Espacio Afin Euclideo PDF

El espacio vectorial eucldeo.
EL ESPACIO AFN EUCLDEO

TEMA 1: EL ESPACIO AFN
EL ESPACIO AFN
SUBESPACIO AFINES
SISTEMAS DE REFERENCIA
2
3
4
CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA

LA RECTA EN EL ESPACIO
EL PLANO EN EL ESPACIO
5
7
7
POSICIONES RELATIVAS DE DOS PLANOS

POSICIONES RELATIVAS DE TRES PLANOS
POSICIONES RELATIVAS DE DOS RECTAS
POSICIONES RELATIVAS DE RECTA Y PLANO
9
9
10
TEMA 2: EL ESPACIO VECTORIAL EUCLDEO
PRODUCTO ESCALAR
ORTOGONALIDAD
NGULO DE DOS VECTORES
11
14
16
COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR

PRODUCTO VECTORIAL
PRODUCTO MIXTO
16
17
DOBLE PRODUCTO VECTORIAL
21
19
TEMA 3: EL ESPACIO EUCLDEO
COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES

DISTANCIA. ESPACIO MTRICO
23
23
DISTANCIA EN EL ESPACIO EUCLDEO

VECTOR PERPENDICULAR A UN PLANO
VECTOR PARALELO A UNA RECTA
NGULOS
23
24
26
PERPENDICULARIDAD Y PARALELISMO ENTRE PLANOS, ENTRE RECTAS Y ENTRE

PLANOS Y RECTAS
DISTANCIAS
ECUACIN NORMAL DEL PLANO
REAS
VOLMENES
29
30
U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa
25
25
27
29
El espacio afn eucldeo.
TEMA 1: EL ESPACIO AFN

EL ESPACIO AFN
Definicin: Sean E el conjunto de puntos del espacio, V3(R) el espacio vectorial real de los vectores
libres del espacio, y
: ExE V 3 (R)
(A,B) (A,B) = AB
una aplicacin que verifica:
I) Relacin de ChaVles Si A, B, y C E
G
(A, B) + (B, C) + (C, A) = 0
o
tambin

G
AB + BC + CA = 0
G
G
II) A E, v V, existe un nico punto B E tal que (A, B) = v .
Entonces a la terna (E, V3(R), ) se le denomina espacio afn y se escribe A3.
Los elementos del espacio afn A3 son los puntos del espacio ordinario. En ocasiones, se suele
identificar el espacio afn A3 con el conjunto de puntos E, lo que no es correcto, pero si permisible,
para simplificar la notacin.
Definicin: La dimensin del espacio afn es la dimensin del espacio vectorial asociado V3(R).
Definicin: Diremos que los puntos A, B, C y D son linealmente independientes (o linealmente
dependientes) si lo son los vectores AB, AC, AD .

Propiedades:
G
1) AB = 0 A = B ;
G
2) AA = 0 ;
3) AB = BA ;
4) AB+ BC = AC
Demostracin:
G
1) De la segunda condicin de la definicin: II) A E, 0 V, existe un nico
G
punto B E tal que (A,B)= AB = 0 B = A .
2
2) De la relacin de Chasles
G
(A, A) + (A, A) + (A, A) = 0
G
G
o tambin AA + AA + AA = 0 AA = 0 .
G
G
3) Ahora (A, B) + (B, A) + (A, A) = 0 o tambin AB+ BA + AA = 0 y de aqu AB = BA .
G
4) Anlogamente, AB+ BC + CA = 0 ,
G
AB+ BC AC = 0 AB+ BC = AC , que
3)
constituye la definicin de suma vectorial.

C
JJJG JJJG JJJG

AB + BC = AC
SUBESPACIO AFINES
Definicin: Sea A3 = (E, V3(R), ) un espacio afn. Sea F un subconjunto no vaco de E, se dice que
JJJG
B=(F,V(F), ) es un subespacio afn de A3 si existe un punto A F tal que V(F)= AX / X F es un
subespacio vectorial del espacio vectorial V (R).

Al subespacio afn tambin se le denomina variedad lineales afines o variedades lineales.
Proposicin: El subespacio afn es independiente del punto que se tome.

Demostracin:
JJJG
JJJG
Sea el subespacio afn B del espacio afn A3. Si P, Q B entonces PX / X B = QX / X B .
En efecto:
JJJG JJJG JJJG
JJJG JJJG
PX = PQ + QX = QP + QX
JJJG JJJG JJJG
JJJG JJJG
QX = QP + PX = PQ + PX
} {
JJJG
{PX / X B}
JJJG
{QX / X B}
Al subespacio vectorial V(F) se le denomina subespacio vectorial asociado al subespacio afn. B.
Definicin: La dimensin del subespacio afn es la dimensin del subespacio vectorial asociado.
Definicin: Sean A3 un espacio afn, A un punto de E y W un subespacio vectorial de V3(R). Entonces
JJJG
B=(F,W, ) es un subespacio afn de A3, siendo F= X E / AX W
Al subespacio vectorial W se le llama direccin de F.

Al subespacio afn B=(F,W, ) que contiene al punto A y de direccin W se le expresa de forma
simplificada: B=A+W
Clasificacin de los subespacios afines:

Si dim B = 0 X = A punto.
G
Si dim B = 1 X = A + tv recta.
G
G
Si dim B = 2 X = A + tv + sw plano.
G G
G
Si dim B = 3 X = A + x i + yj + zk ; B = A3 espacio total
SISTEMAS DE REFERENCIA
Definicin: Sea A3 un espacio
afn
JJJJG G
OU 3 = u 3
= {O,U1,U2 ,U3 } una cuaterna de puntos, se

dice que R constituye un sistema de referencia
del espacio afn A3 cuando los vectores
OU1 , OU 2 , OU 3 forman una base de V3(R). O
U3
JJJJG G
OU 2 = u 2
U2
JJJJG G
OU1 = u1
es el origen del sistema de referencia.
G
G G
Si OU 1 = u1 , OU 2 = u 2 , OU 3 = u 3 entonces se
G G G
tiene = {O;u1,u2 ,u3 } un sistema de
U1
referencia.
G G G
Definicin: Sea = {O;u1,u2 ,u3 } un sistema de referencia afn, si A E al vector libre OA se le
denomina vector de posicin del punto A.

G G G
Proposicin: Sean A3, = {O;u1,u2 ,u3 } una referencia afn y R3 el espacio vectorial real de
dimensin 3. Entonces la aplicacin c:ER3 definida por c(A)=(x,y,z) son las coordenadas del vector
G G G
OA respecto de la base B= {u1 , u 2 , u 3 }es biyectiva.
Demostracin:
G G G
Para cada punto A se obtiene el vector de posicin que respecto a la base B= {u1 , u 2 , u 3 } es
o
JJJG
G
G
G
E
V 3 (R) R 3
OA = xu1 + yu 2 + zu 3 = (x, y, z) , es decir,
, luego c = i D 0 que es biyectiva por ser
JJJG
A OA (x, y, z)
composicin de aplicaciones biyectivas.

