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1.
Producto escalar: m
odulo de un vector
Definici
on 1.1 Dados vectores e = (a1 , . . . , an ) y v = (b1 , . . . , bn ) en Rn , se define el producto
escalar de e por v como el escalar e v dado por la igualdad
e v = a1 b1 + + an bn .
Propiedades 1.2 El producto escalar de Rn tiene las siguientes propiedades (cuyas demostraciones se siguen facilmente de la definicion):
(a) Es bilineal (lineal en cada uno de sus dos argumentos): para cualesquiera vectores
e, u, v Rn y cualesquiera escalares , R se cumplen
(e + u) v = (e v) + (u v)
e (u + v) = (e u) + (e v)
(0, b)
*
r e = (a, b)
d
|b|
|a|
r
-
(a, 0)
Figura 1
Pitagoras), de una rapida inspeccion de la Figura 1 se deduce facilmente que la distancia del
origen de R2 al punto de R2 que el vector e define es el n
umero real no negativo
d = |a|2 + |b|2 = a2 + b2 = e e .
De nuevo, la distancia del origen a un vector (esto es, al punto que determina ese vector) es
igual a la raz cuadrada no negativa del producto escalar de dicho vector consigo mismo.
En general, dado un vector e = (a1 , . . . , an ) Rn , al ser e e 0 se tiene que existe un
u
nico n
umero real no negativo e tal que e e = e2 . Claramente, la expresion del escalar e
en coordenadas es
e = a21 + + a2n .
Dicho n
umero real e se denomina modulo (o norma) del vector e. El que el producto escalar
sea definido positivo significa que se cumple
e = 0
e = 0.
e + v = AB + BC = (B A) + (C B) = C A = AC .
En esta situacion, la longitud de un lado es el modulo del vector correspondiente a ese lado, y
dos lados seran perpendiculares si los correspondientes vectores son ortogonales. En el ejemplo
de la Figura 3, donde e y v son ortogonales, el mencionado teorema afirmara que el cuadrado
del n
umero real e + v es igual a la suma de los cuadrados de los n
umeros reales e y v.
1r C
r
*6
e + v
v
r
-r
e +v
v
r
AX
XXX
eXXX
z
Figura 2
Figura 3
e v = 0.
Demostraci
on. Basta tener en cuenta la igualdad
e + v2 = e2 + v2 + 2(e v)
que ya se utilizo en la demostracion del lema 1.6.
1.12 (Proyecci
on ortogonal) Hagamos un alto en el repaso de las propiedades del producto
escalar y del modulo para introducir una nocion que nos sera muy u
til.
Fijemos en Rn un vector e = 0. Se llama proyeccion ortogonal de un vector v Rn sobre
e, al vector u del subespacio vectorial generado por e que cumple que v u es ortogonal a e
(vease la Figura 4).
1
v
XX
XXX
vu
XX
r X
X
e
XX
X
zX
X e
u XX
XX
z
XX
X
X
Figura 4
Calculemos dicha proyeccion ortogonal. Sera u = e tal que
0 = (v u) e = (v e) e = v e (e e)
y por lo tanto
u=
ve
,
ee
ve
e.
e2
ev
e.
e2
Por una parte, como los vectores v u y u son ortogonales, aplicando el teorema de Pitagoras
obtenemos
v2 = (v u) + u2 = (v u)2 + u2
Por otra parte tenemos
u2 =
Por lo tanto
|e v|2
v2
e2
u2 v2 .
(e v)2
|e v|2
2
e
=
.
e4
e2
|e v|2 e2 v2 = (e v)2 ,
e2 v2
|e v|2
=
= v2 ,
2
e
e2
Demostraci
on. Aplicando la desigualdad de Schwarz (lema 1.15) a la igualdad e + v2 =
2
e + 2(e v) + v2 tenemos
e + v2 e2 + 2|e v| + v2 e2 + 2e v + v2 = (e + v)2 ,
y tomando races cuadradas positivas obtenemos e + v e + v.
Lema 1.17 (Ley del paralelogramo) Para cualesquiera vectores e, v Rn se cumple
(
)
e + v2 + e v2 = 2 e2 + v2 .
Demostraci
on. Basta sumar las igualdades
e + v2 = (e + v) (e + v) = e2 + 2(e v) + v2 ,
e v2 = (e v) (e v) = e2 2(e v) + v2 ,
para obtener el enunciado.
Observaciones 1.18 (a) La desigualdad triangular probada en el lema 1.16 afirma que la
suma de las longitudes de dos de los lados de un triangulo es mayor o igual que la longitud del
tercer lado (vease la Figura 2 en la pagina 4). Es decir, de entre todos los caminos poligonales
posibles entre dos puntos, el mas corto es la lnea recta .
(b) La ley del paralelogramo (lema 1.17) establece la relacion que hay entre las longitudes de
los lados de un paralelogramo y las longitudes de sus dos diagonales. (Hagase el correspondiente
dibujo.)
Ejercicio 1.19 (Perpendicular com
un) Dadas en Rn dos rectas r y s que se cruzan, existe
una u
nica recta de Rn que las corta y es perpendicular a ambas.
2.
e2 v 1
v1 2
y por lo tanto
v2 = e2
e2 v 1
v1 .
v1 2
Notese que v2 = 0 porque al expresar v2 en la base {e1 , . . . , em } de V la coordenada correspondiente al vector e2 es igual a 1.
