Partie I

lments de Mathmatiques

Cette partie introduit les principaux outils mathmatiques ncessaires

la mise en place des divers concepts utiliss en Mcanique des
Solides Rigides. L'espace vectoriel \3 des vecteurs en est la base. Cet
espace permet ensuite de formuler l'espace physique qui nous entoure,
l'espace gomtrique, et d'en formaliser ses proprits. La stratgie de
dveloppement de cet ouvrage est fonde sur le formalisme des
torseurs. Une attention particulire doit donc tre porte cette
notion.

CHAPITRE 1

Espace vectoriel R3

1.1 DFINITION DE L'ESPACE VECTORIEL R3

1.1.1 Vecteurs
L'espace vectoriel \3 peut tre dfini comme tant l'espace des triplets (C1,
C2, C3) o C1, C2, C3 sont trois rels
JG rangs dans cet ordre. Les triplets ainsi
dfinis sont appels vecteurs et nots V . Soit :
JG
V = ( C1 , C2 , C3 ) .
(1.1)
JG
Les nombres rels C1, C2, C3 sont les composantes du vecteur V .
L'espace vectoriel \3 est ensuite muni d'une loi de composition interne et
d'une loi de composition externe, dfinies ci-aprs.

1.1.2 Loi de composition interne ou somme vectorielle

JG
JG
La somme vectorielle associe aux vecteurs V et V un vecteur somme not
JG JG
V +V :
loi de composition
JG JG
JG JG
3.
V , V \3
V
+
V

\
interne
JG
JG
Soit V = ( C1 , C2 , C3 ) et V = ( C1 , C2 , C3 ) les deux vecteurs de \3. La
somme vectorielle est dfinie par la relation :
JG JG
(1.2)
V + V = ( C1 + C1 , C2 + C2 , C3 + C3 ) .

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

G
L'lment neutre, not 0 , est dfini par :
G
0 = ( 0, 0, 0 ) .

(1.3)

Les proprits de la somme vectorielle sont les suivantes :

1. La somme vectorielle est commutative :
JG JG
JG
JG
V1 + V2 = V2 + V1 .

(1.4)

2. La somme vectorielle est associative :

JG JG
JG
JG
JG
JG
( V1 + V2 ) + V3 = V1 + ( V2 + V3 ) .

(1.5)

3. L'lment neutre est tel que :

JG G JG
V + 0 = V.
JG
JG
4. tout vecteur V , correspond un vecteur oppos, not V , tel que :
JG
JG G
V + ( V ) = 0 .

(1.6)

(1.7)

1.1.3 Loi de composition externe ou multiplication par

un nombre rel
Cette loi est Jgnralement
appele multiplication par un scalaire.JGSi est un
G
nombre rel et V un vecteur, la loi de composition externe associe V un vecteur
JG
JJG
W not V :
JG
loi de composition
JJG
JG
\, V \3
W
=

V
\3 .
externe
JG
JG
JJG
Le vecteur W est dit colinaire au vecteur V . Si le vecteur V est dfini par ses
JG
JJG
composantes V = ( C1 , C2 , C3 ) , le vecteur W est dfini par :
JJG
W = ( C1 , C2 , C3 ) .
(1.8)
La multiplication par un scalaire vrifie les proprits suivantes :
1. Distributivit pour l'addition des scalaires :
JG
JG
JG
(1 + 2 )V = 1V + 2V .

(1.9)

2. Distributivit pour la somme vectorielle :

JG JG
JG
JG
( V1 + V2 ) = V1 + V2 .

(1.10)

3. Associativit pour la multiplication par un scalaire :

JG
JG
1 ( 2V ) = (1 2 )V .