Definicin: Con la misma notacin, se dice que (x,y,z) son las coordenadas del punto A respecto del
sistema de referencia R si c(A)=(x,y,z).
Corolario 1: Las coordenadas vectoriales de OA son las coordenadas afines del punto A.
4
Corolario 2: Las coordenadas de un vector
libre AB son las coordenadas del extremo B

menos las coordenadas del origen A, es decir,
AB = OB - OA .
CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA

G G G
G G G
Sean R = {O; u1 , u 2 , u 3 } y R ' = {O' ; v 1 , v 2 , v 3 } dos sistemas de referencia del espacio afn A3 tales que:
G
G
G
G
u1 = a11v1 + a12 v 2 + a13 v 3
G
G
G
G
u2 = a21v1 + a22 v 2 + a23 v 3
G
G
G
G
u3 = a31v1 + a32 v 2 + a33 v 3
G
G
G
O'O = a v1 + b v 2 + cv 3
G
u3
Si X tiene por vectores de posicin OX = ( x, y, z ) y
G
u2
O' X = ( x ' , y ' , z ' )
respecto
de
respectivamente, luego O ' X = O 'O+ OX . Entonces:

G
u1
G
v3
G
v2
x ' a a11 a 21 a 31 x

y ' = b + a12 a 22 a 32 y [x ]R ' = A.[x ]R
z' c a

13 a 23 a 33 z
que representan las ecuaciones del cambio de sistema
de referencia de R a R, que considerando la matriz
A por bloques ser:
G
v1
0
0 1
1
1 1 0
1

0
x ' a a 11 a 21 a 31 x
x , siendo P la matriz del cambio de la base {uG , uG , uG } a
=
=
1
2
3
y' b a
a 22 a 32 y O 'O P y
12

z
z ' c a 13 a 23 a 33 z
G G G
la base {v 1, v 2 , v 3 }. Para obtener el cambio de sistema de referencia de R a R, basta despejar en la
ecuacin anterior:
1
1
1
1

1
1
0 x'
1
0 x ' 1
0 x '
x
1
1
= P 1 OO
y = O' O P y' = P 1 O
y
'
'
O
P
'
P
y '

z'
z'
z'

z
Casos particulares:
G
G G
G G
G
Si la base no cambia, es decir, u1 = v 1 , u 2 = v 2 , u 3 = v 3 resulta:
I)
0 0 0 1

1 0 0 x
una traslacin
0 1 0 y

0 0 1 z
Si los orgenes coinciden(O=O), es decir a=b=c=0 resulta:
1 1

x' a
y' = b

z' c
II)
1 1 0

x ' 0 a 11
y' = 0 a
12

z ' 0 a 13
0
a 21
a 22
a 23
0 1

a 31 x
un cambio de base vectorial.
a 32 y

a 33 z
Proposicin: Todo cambio de referencia en el espacio afn es igual al producto de una traslacin por
un cambio de base.
Demostracin:
En efecto:
1 0
a a 11
b a
12
c a 13
0
a 21
a 22
a 23
a 31
=
a 32
a 33
a
b
0 0 0 1 0
1 0 0 0 a 11
0 1 0 0 a 12
0 0 1 0 a 13
0
a 21
a 22
a 23
0 1 0

a 31 0 a 11
=
a 32 0 a 12

a 33 0 a 13
0
a 21
a 22
a 23
0 1
a 31 a
a 32 b
a 33 c
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
LA RECTA EN EL ESPACIO
Una recta queda determinada por dos puntos P
y Q distintos. Si X es un punto cualquiera de la
G G G
recta y R = {O; u1 , u 2 , u 3 } un sistema de
referencia del espacio afn, la ecuacin vectorial

JJJG JJJG
de la recta es OX = OP + t PQ y sus ecuaciones
paramtricas
X
r
P = ( p1 , p 2 , p 3 ) ,
para
Q = (q1 , q 2 , q 3 ) , y X = ( x 1 , x 2 , x 3 ) respecto de
x 1 = p1 + t (q1 p1 )
R, son: x 2 = p 2 + t (q 2 p 2 )
x = p + t (q p )
3
3
3
3
G
Sea v = ( v 1 , v 2 , v 3 ) un vector director de la recta, es decir, un vector de la direccin de la recta
x 1 = p1 + tv 1
G
entonces la ecuacin vectorial es X = P + tv y las ecuaciones paramtricas: x 2 = p 2 + tv 2 .
x = p + tv
3
3
3
De donde eliminando el parmetro t queda en forma continua:
x 1 p1 x 2 p 2 x 3 p 3
.
=
=
v1
v2
v3
EL PLANO EN EL ESPACIO
G G G
Sea el sistema de referencia R = {O; u1 , u 2 , u 3 }
Un plano queda determinado por tres puntos P,
Q y R no alineados, cualquier punto coplanario
con ellos verifica X = P + t PQ + s PR .

De la ecuacin vectorial, para P = ( p1 , p 2 , p 3 ) ,
Q = (q1 , q 2 , q 3 ) , R = ( r1 , r2 , r3 )
X = ( x 1 , x 2 , x 3 ) se obtienen las ecuaciones
x 1 = p1 + t (q 1 p1 ) + s( r1 p1 )
paramtricas: x 2 = p 2 + t (q 2 p 2 ) + s( r2 p 2 )
x = p + t ( q p ) + s( r p )
3
3
3
3
3
3
O
G
Si consideramos un punto P y dos vectores linealmente independientes v = ( v 1 , v 2 , v 3 ) y
G
G
G
w = ( w 1 , w 2 , w 3 ) el plano queda determinado de forma vectorial por X = P + tv + sw y por sus
x 1 = p1 + tv 1 + sw1
ecuaciones paramtricas: x 2 = p 2 + tv 2 + sw 2 de donde eliminando los parmetros t y s queda:

x = p + tv + sw
3
3
3
3
x 1 p1
v1
w1
x 2 p2
x 3 p3
v2
v3
w 2 = 0 , la ecuacin general, cartesiana o implcita del plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0

w3
POSICIONES RELATIVAS DE DOS PLANOS

Sean los planos:
a 1x 1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 = a 0 con (a 1 , a 2 , a 3 ) (0,0,0) ;
b1x 1 + b 2 x 2 + b 3 x 3 = b 0 con (b1 , b 2 , b 3 ) (0,0,0) considerando:
a
r ( A ) = r 1
b1
a2
b2
a3
b 3
a a2
r ( A*) = r 1
b1 b 2
a3 a0
b 3 b 0
Si r(A) = r(A*) = 2 el sistema es compatible

indeterminado y los dos planos son
secantes, es decir se cortan segn una recta.
NOTA: Toda recta queda identificada

como interseccin de dos planos
secantes mediante sus ecuaciones
cartesianas. Denominamos haz de
planos que contienen a una recta a la
combinacin lineal de dos planos
cualesquiera que contengan a dicha
recta: ( a1x1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 a 0 ) +
( b1x1 + b 2 x 2 + b3 x 3 b 0 ) = 0 .
Si r(A) = 1; y r(A*) = 2 el sistema es incompatible y los dos planos son paralelos.

Si r(A) = r(A*) = 1 el sistema es compatible indeterminado y los dos planos son coincidentes.
POSICIONES RELATIVAS DE TRES PLANOS

Sean los planos:
a 1x 1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 = a 0 con (a 1 , a 2 , a 3 ) (0,0,0) ;
b1x 1 + b 2 x 2 + b 3 x 3 = b 0 con (b1 , b 2 , b 3 ) (0,0,0) ;
c1x 1 + c 2 x 2 + c 3 x 3 = c 0 con (c1 , c 2 , c 3 ) (0,0,0) con:
a1
r ( A ) = r b1
c
1
a2
b2
c2
a3
b3
c 3
a1
r ( A*) = r b1
c
1
a2
b2
c2
a3 a0
b3 b0
c 3 c 0
Si r(A) = r(A*) = 3 el sistema es compatible determinado y los tres planos se cortan en un punto.
Si r(A) = 2; y r(A*) = 3 el sistema es incompatible y se presentan dos subcasos:
Si todas las submatrices de orden 2x3 son de rango dos. Los planos se cortan dos a dos.
I)
Si todas las submatrices de orden 2x3 son de rango dos, salvo una que es de rango uno. Dos
II)
planos son paralelos y el tercero les corta.
Si r(A) = r(A*) = 2 el sistema es compatible indeterminado y se presentan dos subcasos:
Si todas las submatrices de orden 2x4 son de rango dos. Los tres planos se cortan formando
III)
una recta. En este caso, dos planos constituyen lo que se denomina un haz de planos.
IV)
planos son coincidentes y el tercero les corta.
Si r(A) =1; r(A*) = 2 el sistema es incompatible y se presentan dos subcasos:
Si todas las submatrices de orden 2x4 son de rango dos. Los tres planos son paralelos.
V)
VI)
planos son coincidentes y el tercero paralelo.
Si r(A) = r(A*) = 1 el sistema es compatible indeterminado y los tres planos son coincidentes.
POSICIONES RELATIVAS DE DOS RECTAS

