tus conocimientos de programacin
mediante esquema de contactos e incluso podrs practicar esta
programacin mediante una conexin en tiempo real con un
autmata programable industrial. Esta ltima opcin puede ser
utilizada por los alumnos de la Escuela de Ingeniera Tcnica Industrial
de Toledo siempre que se pongan en contacto con el profesor que
imparta la teora de autmatas para que les facilite la contrasea de
acceso a los diferentes ordenadores.
Nos vamos a centrar en la familia de autmatas programables CQM-1
de OMRON, que es la ms adaptable a cualquier tipo de mquina a
controlar de aplicacin media y adems es un tipo de autmata
sencillo, rpido y flexible.
OUT y OUT NOT se utilizan para controlar el estado del bit designado
de acuerdo con la condicin de ejecucin. OUT pone a ON el bit
designado A para una condicin de ejecucin ON y lo pone a OFF para
una condicin de ejecucin OFF. OUT NOT pone a ON el bit designado
para una condicin de ejecucin OFF y lo pone a OFF para una
condicin de ejecucin ON.
GRAFCET
INTRODUCCIN
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la
colaboracin de algunos fabricantes de autmatas, como
Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales: AFCET
(Asociacin francesa para la ciberntica, economa y tcnica) y ADEPA
(Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada).
Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de
automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad con
autmatas programables.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del
proceso que se quiere automatizar. Est definido por unos elementos
ELEMENTOS GRAFICOS
Las etapas
Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. El
smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un
nmero o smbolo en su interior que la identifica. Las etapas iniciales
se representan por un cuadrado de doble lnea. Cuando se recorre el
grfico de evolucin por cualquier camino posible, deben alternarse
siempre una etapa y una transicin.
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un
rectngulo donde se indica el tipo de accin a realizar. Una etapa
puede llevar asociadas varias acciones.
Las transiciones
Las transiciones representan las condiciones lgicas necesarias para
que finalice la accin o acciones asociadas a una etapa y se inicien
las de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas. Grficamente
se representan por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin.
REGLAS DE EVOLUCION
Secuencia lineal
La secuencia lineal es la estructura ms simple posible y consiste en
una sucesin de etapas unidas consecutivamente por las lneas de
evolucin y condiciones de transicin.
Dentro de un tramo de secuencia lineal solamente una etapa debe
estar activa en un instante determinado.
Se activa una etapa cuando se encuentra activada la anterior y se
cumplan las condiciones de transicin entre ambas.
La activacin de una etapa implica la desactivacin de la anterior.
Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms
compleja.
Divergencia y convergencia en o
La divergencia y convergencia en o, a las que llamaremos
conjuntamente bifurcacin en o, forman una estructura en la que
existen los siguientes elementos:
Una divergencia en o en la que se inician varios caminos o
subprocesos alternativos posibles.
Una serie de caminos alternativos con una macro estructura lineal,
aunque pueden tener otras estructuras ms complejas.
Una o ms convergencias en o de dichos caminos alternativos, de
tal forma que la macro-estructura debe ser globalmente cerrada.
Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en
o son las siguientes:
A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por
distintos caminos alternativos, cada uno de ellos con su propia
condicin de transicin.
Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia
han de ser excluyentes entre s, de forma que el proceso slo podr
progresar por uno de ellos.
A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como
divergencia en o deben confluir en uno o ms puntos de
convergencia en o. Dicho de otra forma, la estructura debe ser
totalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto
provocara situaciones sin posible salida.
Divergencia y convergencia en y
ESQUEMA DE CONTACTOS
El segundo paso en la programacin de un autmata es la elaboracin
de un esquema de contactos del proceso a controlar basndonos en
el grafcet antes realizado. Un diagrama de rels esquema de
contactos consiste en una lnea vertical a la izquierda que se llama
BARRA DE BUS y de lneas paralelas que parten de ella denominadas
LINEAS DE INSTRUCCIN. En las lneas de instruccin se colocan los
rels contactos, que pueden corresponder con estados del sistema
con condiciones de ejecucin. Las combinaciones lgicas de estos
contactos determinan cundo y cmo se ejecutan las instrucciones
del esquema, situadas al final de las lneas de instruccin. Todos los
contactos, a efectos de programacin, llevan asignados una direccin
de bit, ( ej: 000.04) a excepcin de los contactos que representan los
estados del sistema, que llevan asignados una direccin de canal (ej:
HR0.00).
CONTROL DE UN PLC
INTRODUCCION
El PLC ( Progammable Logic Controller ) es un equipo electrnico
programable diseado para controlar en tiempo real y en ambiente
industrial un proceso secuencial. Se produce una reaccin a la
informacin recibida por los captadores del sistema automatizado
Ejemplo:
EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
ENTRADAS
- MARCHA
- PARO
Normalmente Abierto
Canal 000.01
NA
SALIDAS
- Accin A
- Accin B
Canal 000.00
Canal 100.00
Canal 100.01
ESTADOS
- E0
- E1
Canal HR0.00
Canal HR0.01
:
- E5
GRAFCET
Canal HR0.05
NA
NA
ESQUEMA DE CONTACTOS
ENTRADAS
- MARCHA
Canal 000.00
NA
- FCS
Canal 000.01
Normalmente Cerrado
- FCI
Canal 000.02
NC
- CF
Canal 000.03
NC
SALIDAS
- Motor Sube
- Motor Baja
Canal 100.00
Canal 100.01
ESTADOS
- E0
- E1
Canal HR0.00
Canal HR0.01
:
- E5
GRAFCET
Canal HR0.05
ESQUEMA DE CONTACTOS
ENTRADAS
- MARCHA
- INICIO
- EMERGENCIA
Canal 000.00
NA
Canal 000.01
NA
Canal 000.02
NC
- FCD
Canal 000.03
NC
- FCI
Canal 000.04
NC
- FC SUP 1
Canal 000.05
NC
- FC SUP 2
Canal 000.06
NC
- FC INF 1
Canal 000.07
NC
- FC INF 2
Canal 000.08
NC
SALIDAS
- Motor Sube
Canal 100.00
- Motor Baja
Canal 100.01
- Motor Derecha
Canal 100.02
- Motor Izqda.
Canal 100.03
ESTADOS
- E0
- E1
Canal HR0.00
Canal HR0.01
:
- E15
Canal HR0.15
- E16
Canal HR1.00
- E17
Canal HR1.01
.
- E19
GRAFCET
ESQUEMA DE CONTACTOS
Canal HR1.03