(1.11)

1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de \3

1.2 DPENDANCE ET INDPENDANCE LINAIRE

BASE DE R3
1.2.1 Combinaison linaire
JG JG
JG
JG
Soit V1 , V2 , . . . , Vi , . . . , Vp , p vecteurs de l'espace \3 . Considrons p
JG
JG
JG
nombres rels : 1 , 2 , . . . , i , . . . , p . Les vecteurs 1V1 , 2V2 , . . . , i Vi ,
JG
. . . , p Vp , sont des vecteurs de l'espace vectoriel \3 , ainsi que leur somme qui
JG
dfinit le vecteur V :

JG
JG
JG
JG
V = 1V1 + 2V2 + . . . + p Vp =

JG

i Vi .

(1.12)

i =1

JG JG
JG
Le vecteur V ainsi dfini est appel combinaison linaire des vecteurs V1 , V2 ,
JG
. . . , Vp .

1.2.2 Dpendance, indpendance linaire

1.2.2.1 Dfinition
JG JG
JG
Dans l'espace vectoriel \3 , p vecteurs V1 , V2 , . . . , Vp , sont linairement
indpendants si et seulement si l'galit
p

JG

JG

JG

JG

iVi = 1V1 + 2V2 + . . . + p Vp

G
=0

(1.13)

i =1

entrane obligatoirement :

1 = 0, 2 = 0, . . . , p = 0 .

(1.14)

Tous les i sont nuls.

Dans le cas contraire, les vecteurs sont dits linairement dpendants.

1.2.2.2 Proprits
a. Sur l'indpendance
JG
1. Un vecteur V non nul est lui seul linairement indpendant.
2. Dans un systme de vecteurs indpendants, aucun n'est le vecteur nul. En
JG
G
effet, si l'on avait par exemple Vk = 0 , la relation (1.13) serait vrifie avec
k 0 .

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

3. Dans un ensemble de vecteurs indpendants, tout sous-ensemble prlev sur

ces vecteurs est indpendant.
b. Sur la dpendance
4. Si p vecteurs sont dpendants, au moins l'un d'entre eux est combinaison
linaire des autres.
JG JG
JG
Considrons en effet p vecteurs V1 , V2 , . . . , Vp . Si ces vecteurs sont linairement dpendants, la relation :
JG

iVi = 0

(1.15)

i =1

implique qu'au moins un des nombres rels i n'est pas nul : 1 par exemple. La
relation prcdente s'crit :
JG
JG
JG
1V1 = ( 2V2 + . . . + p Vp ) ,
(1.16)
JG
et il est alors possible de diviser par 1 (diffrent de zro) et d'exprimer V1 sous
la forme :
p
JG
JG
1
V1 =
i Vi .
(1.17)

i=2

JG
JG JG
Nous disons alors que V1 dpend linairement des vecteurs V2 , V3 , . . . ,
JG JG
JG
5. Si V1 , V2 , . . . , Vp sont linairement dpendants, les vecteurs
JG
. . . , Vp , Vp +1 , . . . , Vp + r , le sont aussi quels que soient les

JG
Vp .
JG JG
V1 , V2 ,

vecteurs

Vp +1 , . . . , Vp + r .

6. Thorme
Dans le sous-espace engendr par p vecteurs linairement indpendants, tout
vecteur est reprsentable d'une faon unique comme combinaison linaire de ces
p vecteurs.
JG JG
JG
JG
Soit V1 , V2 , . . . , Vp , p vecteurs linairement indpendants. Tout vecteur V
s'crit donc de manire unique sous la forme :
JG
V =

JG

i Vi .

(1.18)

i =1

De ce thorme est dduit le rsultat important suivant :

Une galit vectorielle entre p vecteurs indpendants de la forme :
p

i =1

JG

i Vi =

JG

iVi
i =1

(1.19)

1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de \3

est quivalente p galits scalaires entre les nombres rels :

1 = 1 , 2 = 2 , . . . , p = p .

(1.20)

Cette proprit n'est plus vraie si les vecteurs sont dpendants.