El paso siguiente consiste en calcular v3 = e3 + 1 v1 + 2 v2 con las condiciones v3 v1 = 0
y v3 v2 = 0:
0 = v3 v1 = e3 v1 + 1 v1 2 + 2 (v2 v1 ) = e3 v1 + 1 v1 2 ,
0 = v3 v2 = e3 v1 + 1 (v1 v2 ) + 2 v2 2 = e3 v2 + 2 v2 2 ;
despejando en las anteriores igualdades obtenemos 1 = (e3 v1 )/v1 2 y 2 = (e3 v2 )/v2 2 ,
y por lo tanto
e3 v 2
e3 v 1
v1
v2 .
v 3 = e3
2
v1
v2 2
Notese que v3 = 0 porque al expresar v3 en la base de partida la coordenada correspondiente
al vector e3 es igual a 1.
Reiterando el proceso anterior obtenemos la familia de vectores {v1 , . . . , vm } dada por las
formulas
v 1 = e1 ,
v i = ei
i1
ei vk
vk ,
vk 2
i = 2, . . . , m .
k=1
Por construccion los vectores de dicha familia son no nulos y ortogonales dos a dos, de modo que
del ejercicio 2.1 se sigue que {v1 , . . . , vm } es una familia libre V . Como dim V = m concluimos
que {v1 , . . . , vm } es una base ortogonal de V .
{
}
Por u
ltimo, normalizando los vectores calculados obtenemos que v1 /v1 , . . . , vm /vm
es una base ortonormal de V .
Ejercicio 2.3 Considerese en R3 la base formada por los vectores e1 = (1, 1, 0), e2 = (1, 0, 1)
y e3 = (0, 1, 1). Obtengase aplicando el metodo de Gram-Schmidt otra base de R3 que sea
ortonormal.
2.4 Como consecuencia inmediata del metodo de ortonormalizacion de Gram-Schmidt se sigue
que para todo subespacio vectorial (no nulo) V de Rn existen bases ortonormales.
Definici
on 2.5 Dado un subespacio vectorial V de Rn , el ortogonal de V es el conjunto V
de los vectores de Rn que son ortogonales a todos los vectores de V ,
V := {e Rn : e v = 0 para todo v V } .
Es facil comprobar que V es tambien un subespacio vectorial de Rn .
i = 0
(porque ei = 0) ,
y por lo tanto e = 1 v1 + + r vr
v1 , . . . , vr .
Para terminar la demostracion del teorema probemos (iii). Aplicando dos veces (i) obtenemos
( )
dim V = n dim V = n (n dim V ) = dim V ,
( )
( )
y como trivialmente se cumple V V , concluimos que debe ser V = V .
El apartado (ii) del teorema 2.7 significa que cada vector de Rn se expresa de modo u
nico
como suma de un vector de V y otro de V . Es decir, se cumple el siguiente importante
resultado:
Corolario 2.8 Con la notacion del teorema 2.7, dado un vector v en Rn existen vectores
u
nicos v1 V y v2 V tales que v = v1 + v2 .
De otro modo, dado v Rn existe un u
nico vector u V con la propiedad v u V .
Se dice que u es la proyeccion ortogonal del vector v sobre el subespacio vectorial V .
Demostraci
on. Sea v Rn . Como Rn = V +V , existen v1 V y v2 V tales que v = v1 +v2 .
Supongamos que existen otros vectores v1 V y v2 V cumpliendo v = v1 + v2 , es decir,
v1 + v2 = v1 + v2 . Entonces
v1 v1 = v2 v2 V V = 0 ,
por lo que debe ser v1 = v1 y v2 = v2 .
2.9 Si V es un subespacio vectorial de Rn de dimension 1 y e es un vector no nulo tal que
V = e, entonces la proyeccion ortogonal de un vector v sobre el subespacio V es justamente
la proyeccion ortogonal de v sobre el vector e (vease el punto 1.12).
Ya dijimos que la relacion de ortogonalidad entre los vectores determina la relacion de
perpendicularidad entre las rectas (vease la definicion 1.9). Generalicemos dicha relacion.
Definiciones 2.10 Diremos que dos subespacios vectoriales de Rn son ortogonales si uno de
ellos esta contenido en el subespacio ortogonal del otro: dados V y F subespacios vectoriales
de Rn , V y F son ortogonales si y solo si V F ( F V ).
Diremos que una recta r de Rn es perpendicular a una subvariedad afn no vaca X de Rn
cuando la direccion de r y la direccion de X sean subespacios vectoriales ortogonales.
Observaci
on 2.11 Caso trivial: cualquier recta es perpendicular a cualquier punto.
Teorema 2.12 Dados en Rn una subvariedad afn no vaca X y un punto P que no pertenece
a X, existe una u
nica recta r que cumple:
(i) r pasa por P ,
(ii) r es perpendicular a X,
(iii) r X = .
En particular r X = Q es un punto (porque P r y P
/ X). La recta r se denomina perpendicular a X trazada desde P , y el punto de corte Q se conoce como pie de la perpendicular
a X trazada desde P .
Demostraci
on. Denotemos por V la direccion de X y consideremos la subvariedad afn Y =
P + V . Las subvariedades X e Y tienen interseccion no vaca porque sus direcciones cumplen
V + V = Rn , as que la interseccion X Y es una subvariedad cuya direccion es igual a la
intersecci
on de las direcciones. Por lo tanto, como V V = 0 la interseccion X Y debe
ser un punto Q. Sea r la u
nica recta que pasa por P y por Q (P = Q porque P X y
Q X ). Las propiedades (i) y (iii) del enunciado son trivialmente ciertas para r. Ahora, como
P, Q P + V debe ser r P + V , y en particular la direccion de r esta contenida en V ,
es decir, r es perpendicular a X.