Sean las rectas r y s determinadas por los planos:
a 1x 1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 = a 0 con (a 1 , a 2 , a 3 ) (0,0,0)
r
b1x 1 + b 2 x 2 + b 3 x 3 = b 0 con (b1 , b 2 , b 3 ) (0,0,0)
c1x 1 + c 2 x 2 + c 3 x 3 = c 0 con (c1 , c 2 , c 3 ) (0,0,0)
con:
s
d1x 1 + d 2 x 2 + d 3 x 3 = d 0 con (d 1 , d 2 , d 3 ) (0,0,0)
a1 a 2
b1 b 2
r ( A) = r
c c2
1
d1 d 2
a3
b3
c3
d 3
a1 a 2 a 3 a 0
b1 b 2 b 3 b 0
r ( A*) = r c1 c 2 c 3 c 0
d1 d 2 d 3 d 0
Si r(A*) = 4. Las dos rectas se cruzan, pues no estn en el mismo plano.

Si r(A*) 4. Las dos rectas son coplanarias y se presenta los siguientes subcasos:
Si r(A) = r(A*) = 3. Las dos rectas se cortan en un punto.
Si r(A) = 2; r(A*) = 3. Las dos rectas son paralelas.
Si r(A) = r(A*) = 2. Las dos rectas son coincidentes.
POSICIONES RELATIVAS DE RECTA Y PLANO

Sean la recta r determinada por los planos y y el plano :
a 1x 1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 = a 0 con (a 1 , a 2 , a 3 ) (0,0,0) ;
b1x 1 + b 2 x 2 + b 3 x 3 = b 0 con (b1 , b 2 , b 3 ) (0,0,0) ;
c1x 1 + c 2 x 2 + c 3 x 3 = c 0 con (c1 , c 2 , c 3 ) (0,0,0) con:
a1
r ( A ) = r b1
c
1
10
a2
b2
c2
a3
b3
c 3
a1
r ( A*) = r b1
c
1
a2
b2
c2
a3 a0
b3 b0
c 3 c 0
Si r(A) = r(A*) = 3. La recta es incidente con el plano.

Si r(A) = 2; r(A*) = 3. La recta es paralela al plano.
Si r(A) = r(A*) = 2. La recta esta contenida en el plano.
TEMA 2: EL ESPACIO VECTORIAL EUCLDEO

PRODUCTO ESCALAR
Definicin: Sea V3(R) el espacio vectorial de los vectores libres del espacio sobre el cuerpo R.
V 3 (R) V 3 (R) R
siendo el ngulo
Llamamos producto escalar en V3(R) a la aplicacin: G G
G G G G
( x, y) x y = x . y .cos
G
G
que forman, en un punto cualquiera, un representante de x y otro de y con 0 . El nmero real
G
G
G G
x . y .cos se llama producto escalar de x por y .
Proposicin: El producto escalar de dos

vectores es el producto del mdulo de un vector
por la proyeccin del otro sobre l. Adems,
G G G G
G
G
x 0 e y 0 , el producto escalar de x por y es
un nmero positivo, negativo o cero segn que
G G
el ngulo que formen x e y sea agudo, obtuso
o recto respectivamente.
G
y
G
G
p r o y xG ( y ) = y c o s
G
x
Demostracin:
G G
G G
G
G
x.y = x y cos = x proy xG ( y)
Propiedades del producto escalar
G G G G G G
G G
1) Si x = 0 o y = 0 o x e y son perpendiculares, entonces x y = 0 .
Demostracin:
G G G G
G G
x y = x . y .cos = x . y .cos 90 = 0
G G G G
G G
G G
2) Si x 0 e y 0 , entonces x y = 0 si y slo si x e y son perpendiculares.
Demostracin:
G G
x = 0
G
G G G G
G
0 = x y = x . y .cos y = 0
cos = 0 = 90
11
G G
G G G G
3) Conmutativa: x y = y x , x, y V 3
Demostracin:
G G G G
G G
G G
G G
G G
G G
x y = x . y .cos = x . y .cos ( x, y ) = y . x .cos ( y, x ) = y x
G G G
G G
G
G G G
4) Distributiva respecto de la suma: x ( y + z) = x y + x z , x, y, z V 3
Demostracin:
G G G G
G
Mediante la proyeccin de los vectores y, z e y+z sobre el vector x :
G G G
G G G
G G G
G
G G
G
G
G
x ( y + z ) = x . y + z .cos ( x, y + z ) = x proy xG ( y + z ) = x ( proy xG ( y ) + proy xG ( z ) ) =
G
G
G
G G G G G
= x proy xG ( y ) + x proy xG ( z ) = x y + x z
G G
G G G
G
G G
G G
5) Pseudoasociativa: ( x y) = ( x) y = x (y) = ( x y) , x, y V 3 , R
Demostracin:
G G
G G
G G
G G
G G
G G
( x y ) = x . y .cos = . x . y .cos ( x, y ) = x . y ..cos ( x, y ) =
G G
G G
x . y ..cos ( x, y )
si >0
G G
G G
G G
= 0
si = 0 = x . y . .cos ( x, y ) = ( x ) y
G G
G G
x . y .. ( cos ( x, y ) ) si < 0
<0
G
x
>0
G
x
G
x
G G
G G
G G
G G
6) Si x 0 , entonces x x > 0 ; x x = 0 si y slo si x = 0 .
Demostracin:
G G G G
G G
G G
G G
G2
x x = x . x .cos = x . x .cos ( x, x ) = x . x .cos 0 = x 0
Antes de pasar a enunciar el resto de las propiedades del producto escalar necesitamos dar la
G
G G
G G
G2
G
siguiente definicin: Para cada x V 3 , llamamos norma de x : x = + x x = + x = x , es decir,
la norma de un vector coincide con su mdulo. Ms generalmente, se define norma en V3 como
V 3 (R) R
cualquier aplicacin:
G
G que verifiquen las siguientes condiciones:
x x
G
1) x 0 ;
G
G G
2) x = 0 x = 0 ;
G G
G
G
3) x + y x + y ;
G
G
4) x = . x
12
V3 R
3
En particular, la aplicacin: G
G , que asocia a cada vector su mdulo, es una norma sobre V .
x x
G G
G G
7) Desigualdad de Cauchy-Schwartz: x y < x . y
G G
x, y V 3 .
Demostracin:
G G
G G
G G
G G
x y = x . y .cos = x . y . cos x . y
N
1
G G G G
G G
8) Desigualdad de Minkowski: x + y x + y x, y V 3
Demostracin:
G G G G
G G
Aplicando la desigualdad anterior x y x y < x . y
G G2
G G G G
G G G G G G G G G2
G G G2 G2
G G G2
G G 2
x + y = ( x + y )( x + y ) = x x + x y + y x + y y = x + 2.x y + y x + 2. x y + y = ( x + y )
G G G G
G G
y de aqu: x + y x + y x, y V 3
Expresin analtica del producto escalar