1.2.3 Base de l'espace vectoriel R3

La recherche de systmes de vecteurs indpendants dans l'espace vectoriel \3
se fait de la manire suivante.
Nous avons not prcdemment qu'un vecteur non nul est lui seul
JG
linairement indpendant. Nous choisissons donc un vecteur V1 non nul de \3 .
JG
JG
JG
Nous recherchons ensuite un vecteur V2 tel que V1 et V2 soient linairement
JG
JG JG JG
indpendants; puis un vecteur V3 tel que V1 , V2 , V3 soient linairement indpendants; etc. Nous observons alors qu'il est possible de trouver un ensemble de 3
vecteurs linairement indpendants (il existe
JG une infinit de tels ensembles),
JG JG JG et
que si nous ajoutons un quatrime vecteur V4 , les quatre vecteurs V1 , V2 , V3 et
JG
JG
V4 sont linairement dpendants quel que soit le vecteur V4 . L'espace vectoriel
\3 est ainsi un espace de dimension 3.
Tout ensemble de 3 vecteurs linairement indpendants est alors appel base
de l'espace vectoriel \3 .

Il rsulte des proprits nonces prcdemment :

1. Tout vecteur de \3 s'exprime (sous forme unique) comme une combinaison
linaire des 3 vecteurs de la base.
2. L'ensemble des combinaisons linaires des 3 vecteurs de base engendre
l'espace vectoriel \3 .
L'espace vectoriel \3 est donc entirement dtermin par la donne d'une base.

1.2.4 Composantes d'un vecteur

G G G
Soit e1 , e2 , e3 trois vecteurs de \3 linairement indpendants. Leur
G G G
ensemble (b) = ( e1, e2 , e3 ) constitue une base de l'espace \3 . D'aprs ce qui prJG
cde, tout vecteur V de \3 s'crit de manire unique suivant :
JG
G
G
G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 .
(1.21)

Les composantes (C1, C2, C3) sont alors appeles les composantes du vecteur
G
relativement la base (b). Ci est la composante suivant ei .

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

1.3 PRODUIT SCALAIRE

1.3.1 Dfinition
JG
JJG
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V et W une loi de composition
JG JJG
externe qui associe ces deux vecteurs un nombre rel (dit scalaire) not V W :
JG JJG
JG JJG
produit
V W \ ,
V , W \3
scalaire
ayant les proprits suivantes :
JJG JG JJG JJG JJG JG JJG
( V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W ,
(1.22)
JG JJG
JG JJG
( V ) W = (V W ) ,
(1.23)
JG JJG JJG JG
V W = W V,
(1.24)
JG JG
JG G
V V > 0 si V 0 .
(1.25)

Les deux premires proprits expriment la linarit du produit scalaire par

JG
G JG
rapport au vecteur V . En particulier 0 V = 0 .
La troisime proprit exprime que le produit scalaire est symtrique par
JG
JJG
rapport V et W . Il en rsulte que le produit scalaire est aussi linaire par
JJG
rapport W .
Ces proprits
JG JJG peuvent tre rsumes en disant que le produit scalaireJG de deux
JJG
vecteurs V , W est une forme linaire symtrique associe aux vecteurs V et W .

1.3.2 Intensit ou norme d'un vecteur

JG
JG
On appelle intensit ou norme du vecteur V , que nous noterons V , la racine
carre positive du produit scalaire du vecteur par lui-mme.
Soit :
JG
JG JG
JG 2
(1.26)
V = V V = V ,
en notant :
JG JG JG 2
V V = V .
(1.27)
En particulier, nous avons :
JG
JG
V = V ,
(1.28)
JG
JG
JG JG
JG
JG
V1 V2 V1 + V2 V1 + V2 .
Cette dernire ingalit est appele ingalit triangulaire.

(1.29)

1.3 Produit scalaire

1.3.3 Expression analytique du produit scalaire dans une

base quelconque
JG
JG
G G G
Soit deux vecteurs V et V . Leurs expressions dans la base ( e1, e2 , e3 ) de

l'espace \3 sont :

JG
G
G
G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ,

(1.30)

JG
G
G
G
V = C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 .

(1.31)

Le produit scalaire des deux vecteurs s'crit :

JG JG
G
G
G
G
G
G
V V = ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) .