Veamos la unicidad de r. Sea s otra recta perpendicular a X que pasa por P y corta a X.
Entonces la direccion de s esta contenida en la direccion de Y , y como s e Y tienen en com
un
el punto P debe ser s Y . Tenemos
= s X Y X = Q
sX =Q
10
Notas 2.13 (a) Con la notacion del teorema anterior, cuando la subvariedad afn X es un
subespacio vectorial V , el pie de la perpendicular a X trazada desde P es justamente la proyeccion ortogonal de P sobre V (vease el corolario 2.8).
(b) En el caso trivial en el que X es un punto, la perpendicular a X trazada desde P es
la recta determinada por los dos puntos distintos P y X, y el pie de dicha perpendicular es el
propio X.
Ejercicio 2.14 Dados en Rn un punto P0 y un vector no nulo e, considerese la recta r =
e vi = 0 para todo i = 1, . . . , r .
(1)
Expresemos las condiciones anteriores en coordenadas. Pongamos e = (x1 , . . . , xn ) para un
vector arbitrario de Rn . Si para cada i = 1, . . . , r tenemos vi = (ai1 , . . . , ain ), entonces la
equivalencia (1) podemos expresarla como
eV
11
.
(2)
ar1 x1 + + arn xn = 0
As, (2) son unas ecuaciones implcitas de V . Notese que ninguna de dichas ecuaciones es
combinacion lineal del resto porque la familia {v1 , . . . , vr } es libre, de modo que el n
umero de
ecuaciones del sistema es igual a n dim V , como caba esperar.
Recprocamente, supongamos ahora que V es un subespacio vectorial de Rn del que conocemos unas ecuaciones implcitas como las (2), en las que ninguna de sus ecuaciones es
combinacion lineal del resto. Si consideramos los r vectores
vi = (ai1 , . . . , ain ) ,
i = 1, . . . , r ,
entonces, que (2) sean ecuaciones de V significa que V es el conjunto de vectores de Rn que son
ortogonales al subespacio v1 , . . . , vr , es decir, V = v1 , . . . , vr . Como la familia {v1 , . . . , vr }
es libre porque ninguna de las ecuaciones es combinacion lineal del resto, obtenemos
dim V = dimv1 , . . . , vr = n dimv1 , . . . , vr = n r = n n
umero de ecuaciones .
Ejemplos 2.17 (a) Sea V un subespacio de dimension 1 de R2 . Si conocemos un vector no
nulo v = (a, b) que sea ortogonal a V , entonces la ecuacion implcita de V es ax + by = 0.
Si r es una recta en R2 cuya direccion es V , entonces la ecuacion de r es de la forma ax + by = d
para cierta constante d que se determina conociendo cualquier punto de r : dado P0 = (x0 , y0 )
en r sera d = ax0 + by0 .
Si lo que conocemos es un vector e = (, ) que define la direccion de la recta r (e es
un vector director de r ), entonces es inmediato comprobar que v = (, ) es ortogonal a la
direccion de r (v es un vector normal a r), de modo que la ecuacion de r sera de la forma
x y = d.
(b) Sea ahora V un subespacio de dimension 2 de R3 . Como dim V = 1, cualquier vector
no nulo u = (a, b, c) ortogonal a V define una base de V y por tanto la ecuacion de V es
ax + by + cz = 0. Si es un plano en R3 cuya direccion es V , entonces la ecuacion de es
de la forma ax + by + cz = d para cierta constante d que se determina conociendo cualquier
punto de : dado P0 = (x0 , y0 , z0 ) en sera d = ax0 + by0 + cz0 . Se dice que u es un vector
normal al plano . Debido a que este vector determina la direccion del plano (dicha direccion
es u = V ), en algunos textos se dice que u es un vector director de . (Debe tenerse cuidado
con el uso de esta terminologa: cuando se dice que u es un vector director de un plano de
R3 , no se esta queriendo decir que la direccion de es el subespacio u, sino que la direccion
de es u .) Mas adelante veremos como obtener un vector normal a un plano de R3 si
se conoce una base de la direccion de .
(c) En general, la ecuacion de un hiperplano H de Rn es de la forma a1 x1 + + an xn = d
donde u = (a1 , . . . , an ) es un vector (no nulo) normal a H, esto es, la direccion de H es el
subespacio u .
}
xz = 2
Ejercicio 2.18 Sea r la recta de R3 de ecuaciones
. Calc
ulese el pie de la
x+y = 1
perpendicular a r trazada desde el punto P0 = (1, 1, 1).
12
3.
Angulos
y distancias
Definici
on 3.1 Sean e y v vectores no nulos de Rn . Como e v = 0, de la desigualdad de
Schwarz obtenemos
ev
1;
1
e v
por lo tanto, como la funcion coseno establece una biyeccion del intervalo cerrado [0, ] con el
intervalo cerrado [1, 1], tenemos que existe un u
nico [0, ] cumpliendo
cos =
ev
.
e v
El valor se llama medida en radianes del angulo (o simplemente angulo ) formado por los
vectores e y v, y lo denotaremos ](e, v) :
](e, v) = arc cos
ev
[0, ] .
e v
(3)
Nota 3.2 En la mayora de los libros de texto de bachillerato, la relacion (3) se utiliza para
definir el producto escalar de dos vectores no nulos.
3.3 Dediquemos unas lneas para comparar la definicion de angulo que hemos dado, con la
nocion de angulo de la geometra plana que se estudia en primaria y secundaria.