G G G
G G
G
G
G
G
Sea B = {u 1 , u 2 , u 3 } una base de V3. Sean x, y V 3 tales que x = x 1 u 1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 e
G G
G G
G G
u1 u1 u1 u 2 u1 u 3 y1
G G G G
G G
G
G
G
G
G G
y = y 1 u 1 + y 2 u 2 + y 3 u 3 . Entonces: x y = ( x 1 x 2 x 3 ) u 2 u 1 u 2 u 2 u 2 u 3 y 2
G G
G G
G G
u 3 u1 u 3 u 2 u 3 u 3 y 3
Definicin: Un espacio vectorial V3 en el que se ha definido el producto escalar se dice que es un
espacio vectorial eucldeo.
ORTOGONALIDAD
G G
Definicin: Se dice que los vectores x e y son ortogonales si su producto escalar es cero.
Teorema de Pitgoras
Dos vectores de un espacio vectorial eucldeo son ortogonales si, y slo si el cuadrado de la norma de
G G2 G2 G2
G G
su suma es igual a la suma de los cuadrados de sus normas; es decir: x + y = x + y x y .
Demostracin:
GG
G G2
G G G G
G G G G G G G G G2 G2
G G
x,y V3 x + y = ( x + y ) ( x + y ) = x x + x y + y x + y y = x + y x y
Proposicin: Tres vectores ortogonales dos a dos y distintos del vector nulo forman una base del
espacio vectorial V3.
13
Demostracin:
G G G
Supongamos que los tres vectores x , y , z son ortogonales dos a dos no nulos y adems linealmente
G
G
G G
dependientes, entonces 1x + 2 y + 3 z = 0, i 0 . Si multiplicamos escalarmente los dos miembros
G
G G
G G
G G G G
G G
G G
por x , obtenemos 1 ( x x ) + 2 ( x y ) + 3 ( x z ) = x 0 = 0 y como ( x y ) = 0 , ( x z ) = 0 , resulta
G G
G G
1 ( x x ) = 0 y como x 0 1 = 0 . Anlogamente se obtiene 2 = 0, 3 = 0 y los tres vectores son
linealmente independientes y constituyen una base de V3.

G G G
Definicin: Decimos que la base B = {u 1 , u 2 , u 3 } es ortonormal o mtrica cuando sus vectores son
G
unitarios ( u i = 1, i = 1,2,3) y ortogonales entre s (perpendiculares dos a dos).
G
G G
1 0 0 y1
y1
u i = 1 u i u i = 1

x 2 x 3 ) 0 1 0 y 2 = ( x1 x 2 x 3 ) y 2 , y que: G G
u i u j = 0 si i j
0 0 1 y
y
3
3
Con la misma notacin anterior, si la base B es ortonormal la expresin analtica del producto escalar
G
G
G G
de x por y es: x y = x 1 y 1 + x 2 y 2 + x 3 y 3 .
G
Por tanto, el mdulo de un vector es x = x 12 + x 22 + x 23 cuando la base es ortonormal.
G G
x y = ( x1
Definicin: Sea V un espacio vectorial eucldeo y F y G dos subconjuntos de V, se dice que F y G son
ortogonales (escribimos FG) si y solo si todo vector de F es ortogonal a cualquier vector de G.
Teorema: F y G son ortogonales si y solo si los subespacios vectoriales que generan lo son. En
particular en V3 se verifica:
1) Dos rectas vectoriales son ortogonales si y solo si lo son sus vectores directores.
2) Una recta vectorial es ortogonal a un plano vectorial si y solo si el vector director de la recta es
ortogonal a una base del plano.
Demostracin:
G
G
G
G
Sean F = {u1 ,..., u p } y G = {v1 ,..., vq } dos subconjuntos de vectores de un espacio vectorial V. Se
cumple que F G < F >< G > . Veamos la demostracin:
Por ser < F >, < G > subespacios ortogonales todos su vectores son ortogonales entre s. F G .
G
G
G
G
Recprocamente, todo vector del subespacio < F > es de la forma 1u1 + ... + p u p y 1v1 + ... + q vq es
un vector del subespacio < F >, < G > . Efectuando el producto:

14
G
G
G
G
G G
G G
GG
G G
( 1u1 + ... + p u p )( 1v1 + ... + q vq )= 1u11v1 + ... + p u p q vq = 11 ( u1v1 ) + ... + p q ( u p vq ) = 0 , y por
tanto F G < F >< G >
G
Proposicin: La interseccin de dos subespacios ortogonales es 0 .
{}
Demostracin:
G
u F
G
G
G G G2
G G
Si u F G con F G < F >< G > , resulta que u F G G
uu = u = 0 u = 0
u G
Consecuencia: En V3 dos planos nunca son subespacios ortogonales.
Definicin: Dado un subconjunto F de V, llamaremos ortogonal de F y se escribe F , al subconjunto
de V formado por todos los vectores ortogonales a F. F es siempre un subespacio vectorial de V

aunque F no lo sea.
Demostracin:
G
G G
G
F = {v V / v u = 0, u F } es un subespacio vectorial de V, ya que cumple la caracterizacin de
G G
G
G
los subespacios vectoriales, es decir, , R v,w F v + w F .
GF GF
G
G
G
Puesto que: u ( v + w ) = u v
GF GF
+
u w = .0 + .0 = 0
Teorema: Si F es un subespacio vectorial de V, se verifica:

1) ( F ) = F (Si F no es un subespacio vectorial de ( F ) F )
2) F F = V
3) dim F = dim V dim F
Demostracin:
G
G G
G
G
G G
G
Como F = {v V / v u = 0, u F } resulta ( F ) = {u V / v u = 0, v F
} y cualquier vector de
F lo es de F .
Veamos que F + F = V :
15
G
G
Sea una base ortonormal {e1 ,..., er } del subespacio vectorial F, se puede prolongar hasta conseguir una
G
G G
G
G
G
base ortonormal {e1 ,..., er , er +1 ,..., en } del espacio vectorial V; siendo {er +1 ,..., en } un sistema libre por
ser vectores de una base y adems sistema generador del subespacio vectorial F .En efecto.
G
G
G
G
G
G
G G
G
v F x1 ,..., x n R / v = x1e1 + ... + x r er + x r +1er +1 + ... + x n en con v u=0 u F , en particular con
G
e1 F , se cumple que:
G
G
G
G G
GG
GG
G G
G G
G G
0 = v e1 = ( x1e1 + ... + x r er + x r +1er +1 + ... + x n en ) e1 =x1e1e1 + ... + x r er e1 + x r +1er +1e1 + ... + x n en e1 =x1 .
G
G
e2 ,..., er
resulta
x 2 = ... = x n = 0
Anlogamente
multiplicando
escalarmente
por
G
G
G
G
G
v = x r +1er +1 + ... + x n en que prueba que {er +1 ,..., en } es un sistema generador de F y por lo tanto base,
G
siendo la dim F =n-r=dimV-dimF y adems como F F = 0 la suma F + F = V es suma directa y
{}
se tiene que F F = V .
Consecuencias:
1) El ortogonal de toda recta (subespacio vectorial de dimensin 1) es un hiperplano (subespacio de
dimensin n-1). Por tanto, en V3, el ortogonal de una recta es un plano y viceversa.
G
G G
G
2) Todo vector u V se puede descomponer de manera nica en la forma, u = u 1 + u 2 donde
G
G
u 1 F, u 2 F .
NGULO DE DOS VECTORES
G G
xy
G G G G
G G
G G
Por definicin x y = x . y .cos( x, y) , de aqu se obtiene: cos( x, y) = G G .
x. y
Si los vectores estn referidos a una base ortonormal, entonces:
x1y1 + x 2 y 2 + x 3 y 3
G G
cos( x, y) =
x 12 + x 22 + x 23 y 12 + y 22 + y 23
COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR

G
G
G
G
G G G
Definicin: Si x = x 1 u 1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 , siendo B = {u 1 , u 2 , u 3 } una base de V3, se llaman cosenos
G
G
directores de x a los cosenos de los ngulos que forma x con los vectores de la base.
Si la base es ortonormal, los cosenos directores son:
x2
x3
x1
G G
G G
G G
cos(x, u1 ) =
; cos( x, u 2 ) =
; cos( x, u 3 ) =
x12 + x 22 + x 32
x 12 + x 22 + x 23
x 12 + x 22 + x 23
G G
G G
G G
y se verifica entonces que : cos2 ( x, u 1 ) + cos2 ( x, u 2 ) + cos 2 ( x, u 3 ) = 1 .
16
PRODUCTO VECTORIAL
Definicin: Se llama producto vectorial en V3 a una aplicacin:
G G G G
1) x y = x . y .sen .
G G
2) La direccin del vector x y es
G G
perpendicular al plano definido por x e y .
G
G
x y
V3 V3 V3
G G
G G tal que:
( x , y) x y
G
y
G
x
G G
3) El sentido del vector x y viene determinado por la ley del sacacorchos: es el sentido de
G
G
avance de un sacacorchos que gire intentando llevar el vector x a la posicin de vector y segn el
ngulo menor de 180.
Expresin analtica del producto vectorial

G G G
G G
Sea B = {u 1 , u 2 , u 3 } una base ortonormal de V3. Sean x, y V 3 tales
G
G
G
G
y = y 1 u 1 + y 2 u 2 + y 3 u 3 . Entonces:
G
u1
x 3 x1 G
x1 x 2 G
G G x2 x3 G
xy =
u1 +
u2 +
u = x1
y2 y3
y 3 y1
y1 y 2 3
y1
G
G
G
G
que x = x 1 u 1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 e
G
u2
x2
G
u3
x3
y2
y3
Demostracin:
G G
G G G
Buscamos un vector x y = w perpendicular a los vectores x e y , que respecto a la base ortonormal
G
G
G
G
ser: w = w1u1 + w 2 u 2 + w 3u 3 cuyas coordenadas deben verificar el siguiente sistema:
G G
G G
x w x w = x1 w 1 + x 2 w 2 + x 3 w 3 = 0
G G
G G
y w y w = y1w1 + y 2 w 2 + y3 w 3 = 0
G G2 G2 G2
G2 G2
G2 G2 G G 2
Y cuyo mdulo satisface la ecuacin x y = x . y .sen 2 = x . y . (1 co s 2 ) = x . y ( x y )
G G
G
u1 u 2 u 3
x 3 x1 G
x1 x 2 G
G G x2 x3 G
resolviendo el sistema se obtiene: x y =
u1 +
u2 +
u = x1 x 2 x 3
y2 y3
y 3 y1
y1 y 2 3
y1 y 2 y 3
Propiedades del producto vectorial
G G G G G G
G G G
1) Si x = 0 o y = 0 o x e y son paralelos (linealmente dependientes), entonces x y = 0 .
Demostracin:
G G G G
G G
G G G
Si son paralelos forman un ngulo de 0: x y = x . y .sen = x . y .sen0 = 0 x y = 0
G G
G G G G
2) Si x e y son perpendiculares, entonces x y = x . y
Demostracin:
G G G G
G G
G G
Si son perpendiculares forman un ngulo de 90: x y = x . y .sen = x . y .sen90 = x . y
17
G G
G G
G G
3) x y = y x , x, y V 3
G G
xy
G
y
Demostracin:
Aunque sus mdulos son iguales, sus sentidos
son opuestos.
G
x
G G
yx
4) Distributiva respecto de la suma:

G G G
G G
G
G G G
G G G G G G G
x ( y + z ) = x y + x z , ( y + z ) x = y x + z x , x , y , z V 3
Demostracin:
Es consecuencia de las propiedades de los determinantes,
respecto de una base ortonormal o mtrica, se verifica:
G
G
G
G G
G
G
u1
u2
u3
u1 u 2 u 3 u1
G G G
x ( y + z ) = x1
x2
x 3 = x 1 x 2 x 3 + x1
y1 + z1 y 2 + z 2 y3 + z3 y1 y 2 y3 z1
puesto que si escribimos las coordenadas

G
u2
x2
z2
G
u3
G G G G
x3 = x y + x z
z3
G
G G
G G
G G
G G G
5) Pseudoasociativa: ( x y) = ( x) y = x ( y) = ( x y) , x, y V 3 , R
Demostracin:
G
u1
G G
( x y ) = x1
G
u2
G
u3
x2
x 3 = x1 x 2
y1
y2
y3
G
u1
y1
G
u2
y2
G
u3
G G
x 3 = ( x ) y
y3
6) No es asociativo.
Demostracin:
G G G
G G G
Veamos un contraejemplo para demostrar que x ( y z ) ( x y ) z
G G G
G
G G G
Si x = y z tenemos que el vector x ( y z ) es distinto al vector cero y perpendicular al x y en
G G G G G G
cambio ( x y ) z = 0 z = 0
G G2 G2G2
G G
7) x y = x y ( x y) 2
Demostracin:
G G2 G2 G2
G2 G2
G2 G2
G2 G2
G2 G2
G G 2
x y = x . y .sen 2 = x . y . (1 co s 2 ) = x . y x . y .co s 2 = x . y ( x y )
18
Interpretacin geomtrica del producto vectorial

Se verifica lo siguiente: el mdulo del producto
G G
vectorial de los vectores x e y es igual al rea
G
y
del paralelogramo construido con un

G
G
representante de x y uno de y por un punto.
G
G
x y
G
x
G G
G G
G
x y = x . y .sen = x .h = rea
PRODUCTO MIXTO
Definicin: Se llama producto mixto en V3 a una aplicacin:
V3 V3 V3 R
G G G
G G G G G G
( x , y, z) [ x, y, z ] = x ( y z)
Expresin analtica del producto mixto

G G G
G G G
Sea B = {u 1 , u 2 , u 3 } una base ortonormal de V3. Sean x, y, z V 3
G
G
G
G
G
G
G
G
y = y 1 u 1 + y 2 u 2 + y 3 u 3 y z = z 1 u 1 + z 2 u 2 + z 3 u 3 . Entonces:
G G
u1 u 2
G G G G G G
G
G
G
[ x, y, z] = x ( y z) = ( x1u1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 ) y1 y2
z1
z2
G
G
G
G
tales que x = x 1 u 1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 ;
G
x1
u3
y3 = y 1
x2
x3
y2
y3
z1
z2
z3
z3
Propiedades del producto mixto