(1.32)

En utilisant les proprits (1.22) (1.24), l'expression prcdente s'crit :

JG JG
G
G
G
G G
V V = C1C1 e12 + C2C2 e2 2 + C3C3 e32 + ( C1C2 + C2C1 )( e1 e2 )
G G
G G
+ ( C2C3 + C3C2 )( e2 e3 ) + ( C3C1 + C1C3 )( e3 e1 ) .

(1.33)

JG JG
Cette relation exprime le produit scalaire des deux vecteurs V et V dans une base
quelconque. Cette expression se simplifie en considrant des bases particulires
que nous introduisons ci-aprs.

1.3.4 Vecteurs orthogonaux

On dit que deux vecteurs sont orthogonaux si et seulement si leur produit
scalaire est nul.
Soit :
JG JJG
JG JJG
V et W orthogonaux V W = 0.
(1.34)
Thorme : Si n vecteurs (n = 2 ou 3) non nuls sont deux deux orthogonaux, ils
sont linairement indpendants. Si n = 3, les vecteurs constituent une base orthogonale de \3 .

1.3.5 Base orthonorme

Une base est orthonorme, si les vecteurs qui constituent cette base sont
orthogonaux deux deux (base orthogonale) et si leurs normes sont gales 1
(base norme 1).
G G G
Si la base ( e1, e2 , e3 ) est orthonorme, nous avons donc :

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

10

G G
e1 e2 = 0,
G
e12 = 1,

G G
e2 e3 = 0,
G
e2 2 = 1,

G G
e3 e1 = 0,
G
e32 = 1.

(1.35)
(1.36)

1.3.6 Expression du produit scalaire dans une base

orthonorme
Dans le cas d'une base orthonorme, l'expression (1.33) du produit scalaire se
simplifie et se rduit :
JG JG
V V = C1C1 + C2C2 + C3C3 .
(1.37)

Le produit scalaire est donc gal la somme des produits des composantes
correspondantes des vecteurs.
La norme d'un vecteur s'crit :
JG
V = C12 + C2 2 + C32 .
(1.38)

1.4 PRODUIT VECTORIEL

1.4.1 Dfinition
JG
JJG
On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V et W une loi de composition
JG JJG
interne dans \3 , qui associe ces deux vecteurs un vecteur not V W et qui
est bilinaire antisymtrique :
JG JJG
JG JJG
produit
V , W \3
V W \3 .
vectoriel

De cette dfinition, il rsulte que :

1. Le produit vectoriel est distributif gauche et droite pour la somme
vectorielle :
JG JG
JJG JG JJG JG JJG
( V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W ,
(1.39)
JG
JJG JJG
JG JJG JG JJG
V ( W1 + W2 ) = V W1 + V W2 .
(1.40)
2. Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un rel :
JG JJG
JG JJG
( V ) W = (V W ) ,
(1.41)
JG
JJG
JG JJG
V ( W ) = (V W ) .
(1.42)
3. Le produit vectoriel est antisymtrique :
JG JJG
JJG JG
V W = (W V ) .

(1.43)

11

1.4 Produit vectoriel

La dernire proprit, applique au produit vectoriel d'un vecteur par luimme, implique que :
JG JG
JG JG
V V = (V V ) .
Il en rsulte donc la proprit :

JG JG G
V V = 0.

(1.44)

De cette proprit, nous dduisons le thorme suivant : Deux vecteurs non

nuls sont colinaires si et seulement si leur produit vectoriel est le vecteur nul.
En effet :
JJG
JG
JJG
JG
JJG JG
JG JG
JG JG
G
W colinaire V W = V W V = ( V ) V = (V V ) = 0 .

1.4.2 Expression analytique du produit vectoriel dans

une base quelconque
JG JG
Reprenons les expressions (1.30) et (1.31) des deux vecteurs V et V dans la
G G G
base ( e1, e2 , e3 ) . Le produit vectoriel des deux vecteurs s'crit :
JG JG
G
G
G
G
G
G
V V = ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) ( C1 e1 + C2 e2 + C3 e3 ) .