Comencemos observando que en la geometra elemental se definen las razones trigonometricas de los angulos del primer cuadrante : el angulo nulo, los angulos agudos y el angulo
recto. Dado un angulo fuera de ese cuadrante, se le van quitando angulos rectos hasta que se
llega a uno que es agudo (o nulo si es m
ultiplo del recto), y luego se aplica la regla de los
cuadrantes : si para obtener hemos necesitado quitar un angulo recto, entonces esta en el
segundo cuadrante y definimos cos := cos , sen := sen ; etc.
Sea ahora un angulo agudo. La propiedad que tiene por ser agudo es que siempre hay
un triangulo rectangulo del que es angulo en uno de sus vertices: los lados del triangulo que
determinan el vertice del angulo recto son sus catetos y el tercer lado es su hipotenusa ,
de modo que el vertice de lo determinan la hipotenusa y uno de los catetos; dicho cateto se
dice que es el contiguo a , y el otro es el cateto opuesto a . En esta situacion se definen
cos :=
sen :=
Que otro triangulo rectangulo tenga a como uno de sus angulos significa, para la geometra
elemental plana, que puede moverse hasta ponerlo sobre el primero de modo que se superpongan las respectivas hipotenusas y los respectivos catetos contiguos, en cuyo caso los
3. Angulos
y distancias
13
u2 6
-
u1
Figura 5
*6
v
ve
Figura 6
respectivos catetos opuestos son paralelos (Figura 5). Del teorema de Thales se sigue que las
definiciones dadas de cos y sen no dependen del triangulo rectangulo considerado.
Calculemos el coseno de ese mismo angulo con nuestra definicion. Para ello representemos
el plano real con sus ejes coordenados: el eje x (o eje de abscisas) y el eje y (o eje de ordenadas).
Dichos ejes son perpendiculares para la geometra elemental plana. Si u1 = (1, 0), u2 = (0, 1)
es la base usual de R2 , entonces el eje x es el subespacio vectorial generado por u1 y el eje y es
el subespacio vectorial generado por u2 , por lo que los ejes coordenados tambien son perpendiculares seg
un nuestra definicion porque u1 u2 = 0. Consideremos un triangulo rectangulo que
tenga a como uno de sus angulo, de modo que el vertice correspondiente a es el origen de
coordenadas y el cateto contiguo esta en la parte positiva del eje de abscisas (Figura 6). Si e y
v son los vectores de R2 que determinan el cateto contiguo y la hipotenusa, respectivamente,
entonces el cateto opuesto lo define el vector v e y por lo tanto e y v e son ortogonales:
0 = (v e) e = v e e e v e = e2 . De todo obtenemos
cos ](e, v) =
e2
e
longitud cateto contiguo
ev
=
=
=
= cos .
e v
e v
v
longitud hipotenusa
14
3.9 (Angulo
entre recta y plano) Sean en R3 un plano y una recta r. Elijamos un vector
u normal al plano y un vector v director de la recta de modo que ](u, v) [0, 2 ]. Entonces se
define el angulo formado por la recta r y el plano como
](r, ) :=
](u, v)
2
3.10 (Angulo
entre dos planos) Sean en R3 dos planos 1 y 2 . Elijamos un vector u1
normal al plano 1 y un vector u2 normal al plano 2 de modo que ](u1 , u2 ) [0, 2 ]. Entonces
se define el angulo formado por dichos planos como
](1 , 2 ) := ](u1 , u2 )
(de nuevo, haga el lector un dibujo que justifique la definicion dada).
3. Angulos
y distancias
15
3.11 Si, como dijimos al comienzo, el modulo de un vector representa la distancia del punto que
determina dicho vector al origen, parece claro que la distancia de un punto a otro debe tomarse
como el modulo del u
nico vector que va desde el uno hasta el otro. Esta sera la definicion de
distancia que daremos a continuacion.
De este modo, cuando en las paginas anteriores hemos hablado de la longitud de un lado de
un triangulo o de un cuadrilatero, dicha longitud coincide con la distancia entre los dos vertices
que determinan ese lado, como no poda ser de otra manera.
Definici
on 3.12 Dados puntos P, Q Rn se define la distancia de P a Q como el escalar
d(P, Q) dado por la igualdad
d(P, Q) := P Q = Q P .
Tenemos as sobre Rn la funcion distancia eucldea,
d : Rn Rn R
(P, Q) 7 d(P, Q) := Q P ,
la cual posee excelentes propiedades que describimos en el siguiente teorema.
Teorema 3.13 Dados puntos P, Q, R Rn , un escalar R y un vector e Rn se cumplen:
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
(v)
Demostraci
on. Todas las propiedades del enunciado se siguen facilmente de las propiedades
del modulo.
3.14 Dado un conjunto no vaco Z, una funcion : Z Z R se dice que es una distancia
sobre Z si tiene las propiedades (i), (ii) y (iii) del teorema 3.13, en cuyo caso el conjunto Z
dotado de la funcion se dice que es un espacio metrico . Por lo tanto, Rn dotado de la
distancia eucldea d es un espacio metrico.
Las propiedades (iv) y (v) dicen que la estructura metrica definida sobre Rn es compatible
con la estructura de espacio vectorial (esto es, con la suma de vectores y el producto de escalares
por vectores). La propiedad (v) de 3.13 es la version eucldea del Teorema de Thales.