G G G G G G
G G G G G G
1) [ x, y, z] = x ( y z) = ( x y) z x, y, z V 3
Demostracin:
Es consecuencia de las propiedades de los determinantes, puesto que si escribimos las coordenadas
respecto de una base ortonormal o mtrica, se verifica:
x1
G G G G G G
G G G
[ x, y, z] = x ( y z) = ( x y ) z = y 1
z1
x2
y2
x3
y3
z2
z3
G G G
G G G
G G G
G G G
G G G
G G G
G G G
2) [ x, y, z] = [ y, z, x] = [ z, x, y] = [ y, x, z] = [ x, z, y] = [ z, y, x] x, y, z V 3
Demostracin:
Intercambiando las filas:
19
x1
y1
x2
y2
x3
y1
y3 = z1
y2
z2
y3
z1
z 3 = x1
z2
x2
z3
y1
x 3 = x1
y2
x2
y3
x1
x 3 = z1
x2
z2
x3
z1
z3 = y1
z2
y2
z3
y3
z1
z2
z3
x2
x3
y2
y3
z2
z3
y1
y2
y3
x2
x3
x '2
y2
x '3
G G G
G G G
y3 = [ x, y, z ] + [ x ', y, z ]
z2
z3
x1
y1
z1
x1
G G G G
G G G G
G G G
G G G
3) [ x + x' , y, z] = [ x, y, z] + [ x' , y, z] x, x', y, z V 3
Demostracin:
G G G G
[ x + x ', y, z ] =
x1 + x '1
y1
x 2 + x '2
y2
z1
z2
x1
x 3 + x '3
= y1
y3
x2
y2
x '1
y 3 + y1
z1
z2
z3
z3
x3
z1
G G G
G G G
G G G
G G G
G G G
4) [ x, y, z] = [x, y, z] = [ x, y, z] = [ x, y, z] x, y, z V 3 , R
Demostracin:
El escalar multiplica a una fila o una columna exclusivamente.
x1
G G G
[ x, y, z ] = y1
z1
x2
y2
x3
x1
y3 = y1
z2
z3
z1
x 2
y2
z2
x 3
G G G
y3 = [ x, y, z ] .
z3
G G G
G G G
G G G
5) [ x, y, z] = 0 x, y, z son linealmente dependientes x, y, z son coplanarios
Demostracin:
x1
G G G
[ x, y, z ] = y 1
z1
x2
y2
z2
x3
G G G
G G G
y 3 =0 x, y, z son linealmente dependientes x, y, z son coplanarios
z3
JJJG G G
G
6) Dos rectas X = P + tvG y X = Q + tw son coplanarias PQ,v,w = 0 .
Demostracin:
Por la propiedad anterior los tres vectores son coplanarios, en caso contrario las rectas se cruzan.
20
Interpretacin geomtrica del producto mixto

Se verifica lo siguiente: el valor absoluto del
producto mixto de tres vectores es igual al
volumen del paraleleppedo construido sobre
dichos vectores.
Demostracin:
G G G G G G
[ x, y, z ] = x (y z) =
G G G
G G G
G G G
= x . y z .cos ( x, y z ) = x . y z .cos =
G G
yz
G
z
G
y
H
S
G
G
G
x
= x .S.cos = x .S.sen ( 90 ) = S.H = V volumen del paraleleppedo.
DOBLE PRODUCTO VECTORIAL

Definicin: Se llama doble producto vectorial en V3 a una aplicacin:
V3 V3 V3 R
G G G
G G G
( x, y, z) x ( y z)
Expresin analtica del doble producto

G G G
G G G
G
G
G
G
Sea B = {u 1 , u 2 , u 3 } una base ortonormal de V3. Sean x, y, z V 3 tales que x = x 1 u 1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 ;
G
G
G
G
G
G
G
G
y = y 1 u 1 + y 2 u 2 + y 3 u 3 y z = z 1 u 1 + z 2 u 2 + z 3 u 3 . Entonces:
G
u1
G G G
x ( y z) =
y2
z2
x1
G
u2
y3
y3
z3
z3
x2
G
u3
y1
y1
z1
z1
x3
y2
z2
G G G
G G G G G G G G G
Propiedad de expulsin x ( y z) = ( x z) y ( x y) z x, y, z V 3
Demostracin:
G
G
G
Utilizaremos la notacin vectorial x = ( x1 , x 2 , x 3 ) , y = ( y1 , y 2 , y3 ) , z = ( z1 , z 2 , z3 )
21
G G G
Veamos el primer miembro de la igualdad x ( y z) =
G
u1
G
u2
G
u3
x1
x2
x3
y2
y3
y3
y1
y1
y2
z2
z3
z3
z1
z1
z2
= ( x 2 y1 z 2 x 2 y 2 z1 x 3 y3 z1 + x 3 y1 z3 , x1 y 2 z1 x1 y1 z 2 x 3 y3 z 2 + x 3 y 2 z3 , x 2 y3 z 2 x 2 y 2 z3 + x1 y3 z1 x 3 y1 z3 )
El segundo miembro:
G G G G G G
(x z) y (x y) z = ( x1 z1 + x 2 z 2 + x 3 z 3 )( y1 , y 2 , y3 ) ( x1 y1 + x 2 y 2 + x 3 y3 )( z1 , z 2 , z3 ) =
= ( x1 z1 y1 + x 2 z 2 y1 + x 3 z 3 y1 x1 y1 z1 x 2 y 2 z1 x 3 y3 z1,
, x1 z1 y 2 + x 2 z 2 y 2 + x 3 z3 y 2 x1 y1 z 2 x 2 y 2 z 2 x 3 y3 z 2 ,
, x1 z1 y3 + x 2 z 2 y3 + x 3 z3 y3 x1 y1 z3 x 2 y 2 z3 x 3 y3 z3 ) ,
y ambas expresiones coinciden.
22
TEMA 3: EL ESPACIO EUCLDEO

Definicin: Se llama espacio afn eucldeo o espacio eucldeo al espacio afn cuando el espacio
vectorial real asociado V3 es un espacio vectorial eucldeo. Lo representamos por E3.
COORDENADAS CARTESIANAS RECTNGULARES
G G G
Definicin: Un sistema de referencia R = {O; u1 , u 2 , u 3 } se llama mtrico u ortonormal si la base
G G G
B= {u1 , u 2 , u 3 } es ortonormal.
G G G
Si R = {O; u1 , u 2 , u 3 } es un sistema de referencia ortonomal y A, B, y C son puntos tales que
G G G
OA = u1 , OB = u 2 , OC = u 3 , las rectas OA=i, OB=j, y OC=k se llaman ejes de coordenadas
cartesianas rectangulares.
Definicin: Se llaman coordenadas cartesianas rectangulares de un punto a sus coordenadas
cartesianas cuando el sistema de referencia es mtrico u ortonormal.
DISTANCIA. ESPACIO METRICO
Definicin: Sea A un conjunto cualquiera, no vaco. Llamamos distancia en A a una aplicacin
d : A A R + {0}
que verifique las condiciones siguientes:
( x, y) d( x, y)
1) d( x, y) = 0 x = y, x, y A
2) d( x, y) = d( y, x ), x, y A
3) d( x, y) d( x, z ) + d( z, y), x, y, z A
Definicin: Llamamos espacio mtrico a un conjunto A en el que se ha definido una distancia.
DISTANCIA EN EL ESPACIO EUCLDEO
d : E 3 E 3 R + {0}
Proposicin: La aplicacin
( X, Y ) d( X, Y ) = XY
es una distancia en el espacio eucldeo E3.
Demostracin:
En efecto, se cumplen las tres condiciones:
JJJG
1) d(X, Y) = XY = 0 X = Y, X, Y E 3
23
JJJG JG
2) d(X, Y) = XY = YX = d(Y, X), X, Y E 3
JJJG JJJG JJJG
3) d(X, Z) = XZ XY + YZ = d(X, Y) + d(Y, Z), X, Y, Z E 3
Podemos, entonces, dar la siguiente definicin.
Definicin: Dados dos puntos X e Y del espacio eucldeo, llamamos distancia entre dichos puntos al
nmero real: d( X, Y ) = XY ; y ya el espacio eucldeo es un espacio mtrico.
Clculo de d(X,Y): Si X = ( x 1 , x 2 , x 3 ) e Y = ( y1 , y 2 , y 3 ) respecto a cierta base ortonormal, entonces

d ( X, Y ) =
(y1 x 1 )2 + (y 2 x 2 )2 + (y 3 x 3 )2 .
Nota: A partir de aqu, y hasta el final del tema, mientras no se diga lo contrario, trabajaremos en el
espacio eucldeo con la distancia anterior y supondremos que el sistema de referencia utilizado es
ortonormal.
VECTOR PERPENDICULAR A UN PLANO
G
Proposicin: Dado el plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0 , el vector n = (a , b, c) es perpendicular a dicho
plano. Se le llama vector caracterstico de .