(1.45)

En appliquant les proprits de distributivit et d'associativit du produit

vectoriel, nous obtenons :
JG JG
G G
G G
G G
V V = C1C1 ( e1 e1 ) + C1C2 ( e1 e2 ) + C1C3 ( e1 e3 )
G G
G G
G G
+ C2C1 ( e2 e1 ) + C2C2 ( e2 e2 ) + C2C3 ( e2 e3 )
G G
G G
G G
+ C3C1 ( e3 e1 ) + C3C2 ( e3 e2 ) + C3C3 ( e3 e3 ) .
En utilisant la proprit d'antisymtrie, cette expression s'crit sous la forme :
JG JG
G G
G G
V V = ( C1C2 C2C1 )( e1 e2 ) + ( C1C3 C3C1 )( e1 e3 )
(1.46)
G G
+ ( C2C3 C3C2 )( e2 e3 ) .
Cette relation exprime le produit vectoriel de deux vecteurs dans une base
quelconque. Nous introduisons ci-aprs des bases particulires permettant de
simplifier cette expression.

1.4.3 Base directe

On appelle base directe, une base telle que :
G G
G
G G G
e1 e2 = e3 ,
e2 e3 = e1 ,
La base est dite oriente dans le sens direct.

G G G
e3 e1 = e2 .

(1.47)

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

12

Une base directe est donc telle que le produit vectoriel des deux vecteurs donne
le troisime dans l'ordre 1, 2, 3, 1, 2, etc.

1.4.4 Expression du produit vectoriel dans une base

directe
Dans le cas d'une base directe, l'expression (1.46) du produit vectoriel se rduit
:

JG JG
G
G
G
V V = ( C2C3 C3C2 ) e1 + ( C3C1 C1C3 ) e2 + ( C1C2 C2C1 ) e3 . (1.48)
L'expression prcdente se retrouve aisment en crivant le produit vectoriel
sous la forme d'un dterminant (d'un point de vue formalisme cette criture est
toutefois incorrecte) :
G G
G
e1 e2 e3
JG JG
V V = C1 C2 C3 .
C1 C2 C3
En dveloppant ce dterminant suivant la 1re ligne, nous retrouvons bien
l'expression (1.48).
Par ailleurs, on montre sans
JG partir de l'expression (1.48) que J:G Le
JG difficult
vecteur produit
JG vectoriel de V et de V est un vecteur orthogonal au vecteur V et
au vecteur V .

1.4.5 Produit mixte

JG JG JG
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 , pris dans cet ordre, le
nombre rel dfini par :
JG JG
JG
V1 ( V2 V3 ) .
(1.49)
Il est facile de montrer que, dans une base orthonorme directe, le produit
mixte est invariant par permutation circulaire des trois vecteurs :
JG JG
JG
JG JG JG
JG JG
JG
V1 ( V2 V3 ) = V2 ( V3 V1 ) = V3 (V1 V2 ) .
(1.50)

1.4.6 Proprit du double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs peut s'exprimer par la relation :
JG
JG
JG
JG JG JG
JG JG JG
V1 ( V2 V3 ) = (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 .
(1.51)

13

1.5 Bases de l'espace vectoriel \3

JG
JG
JG
Cette galit se vrifie aisment en exprimant les composantes de V1 ( V2 V3 ) ,
JG JG JG
JG JG JG
puis celles de (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 , puis en vrifiant que ces composantes
sont gales.

1.5 BASES DE L'ESPACE VECTORIEL R3

1.5.1 Base canonique
La base de l'espace \3 la plus utilise est la base canonique dfinie comme
l'ensemble des trois vecteurs :
G
G
G
i = (1, 0, 0) ,
j = (0, 1, 0) ,
k = (0, 0, 1) ,
(1.52)
pris dans cet ordre.
Nous vrifions sans difficult
orthonorme directe :
base orthonorme :
G G
i j = 0,
G
i 2 = 1,
base directe :
G G G
i j = k,

G G G
que l'ensemble (i , j , k ) constitue une base

G G
j k = 0,
G2
j = 1,
G G G
j k =i,

G G
k i = 0,
G
k 2 = 1,
G G G
k i = j.