Como en cualquier espacio metrico, en el espacio eucldeo Rn tenemos la nocion de distancia
entre dos conjuntos cualesquiera:
Definici
on 3.15 Dados dos subconjuntos no vacos A y B de Rn , se define la distancia entre
A y B como el n
umero real no negativo
d(A, B) := nf{d(P, Q) : P A, Q B} .
16
El n
umero real d(A, B) existe, ya que todo conjunto no vaco de n
umeros reales que este acotado
inferiormente tiene nfimo, y el conjunto no vaco {d(P, Q) : P A, Q B} esta acotado
inferiormente por 0.
Nos interesa especialmente la distancia entre subvariedades afines de Rn . Veremos primero
que el problema de calcular la distancia entre dos subvariedades afines se reduce a calcular la
distancia de un punto a una subvariedad afn. Despues probaremos que el problema de calcular
la distancia de un punto a una subvariedad afn se reduce a calcular la distancia entre dos
puntos.
Teorema 3.16 Sean X e Y subvariedades afines no vacas de Rn . Si Z es la menor subvariedad afn que contiene a Y y es paralela a X, entonces cualquiera que sea P X se
cumple
d(X, Y ) = d(P, Z) .
Demostraci
on. Sean V la direccion de X, V la direccion de Y y P Y , en cuyo caso sera
Y = P + V . La mnima subvariedad afn de Rn que contiene a Y y cuya direccion contiene a
la direccion de X es Z = P + (V + V ). Ahora, dado P X, como todo punto de X es de la
forma P v con v V y todo punto de Y es de la forma P + v con v V , tenemos
d(X, Y ) = nf{d(P v, P + v) : v V, v V }
= nf{d(P, P + v + v) : v V, v V }
= nf{d(P, P + e) : e V + V } = nf{d(P, R) : R Z}
= d(P, Z) ,
donde en la segunda igualdad hemos utilizado que la distancia d es estable por traslaciones
(propiedad (iv) del teorema 3.13).
Teorema 3.17 Sean en Rn una subvariedad afn no vaca X y un punto P que no pertenece
a X. Si Q es el pie de la perpendicular a X trazada desde P , entonces se cumple
d(P, X) = d(P, Q) .
Demostraci
on. Si V es la direccion de X y consideramos la subvariedad afn Y = P + V ,
entonces Q = X Y (vease la demostracion del teorema 2.12).
Dado un punto R X tenemos: Q R V (porque Q, R X) y P Q V (porque
P, Q Y ), y por lo tanto (P Q) (Q R) = 0. Aplicando el teorema de Pitagoras obtenemos
P R2 = (P Q) + (Q R)2 = P Q2 + Q R2 P Q2 ,
(4)
es decir, d(P, Q) d(P, R). Por lo tanto d(P, Q) = nf{d(P, R) : R X} = d(P, X).
Observaci
on 3.18 En la demostracion del teorema 3.17 no solo se prueba que la distancia
de P a X se alcanza en el punto Q. De las relaciones (4) se sigue tambien que Q es el u
nico
punto donde se alcanza dicha distancia: si R = Q entonces Q R2 > 0, y por lo tanto
P R2 > P Q2 , es decir, d(P, Q) < d(P, R).
3. Angulos
y distancias
17
(P P0 ) e
e.
e2
(P P0 ) u
u2
Por lo tanto
d(P, H) = d(P, Q) =
Q=P
(P P0 ) u
u.
u2
|(P P0 ) u|
,
u
|a1 1 + + an n d|
.
a21 + + a2n
|ax0 + by0 d|
.
a2 + b2
.
a2 + b2 + c2
Ejercicio 3.22 Considerense en R3 los puntos A = (1, 0, 1), B = (1, 0, 2), C = (0, 2, 0) y
D = (1, 1, 0). Sea r la recta determinada por los puntos A y B, y sea s la recta determinada
por los puntos C y D. Calc
ulese la distancia entre las rectas r y s.
18
Ejercicios 3.23 Los siguientes enunciados se refieran al plano eucldeo R2 . Fijados un punto
P0 R2 y un n
umero real positivo , se define la circunferencia de radio centrada en el punto
P0 como el lugar geometrico de los puntos de R2 cuya distancia a P0 es igual a . Se denomina
diametro de una circunferencia a toda recta que pasa por su centro.
(a) Dados puntos distintos A y B, el lugar geometrico de los puntos P que cumplen
d(P, A) = d(P, B) es una recta que se denomina mediatriz del segmento AB.
(b) Las mediatrices de los tres lados de un triangulo se cortan en un punto que se llama
circuncentro del triangulo. Existe una u
nica circunferencia que pasa por los vertices del triangulo, la cual se denomina circunscrita al triangulo y tiene su centro en el circuncentro.
(c) Las mediatrices de los catetos de un triangulo rectangulo se cortan en el punto medio
de la hipotenusa. En consecuencia, la circunferencia que tiene por diametro la hipotenusa pasa
por el vertice del angulo recto.
(d) Una circunferencia y una recta se cortan a lo sumo en dos puntos distintos. En consecuencia, si A, B, C son puntos distintos de una circunferencia C de la que AB es un diametro,
entonces ABC es un triangulo rectangulo cuya hipotenusa es AB.
(e) Sea C una circunferencia y sea Q C. Dada una recta r que pasa por Q se cumple:
Q = r C r es perpendicular al diametro de C determinado por Q. Se deduce que existe
una u
nica recta que corta a C u
nicamente en Q, la cual se llama tangente a C en Q.
(f) Sean r y r rectas distintas que se cortan en un punto P0 . El lugar geometrico de los
puntos P que cumplen d(P, r) = d(P, r ) esta formado por dos rectas que se cortan perpendicularmente en P0 , las cuales se llaman bisectrices de r y r .