Demostracin:
G
G
Si X = P + tv + sw , de las ecuaciones
x 1 p1
x 2 p2
x 3 p3
paramtricas,
eliminando
parmetros
w1
w 2 = 0 , la ecuacin general, cartesiana o implcita del plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0 ,
w3
G
G
G
i
j
k
G
G G K
= v1 v 2 v3 = (a, b, c) . Por tanto n es un vector perpendicular a .
siendo n = v w
w1 w 2 w 3
24
v1
v2
v3
los
VECTOR PARALELO A UNA RECTA

G
G
G
Definicin: Dada la recta r X = P + tv , a v lo llamamos vector director de r ( v es paralelo a r).
Nota: Si
llamamos
ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0
, y
r
a ' x 1 + b ' x 2 + c ' x 3 + d ' = 0
G
G
n = (a , b, c)
y n ' = ( a ' , b' , c ' ) ,
G
n ' = (a ', b ', c ')
podemos obtener un vector director haciendo

G G G
v = n n' .
G
n = (a , b, c)
G
v
NGULOS
ngulo entre dos planos.
Definicin: Se llama ngulo entre dos planos al menor de los ngulos diedros que dichos planos
forman al cortarse.
ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0
. Se verifica, entonces, que:
Proposicin Sean los planos
' a ' x 1 + b' x 2 + c' x 3 + d ' = 0
aa '+ bb'+cc'
cos( , ' ) =
a + b 2 + c 2 a ' 2 + b' 2 + c ' 2

2
ngulo entre dos rectas.

Definicin: Se llama ngulo entre dos rectas al menor de los ngulos que forman sus paralelas por un
punto cualquiera. Es el ngulo entre sus vectores directores.
Proposicin Sean las rectas r
x 1 p1 x 2 p 2 x 3 p 3
x p'1 x 2 p' 2 x 3 p' 3
=
=
y r' 1
=
=
. Se
v1
v2
v3
v '1
v'2
v'3
verifica, entonces, que:
cos( r, r ' ) =
v 1 v 1 '+ v 2 v 2 '+ v 3 v 3 '

2
v1 + v 2 + v 3
v1 ' 2 + v 2 ' 2 + v 3 '2
25
ngulo entre recta y plano.

Definicin: Se llama ngulo entre una recta y un plano al ngulo entre dicha recta y su proyeccin
ortogonal sobre el plano.
Proposicin Sean la recta r
x 1 p1 x 2 p 2 x 3 p 3
=
=
y el plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0 . Se
v1
v2
v3
sen( r, ) =
v 1a + v 2 b + v 3 c
2
v1 + v 2 + v 3
a 2 + b2 + c2
PERPENDICULARIDAD Y PARALELISMO ENTRE PLANOS, ENTRE RECTAS Y ENTRE

PLANOS Y RECTAS.
Perpendicularidad y paralelismo entre dos planos.
G
Definicin: Dos planos y ' , con vectores perpendiculares nK y n' , respectivamente, son paralelos
G
G
cuando nK y n' , lo son. Anlogamente, y ' , son perpendiculares cuando lo son nK y n ' .
ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0
. Se verifica, entonces, que:
Proposicin Sean los planos
' a ' x 1 + b' x 2 + c' x 3 + d' = 0
a b c
= =
a ' b' c'
2) ' aa '+ bb'+ cc' = 0
1) // '
Perpendicularidad y paralelismo entre dos rectas.

G G
Definicin: Sean r y r dos rectas con vectores directores v y v ' , respectivamente. Decimos que r y r
G G
G G
son paralelas cuando lo son v y v ' . Anlogamente r y r son perpendiculares cuando lo son v y v ' .
Proposicin Sean las rectas r
x p'1 x 2 p' 2 x 3 p' 3

x 1 p1 x 2 p 2 x 3 p 3
=
=
y r' 1
=
=
. Se
v1
v2
v3
v '1
v'2
v'3

1) r // r '
v
v1
v
= 2 = 3
v1 ' v 2 ' v 3 '
2) rr ' v 1 v 1 '+ v 2 v 2 '+ v 3 v 3 ' = 0
26
Perpendicularidad y paralelismo entre una recta y un plano.

G
Definicin: Sea una recta r con vector director v y un plano , con vector perpendicular nK . Decimos
G
G
que r y son paralelos cuando v y n son perpendiculares. Anlogamente, r y son perpendiculares
G G
cuando v y n son paralelos.
Proposicin Sean la recta r
x 1 p1 x 2 p 2 x 3 p 3
=
=
y el plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0 Se
v1
v2
v3

1) r // v 1a + v 2 b + v 3c = 0
2) r
v1 v 2 v 3
=
=
a
b
c
DISTANCIAS
Distancia de un punto a un plano
Proposicin: sea el plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0 y el punto P = ( p 1 , p 2 , p 3 ) . La distancia de P a
viene dada por: d(P, ) =
ap1 + bp 2 + cp3 + d
a 2 + b2 + c2
Demostracin:
Se define: d ( P, ) = Inf {d ( P, X ) / X } .
Sea P ' la interseccin de la perpendicular a
trazada desde P.
Entonces
d ( P, ) = d ( P, P ' ) = d
definicin
de
producto
JJJG G JJJG G
G
XP n = XP . n cos = n d
de
G
n
la
escalar:
JJJG G
( p1 x1 , p 2 x 2 , p3 x 3 ) ( a, b, c ) ap1 + bp 2 + cp3 ax1 bx 2 cx 3 ap1 + bp 2 + cp3 + d
XP n
d= G =
=
=
n
a 2 + b 2 + c2
a 2 + b2 + c2
a 2 + b 2 + c2
En particular, si el punto es el origen O(0,0,0): d(O, ) =
d
a + b2 + c2
2
27
Distancia de un punto a una recta

x x0 y y0 z z0
=
=
(un punto cualquiera A ( x 0 , y 0 , z 0 ) y el vector
Proposicin: Sea la recta r
v1
v2
v3
G
director v = ( v 1 , v 2 , v 3 ) de la recta) y el punto P = ( p 1 , p 2 , p 3 ) . La distancia de P a r viene dada por:
G
AP v
d ( P, r ) =
G
v
p2 y0
p3 z0
v2
v3
p3 z0
p2 y0
v3
v2
p1 x 0
p2 y0
v1
v2
v 12 + v 22 + v 23
Nota: En vez de aplicar la frmula anterior, si se traza por P un plano perpendicular a r, la distancia
buscada es d=d(P,Q), siendo Q el punto en el que el plano corta a r.
Demostracin:
Se define: d ( P, r ) = Inf {d ( P, X ) / X r} .
Sea A r , el rea del paralelogramo formado

JJJG G
por los vectores AP y v es:
JJJG G
G
S = AP v = v .h
JJJG G
AP v
d ( P, r ) = d ( P, H ) = h =
G
v
P
h
H
G
v
Distancia entre dos planos paralelos.

Sean y ' dos planos paralelos. Sea r una recta perpendicular a ambos. Sean P = r y
Q = r ' . Entonces, la distancia entre y ' viene dada por d=d(P,Q).
Distancia entre dos rectas.
Si las rectas son paralelas, r//r, se construye un plano perpendicular a ambas. Sean P = r y
Q = r ' . Entonces d(r,r)=d(P,Q).
Si las rectas se cruzan:
Dos procedimientos a seguir:
G G
PQ , v, v'
G G
1. d ( r , r ') =
, siendo v y v' los vectores directores de r y r, respectivamente, P y Q sendos
G G
v v'
puntos de r y r.
28
Demostracin:
Se define: d ( r, r ' ) = Inf {d ( X, Y ) / X r, Y r '} .