(1.53)
(1.54)
(1.55)

La dmonstration suppose que la base est exprime (1.52) dans une base ellemme orthonorme directe.
JG
Par la suite, nous noterons X, Y, Z les composantes d'un vecteur V relativement la base canonique :
JG
G
G
G
V = X i +Y j + Z k .
(1.56)

1.5.2 Changement de base

Dans ce paragraphe, nous explicitons, d'abord sur un exemple, les relations de
changement de base dans l'espace \3 et dans le cas de bases orthonormes
directes. Les relations obtenues seront ensuite gnralises.

1.5.2.1 Exemple de changement de base

G G G
Nous considrons la base orthonorme directe (b1 ) = (i1 , j1 , k1 ) et nous
G G G
construisons partir de cette base l'ensemble des trois vecteurs (i2 , j2 , k2 )

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

14

dfinis de la manire suivante :

G
G G G
i2 = 1 ( 2i1 j1 + k1 ) ,
6
G
G G G
j2 = 1 ( i1 j1 + k1 ) ,
3
G G G
G G
k2 = i2 j2 = 1 ( j1 k1 ) .
2

(1.57)

Nous vrifions aisment que l'ensemble (b2) de ces trois vecteurs constitue une
base orthonorme directe.
Les relations (1.57) peuvent tre crites sous une forme pratique, drive de la
notation matricielle, suivant :
2
G

i2 6
G 1
Gj2 = 3
k2
0

matrice colonne
de la base (2)

ou sous forme contracte :

1
6
1
3
1
2

1
G
6 i1

1 Gj ,
1
3 G

k1
1

matrice de
changement de base

G
G
i2
i1
G
G
=
A
j
2
G
Gj1 ,
k2
k1

(1.58)

matrice colonne
de la base (1)

(1.59)

en introduisant la matrice de changement de base :

2
6

A = 1
3

1
6
1
3
1
2

1
6

1 .
3

1
2

(1.60)

Nous trouvons aisment les proprits suivantes de la matrice de changement

de base :
le dterminant de A est gal 1 ;
G G G
G G G
si nous exprimons (i1 , j1 , k1 ) en fonction de (i2 , j2 , k2 ) partir des
relations (1.57), nous obtenons :

15

1.5 Bases de l'espace vectoriel \3

2
G

i1 6
G 1
Gj1 = 6
k1
1

1
3
1
3
1
3

0 G
i
G2

1 j2 .
2 G
k2
1

(1.61)

La matrice inverse de A est gale la matrice transpose de A :

A 1 = A t .

(1.62)

Cherchons maintenant les relations qui existent entre les composantes d'un
JG
vecteur V exprimes dans les deux bases considres :
dans la base (b1), nous avons :
JG
G
G
G
V = C1(1) i1 + C2(1) j1 + C3(1) k1 ,
(1.63)
dans la base (b2), nous avons :
JG
G
G
G
V = C1(2) i2 + C2(2) j2 + C3(2) k2 ,

(1.64)

En reportant la relation (1.61) dans l'expression (1.63), nous obtenons :

JG
G
G
G
G
G
V = C1(1) 2 i2 1 j2 + C2(1) 1 i2 1 j2 1 k2
3
6
3
2
6

G
G
G
+ C3(1) 1 i2 + 1 j2 1 k2 ,
3
2
6

soit :
JG
G
V = 2 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) i2
6
6
6

G
G
+ 1 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) j2 + 1 C2(1) 1 C3(1) k2 .
3
3
3
2
2

En comparant ce rsultat avec l'expression (1.64), nous obtenons :

C1(2) = 2 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) ,
6
6
6
C2(2) = 1 C1(1) 1 C2(1) + 1 C3(1) ,
3
3
3
C3(2) = 1 C2(1) 1 C3(1) .
2
2

(1.65)