(g) Sean r y r rectas paralelas distintas. El lugar geometrico de los puntos P que cumplen
d(P, r) = d(P, r ) es una recta s, que es paralela a las rectas dadas y cumple d(r, s) = d(r , s).
(h) Un punto P0 y un vector no nulo v definen la semirrecta s(P0 , v) = {P0 + v : 0}.
Dados vectores linealmente independientes v1 y v2 tenemos semirrectas distintas s(P0 , v1 ) y
s(P0 , v2 ). Tomando los vectores de modo que v1 = v2 , se llama bisectriz de las semirrectas s(P0 , v1 ) y s(P0 , v2 ) a la recta P0 + v1 + v2 . Los puntos de la bisectriz equidistan de las
semirrectas, y ademas el vector e = v1 + v2 cumple ](v1 , e) = ](v2 , e).
(i) De los apartados anteriores se obtienen las nociones de bisectriz interior y bisectriz
exterior en un vertice de un triangulo. Las tres bisectrices interiores de un triangulo se cortan
en un punto llamado incentro del triangulo. Existe una circunferencia que es tangente a los tres
lados del triangulo y tiene su centro en el incentro, la cual se denomina inscrita al triangulo.
Ejercicios 3.24 Sea ABC un triangulo. Se dice que ABC es isosceles si dos de sus lados
tienen igual longitud, en cuyo caso el tercer lado se denomina base del triangulo isosceles. Se
dice que ABC es equilatero si sus tres lados tienen igual longitud.
(a) Los dos angulos de la base de un triangulo isosceles son iguales.
(b) Los tres angulos de un triangulo equilatero son iguales.
(c) Los angulos opuestos de un paralelogramo son iguales, y la suma de los cuatro angulos
de un paralelogramo es igual a 2.
(d) La suma de los tres angulos de un triangulo es igual a .
(e) La suma de las distancias de los puntos de la base de un triangulo isosceles a los lados
es constante.
(f) La suma de las distancias de un punto interior de un triangulo equilatero a los lados
es constante.
4. Producto vectorial
19
d(C, r) = d(D, r) ,
donde r = A + AB .
Se define el area del paralelogramo ABCD como el producto de la longitud de uno de sus lados
por la altura relativa a ese lado. Veamos que esta definicion no depende del lado que se tome.
Fijado uno de sus vertices, por ejemplo A, existen vectores u
nicos e y v que determinan el
paralelogramo (Figura 7): B = A + e, C = B + v = A + (e + v) y D = A + v. Si Q es el pie de la
B
r
1X
e
XX v
XXX
Q r
X
z
1r C
B
B
r X
e
h
X
A
XXX B
v XX
zB
r
D
Figura 7
perpendicular al lado AB trazada desde D y h = d(D, Q), entonces el area del paralelogramo
calculado con estos datos es
e h = e v sen ,
= ](e, v) .
Area
del paralelogramo ABCD = e v sen ](e, v) .
(5)
4.
Producto vectorial
j := (0, 1, 0) ,
k := (0, 0, 1) .
20
Definici
on 4.1 Una aplicacion f : R3 R es lineal si cualesquiera que sean los vectores
3
e, v R y los escalares , R se cumple
f (e + v) = f (e) + f (v) .
Ejemplos 4.2 (a) Fijado un vector v0 en R3 , la aplicacion multiplicar escalarmente por
v0 es lineal:
v0
R
R3
e 7 v0 e .
Veamos que toda aplicacion lineal f : R3 R es multiplicar escalarmente por alg
un
vector. Denotemos
( )
( )
( )
f i = a1 , f j = a2 , f k = a3 .
y consideremos el vector v0 = (a1 , a2 , a3 ). Para un vector cualquiera e = x1i + x2 j + x3 k =
(x1 , x2 , x3 ) tenemos
( )
( )
( )
(
f (e) = f x1i + x2 j + x3 k ) = x1 f i + x2 f j + x3 f k
= x1 a1 + x2 a2 + x3 a3 = v0 e .
(b) Dados 3 vectores cualesquiera v1 , v2 , v3 de R3 , definimos el escalar [v1 , v2 , v3 ] por la
igualdad
[v1 , v2 , v3 ] := det A ,
siendo A la matriz cuadrada de orden 3 con coeficientes reales cuya columna j-esima es el
vector vj (j = 1, 2, 3). Ahora, fijados vectores v1 , v2 Rn la aplicacion
[v1 , v2 , - ] : R3 R
e 7 [v1 , v2 , e]
es lineal, ya que el determinante es lineal en cada columna (y en particular en la u
ltima).
Definici
on 4.3 Dados vectores e, v R3 , existe un u
nico vector en R3 , que denotaremos ev,
tal que la aplicacion lineal [e, v, - ] es igual a multiplicar escalarmente por e v (veanse los
ejemplos de 4.2). Es decir, e v es el u
nico vector de R3 que tiene la siguiente propiedad: para
todo u R3 se cumple
[e, v, u] = (e v) u .
El vector e v determinado unvocamente por el par ordenado (e, v) se denomina producto
vectorial de e por v (en ese orden).
Tenemos as sobre R3 la operacion producto vectorial
R3 R3
R3
(e, v) 7 e v .
4. Producto vectorial
21
Proposici
on 4.4 El producto vectorial tiene las siguientes propiedades:
(a) Es una aplicacion bilineal : dados vectores e, u, v y escalares , se cumplen
(e + u) v = (e v) + (u v) ,
e (u + v) = (e u) + (e v) .