Sean P r, Q r ' , el volumen del paraleleppedo
JJJG G G
formado por los vectores PQ, v y v' es:
JJJG G G
G G
V = S.H = v v ' H = PQ, v, v '
G
v
P
H
G G
PQ, v, v '
H = d(r, r ') =
G G
v v'
S
Q
G
v'
2. Sea s la recta perpendicular comn a r y a r. Sean P = r s y Q = r 's . Entonces d(r,r)=d(P,Q).

Clculo de la recta s perpendicular comn a r y a r:
s = ' ; siendo plano que contiene a la recta r y su vector caracterstico es perpendicular a los
G G G
vectores v , v v' y ' plano que contiene a la recta r y su vector caracterstico es perpendicular a
G
G G
los vectores v' y v v' .
ECUACIN NORMAL DEL PLANO.
Definicin: Se dice que la ecuacin de un plano es normal cuando el vector perpendicular al plano es
unitario. La ecuacin normal del plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0 es la siguiente:
x+
y+
= 0,
a +b +c
a +b +c
a +b +c
a + b2 + c2
es decir, cos x + cos y + cos z + d (O, ) = 0 , siendo cos , cos y cos los cosenos directores del
2
z+
vector perpendicular al plano .
REAS
rea del paralelogramo.
El rea del paralelogramo cuyos vrtices son
A = (a 1 , a 2 , a 3 ) , B = ( b 1 , b 2 , b 3 ) ,
C = (c 1 , c 2 , c 3 ) y D = (d 1 , d 2 , d 3 ) , puede
calcularse mediante la frmula:
JJJG
AB
JJJG JJJG
AB AD
JJJG
AD
C
D
29
EL ESPACIO AFN EUCLDEO
rea = AB AD =
b2 a 2
b3 a3
d2 a2
d3 a3
b3 a 3
b1 a 1
d3 a3
d1 a1
rea del tringulo

El rea del tringulo ABD es del rea del
paralelogramo ABCD, luego: rea del tringulo
ABD =
JJJG
AB
1
AB AD .
2
b1 a 1
b2 a 2
d1 a1
d2 a2
C
JJJG
AD
rea de un polgono plano

Se descompone el polgono en tringulos que slo tengan en comn un lado o un vrtice y se obtiene el
rea de cada uno de ellos, el rea del polgono ser la suma de dichas reas
VOLMENES
Volumen de un paraleleppedo
El volumen del paraleleppedo que tiene a los vectores AB , AD y AE como aristas, siendo
A = (a 1 , a 2 , a 3 ) , B = ( b 1 , b 2 , b 3 ) , D = (d 1 , d 2 , d 3 ) , y E = (e 1 , e 2 , e 3 ) puede calcularse mediante la
V=
frmula:
1 a1
a2
a3
1 b1
1 d1
b2
d2
b3
d3
1 e1
e2
e3
Demostracin:
Se consideran las tres aristas concurrentes,
JJJJGJJJG JJJG
JJJG JJJG JJJG
V = AB,AD, AE = AB AD AE =
1 a1 a 2 a 3
b1 a1 b 2 a 2 b3 a 3
1 b1 b 2 b3
d1 a1 d 2 a 2 d 3 a 3 =
1 d1 d 2 d 3
e1 a1 e 2 a 2 b3 a 3
1 e1 e 2 e3
D
S
30
Volumen del tetraedro

Con la misma notacin del apartado anterior, el volumen del tetraedro ABDE viene dado por:
V=
1 a1
1 1 b1
a2
b2
a3
b3
6 1 d1
1 e1
d2
e2
d3
e3
Demostracin:
El volumen del paraleleppedo es igual a dos
veces el volumen del prisma triangular
ABDEFG y este a su vez tres veces el volumen
del tetraedro ABDE, luego:
V=
1 a1
a2
a3
1 1 b1
6 1 d1
1 e1
b2
d2
e2
b3
d3
e3
F
D
Nota: El determinante puede ser un nmero positivo o negativo, por lo que el volumen
ser el valor absoluto de dicho nmero.

Volumen de una pirmide
El volumen de una pirmide se obtiene calculando el rea de la base, S, y la distancia del vrtice a la
base, h, con la siguiente frmula V=1/3 S.h.
Volumen de un poliedro convexo
Se toma un punto interior de la figura y se consideran tantas pirmides como caras tiene el poliedro.
31

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El espacio vectorial eucldeo.

EL ESPACIO AFN EUCLDEO

CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA

POSICIONES RELATIVAS DE DOS PLANOS

POSICIONES RELATIVAS DE RECTA Y PLANO

TEMA 2: EL ESPACIO VECTORIAL EUCLDEO

COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR

DOBLE PRODUCTO VECTORIAL

TEMA 3: EL ESPACIO EUCLDEO

COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES

DISTANCIA EN EL ESPACIO EUCLDEO

PERPENDICULARIDAD Y PARALELISMO ENTRE PLANOS, ENTRE RECTAS Y ENTRE

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa

El espacio afn eucldeo.

TEMA 1: EL ESPACIO AFN

una aplicacin que verifica:

dependientes) si lo son los vectores AB, AC, AD .

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa

El espacio vectorial eucldeo.

constituye la definicin de suma vectorial.

JJJG JJJG JJJG

subespacio vectorial del espacio vectorial V (R).

Proposicin: El subespacio afn es independiente del punto que se tome.

Al subespacio vectorial V(F) se le denomina subespacio vectorial asociado al subespacio afn. B.

Al subespacio vectorial W se le llama direccin de F.

El espacio afn eucldeo.

Clasificacin de los subespacios afines:

= {O,U1,U2 ,U3 } una cuaterna de puntos, se

OU1 , OU 2 , OU 3 forman una base de V3(R). O

es el origen del sistema de referencia.

denomina vector de posicin del punto A.

composicin de aplicaciones biyectivas.

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa

El espacio vectorial eucldeo.

Corolario 2: Las coordenadas de un vector

libre AB son las coordenadas del extremo B

CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA

Si X tiene por vectores de posicin OX = ( x, y, z ) y

O' X = ( x ' , y ' , z ' )

respectivamente, luego O ' X = O 'O+ OX . Entonces:

El espacio afn eucldeo.

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa

El espacio vectorial eucldeo.

referencia del espacio afn, la ecuacin vectorial

De donde eliminando el parmetro t queda en forma continua:

con ellos verifica X = P + t PQ + s PR .

X = ( x 1 , x 2 , x 3 ) se obtienen las ecuaciones

El espacio afn eucldeo.

ecuaciones paramtricas: x 2 = p 2 + tv 2 + sw 2 de donde eliminando los parmetros t y s queda:

w 2 = 0 , la ecuacin general, cartesiana o implcita del plano ax 1 + bx 2 + cx 3 + d = 0

POSICIONES RELATIVAS DE DOS PLANOS

Si r(A) = r(A*) = 2 el sistema es compatible

NOTA: Toda recta queda identificada

Si r(A) = 1; y r(A*) = 2 el sistema es incompatible y los dos planos son paralelos.

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa

El espacio vectorial eucldeo.

POSICIONES RELATIVAS DE TRES PLANOS

POSICIONES RELATIVAS DE DOS RECTAS

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa

El espacio afn eucldeo.

Si r(A*) = 4. Las dos rectas se cruzan, pues no estn en el mismo plano.

POSICIONES RELATIVAS DE RECTA Y PLANO

Si r(A) = r(A*) = 3. La recta es incidente con el plano.