En introduisant les matrices colonnes des composantes dans la base (b2) et dans la
base (b1), l'expression (1.65) s'crit donc :

Chapitre 1 Espace vectoriel \3

16

C1(2)
C1(1)
(2)

C2 = A C2(1) .
(2)
(1)
C3
C3

(1.66)

De mme, la relation inverse s'crit :

C1(1)
C1(2)
(1)

C2 = A t C2(2) .
(1)
(2)
C3
C3

(1.67)

1.5.2.2 Gnralisation
Les rsultats tablis dans le paragraphe prcdent sur un cas particulier se
gnralisent et peuvent tre explicits de la manire suivante.
Tout passage d'une base orthonorme directe une autre base orthonorme
directe est caractrise par une matrice carre, de dterminant gal 1 et telle
que la matrice inverse soit confondue avec la matrice transpose. Rciproquement toute matrice possdant ces proprits reprsente un changement de
bases orthonormes directes.
G G G
G G G
Si (i1 , j1 , k1 ) et (i2 , j2 , k2 ) sont deux bases orthonormes directes, le changement de base s'exprime sous la forme pratique :
G
G
G
G
i2
i1
i1
i2
G
G
G
t G
=
=
j
j
j
A
,
A
(1.68)
2
1
1
G
G
G
Gj2 .
k2
k1
k1
k2

Entre les composantes d'un vecteur dans les deux bases, nous avons des expressions analogues :

C1
C
2
C3

(2)

C1
= A C2

C3

(1)

C1
C
2
C3

(1)

C1
t
= A C2

C3

(2)

(1.69)

EXERCICES
1.1 Trouver les vecteurs unitaires colinaires un vecteur donn. Application au
cas du vecteur de composantes (2, 5, 3) dans la base canonique.
JG
1.2 Dterminer le paramtre , de manire que les vecteurs V1 = (5, 4, 3) et
JG
V2 = ( , 2, 1) soient orthogonaux. Les composantes des vecteurs sont donnes
dans une base orthonorme.

17

Commentaires

1.3 Trouver les vecteurs unitaires orthogonaux deux vecteurs donns.

Application au cas des vecteurs de composantes (2, 5, 3) et (2, 1, 3) dans la
base canonique.
JG JG
JG JG
1.4 Dvelopper le produit scalaire ( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) ; puis le produit vectoriel
JG JG
JG JG
( V1 + V2 ) ( V1 V2 ) .
JG
G G G
1.5 Un vecteur V a pour composantes (4, 9, 3) dans la base (1) = (i1 , j1 , k1 ) . On
G G G
considre la base ( 2) = (i2 , j2 , k2 ) dduite de (1) par les relations :
G
G
G
G
G
G
i2 = 2i1,
j2 = 2 j1,
k2 = k1 .
JG
Exprimer les composantes de V dans la base (2).

JG
JG
1.6 Les vecteurs V1 et V2 tant deux vecteurs connus, dterminer les vecteurs
JG
V tels que :
JG JG
JG JG
V1 V2 = V1 V .
JG G
JG
G
G
G
G
Application au cas o : V1 = i 4 j et V2 = 5i + 6 j 2k .

COMMENTAIRES
L'espace vectoriel \3 est l'espace dont les vecteurs sont caractriss par
leurs trois composantes qui sont des nombres rels. L'espace vectoriel \3
est un espace mathmatique de caractre abstrait qui ne peut tre reprsent de manire concrte. Par contre, sur cet espace sont dfinies diverses
oprations que le lecteur devra matriser parfaitement : somme vectorielle,
produit scalaire, produit vectoriel. Le produit scalaire conduit la notion
d'orthogonalit de deux vecteurs et le produit vectoriel la notion de
colinarit. L'espace vectoriel \3 est gnr partir d'une base constitue
de trois vecteurs linairement indpendants. La base la plus utilise est la
base canonique qui est orthonorme directe. Toute autre base orthonorme
directe est obtenue partir de la base canonique l'aide d'une matrice
carre, de dterminant gal 1 et dont la matrice inverse est la matrice
transpose.