(b) Es anticonmutativo : e v = (v e) para cualesquiera vectores e, v.
(c) La condicion necesaria y suficiente para que dos vectores e y v sean linealmente dependientes es que se cumpla e v = 0.
(d) Expresion analtica del producto vectorial : si e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ),
entonces
)
(
a a a a a a
2 3 3 1 1 2
ev =
(6)
,
,
.
b2 b3 b3 b1 b1 b2
Demostraci
on. Para probar (a) y (b) basta tener en cuenta las propiedades de los determinantes: (a) significa que el determinante es lineal en cada columna, y (b) dice que si se intercambian
dos columnas entonces el determinante cambia de signo.
(c) Supongamos en primer lugar que e y v son vectores linealmente dependientes. Entonces
para todo u R3 tenemos
(e v) u = [e, v, u] = 0 .
Tomando u = e v obtenemos (e v) (e v) = 0, es decir e v = 0.
Supongamos ahora que la familia {e, v} es libre. Entonces existe u R3 tal que {e, v, u} es
base de R3 , es decir, existe un vector u tal que (e v) u = [e, v, u] = 0. Por lo tanto debe ser
e v = 0.
(d) Sean e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ). Recordemos que las coordenadas de e v en la
base ortonormal {i ,j , k } son
(
)
(e v) i , (e v) j , (e v) k )
22
Demostraci
on. Utilizando la expresion analtica del producto vectorial es facil comprobar la
primera igualdad. Para la consecuencia basta observar que para dos vectores no nulos e y v el
angulo ](e, v) valora en el intervalo [0, ], y por lo tanto sen ](e, v) 0.
Nota 4.6 En algunos textos de bachillerato se toma la igualdad (6) como la definicion del
producto vectorial de dos vectores e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ). Abusando de la notacion
suele escribirse
i j k
a a
a a
a a
2 3 3 1 1 2
ev =
i +
j +
k = a1 a2 a3 .
b2 b3
b3 b1
b1 b2
b1 b2 b3
Para una base {e1 , e2 , e3 } de R3 se cumple [e1 , e2 , e3 ] = 0. En el caso
Definici
on 4.7
[e1 , e2 , e3 ] > 0 se dice que la base es positiva (o directa , o que esta orientada positivamente ), y cuando [e1 , e2 , e3 ] < 0 se dice que la base es negativa (o inversa , o que
esta orientada negativamente ).
niLema 4.8 Si e y v son dos vectores linealmente independientes, entonces e v es el u
co vector ortogonal al plano vectorial e, v, cuyo modulo es igual al area del paralelogramo
determinado por e y v, y tal que {e, v, e v} es una base directa.
Demostraci
on. Veamos que e v es un vector con las propiedades del enunciado. Se deja como
ejercicio probar que es el u
nico con esas propiedades.
Es claro que e v es ortogonal a e y a v :
(e v) e = [e, v, e] = 0 = [e, v, v] = (e v) v .
Tambien es claro que {e, v, e v} es una base directa : por hipotesis tenemos e v = 0 y por
lo tanto
[e, v, e v] = (e v) (e v) = e v2 > 0 .
Por u
ltimo, el corolario 4.5 dice justamente que e v es igual al area del paralelogramo
determinado por e y v (vease el punto 3.25).
Nota 4.9 Cuando e y v son vectores linealmente independientes, en algunos textos de bachillerato se utilizan las propiedades que seg
un el lema anterior caracterizan al vector e v para
definirlo. Si e y v son linealmente dependientes se define e v = 0.
Ejercicio 4.10 De la expresion analtica del producto vectorial se obtiene de modo inmediato
que se cumplen
k i = j .
i j = k ,
j k = i ,
Las anteriores igualdades se generalizan en el siguiente sentido : Si {e1 , e2 , e3 } es una base
ortonormal de R3 , entonces
e1 e2 = e3 ,
e 2 e3 = e1 ,
e 3 e1 = e2
si la base es directa, y
e1 e2 = e3 ,
si la base es inversa.
e2 e3 = e1 ,
e3 e1 = e2
4. Producto vectorial
23
Q q
u
e v 6
v
A q
-
Figura 8
Se llama altura del paraleleppedo relativa a una de sus caras como la distancia entre dicha
cara y su cara opuesta. Se define el volumen del paraleleppedo como el producto del area del
paralelogramo que determina una de las caras por la altura relativa a esa cara. Veamos como
expresar dicho volumen en funcion de los vectores e, v, u.
Consideremos la cara determinada por el plano A + e, v. La altura relativa a esa cara es
h = d(A, Q), donde Q es el pie de la perpendicular al plano B + e, v trazada desde A (ver la
Figura 8). El valor cos ](e v, u) sera positivo o negativo dependiendo del sentido del vector
e v (en el caso dibujado en la Figura 8 es positivo), as que tomando su valor absoluto y
aplicando el teorema de Pitagoras al triangulo AQB obtenemos
cos ](e v, u) =
h
.
u
24
Por lo tanto
volumen del paraleleppedo = (area del paralelogramo determinado por e y v) h
= e v u cos ](e v, u) = e v u cos ](e v, u)
= (e v) u = [e, v, u] .
Es decir, el valor absoluto del producto mixto [e, v, u] es igual al volumen del paraleleppedo
determinado por los vectores e, v, u. Esto demuestra tambien que el volumen no depende de la
cara utilizada.
Ademas de para calcular areas y vol
umenes, el producto vectorial tiene otras aplicaciones.
Terminaremos esta seccion describiendo algunas de ellas.
4.15 (Vector director de una recta) Supongamos conocidas unas ecuaciones implcitas de
una recta r de R3 ,
}
a1 x + b1 y + c1 z = d1
r.
a2 x + b2 y + c2 z = d2
El vector e = (a1 , b1 , c1 ) es ortogonal a la direccion de r porque e es normal al plano a1 x +
b1 y + c1 z = d1 y r esta contenido en dicho plano; del mismo modo, v = (a2 , b2 , c2 ) es ortogonal
a la direccion de r. Por lo tanto el vector e v es no nulo y define la direccion de la recta r
(los planos no pueden ser paralelos y por lo tanto e y v son linealmente independientes).
4.16 (Vector normal a un plano) Si conocemos dos vectores linealmente independientes e
y v que definen la direccion de un plano de R3 , entonces e v es un vector no nulo normal
al plano .
4.17 (Distancia de un punto a una recta) Sean en R3 un punto P y una recta r tales que
P r. Supongamos que conocemos un punto P0 de r y un vector v que define la direccion de
r (en particular sera r = P0 + v). Si denotamos P1 = P0 + v, entonces P0 P1 P es un triangulo
cuya altura h relativa al vertice P es justamente la distancia de P a r, h = d(P, r). Tenemos
1
1
P0 P1
h = area del triangulo =
P0 P1 P0 P
,
2
2
P0 P1 P0 P
luego h =
, es decir,
P0 P1
v
P0 P
.
d(P, r) =
v
4.18 (Distancia entre dos rectas que se cruzan) Consideremos en R3 dos rectas que
se cruzan r = P + e y s = Q + v. Por no ser paralelas el subespacio e, v tiene dimension
que las rectas se crucen significa que los tres vectores e, v, P Q son linealmente independientes
y por tanto definen un paraleleppedo (Figura 9). Como la cara P + e, v del paraleleppedo
5. Problemas
25
v
Qr
s
v
r
-
Figura 9
es igual al plano que contiene a r y es paralelo a s, del teorema 3.16 se sigue que la distancia
de r a s es la altura del paraleleppedo relativa a la cara P + e, v. Ahora tenemos (vease el
punto 4.14)
volumen del paraleleppedo = (area del paralelogramo determinado por e y v) (altura)
[
]
e, v, P Q = e v d(r, s) ,
es decir
d(r, s) =
[
]
e, v, P Q
e v
5.
Problemas
5.1
x1
y
z+1
=
=
,
a
1
b
x
y+2
z
=
= ,
2
3
1
x+1
y2
z
=
=
1
2
c
sean perpendiculares.
5.2
En R3 , calc
ulese de dos maneras distintas la distancia del punto P = (1, 2, 3) a la recta
r
5.3
En R3 , calc
ulese de dos maneras distintas la distancia entre las rectas
r
5.4
x+1
y
z2
=
=
.
2
1
2
y1
z5
x+2
=
=
,
2
7
6
x
y+1
z
=
= .
1
5
6
x1
y
z+1
=
=
,
2
1
3
x
y2
z2
=
=
.
2
1
3
26
5.5
x = 1 + 2
r.
y =2
z =3+
Calc
ulese la recta de que describen los pies de las perpendiculares a trazadas desde los
puntos de r.
5.6
(a) Calc
ulese la distancia de la recta r al plano 1 , donde r es la recta que pasa por los
puntos A = (0, 1, 1, 0) y B = (1, 0, 0, 1).
(b) Hallese la distancia del punto C = (4, 1, 2, 0) al al plano 2 .
5.7 Sean r y s las orillas paralelas de un ro, v una direccion (es decir, v un vector no nulo),
y M, N dos pueblos separados por el ro. Entre que puntos R y S de las orillas r y s se
debe construir un puente paralelo a la direccion v para que el camino M RSN tenga longitud
mnima?
5.8 Sea ABCD un tetraedro regular en Rn (es decir, sus seis aristas tienen la misma longitud).
Pruebese que la suma de las distancias de un punto interior a las cuatro caras del tetraedro es
una cantidad constante independiente del punto considerado. (Un punto P E se dice que es
interior al tetraedro ABCD, si existen escalares , , , > 0 tales que P = A+B +C +D
y + + + = 1.)
5.9 Sea C una circunferencia en R2 . Se llama cuerda de C a todo segmento que tenga sus
extremos sobre C. Calc
ulense:
(a) fijado un n
umero real positivo , el lugar geometrico de los puntos medios de las
cuerdas de C de longitud ;
(b) el luger geometrico de los puntos medios de las cuerda de C que pasan por un punto
dado.
5.10 Sea C una circunferencia de R2 con centro en P0 y radio . Dado un punto P que dista
de P0 , pruebese que el segmento de mayor longitud de entre los que unen P con los puntos
de C, se encuentra sobre la recta que pasa por P y P0 y su longitud es + , y que el de menor
longitud tambien esta en dicha recta y su longitud es | |.
5.11 Demuestrese que de dos cuerdas de desigual longitud de una circunferencia, la de mayor
longitud es la que dista menos del centro.
5.12 Dado un triangulo ABC, se define su permetro como la suma de las longitudes de sus
tres lados, y se define su semipermetro como un medio del permetro. Pruebese que la suma
de las distancias de un punto interior del triangulo a sus vertices es menor que el permetro y
mayor que el semipermetro.
5. Problemas
27
28
5.19 Dado un triangulo en R2 , pruebese que sus tres alturas se cortan en un punto, llamado
ortocentro del triangulo.
5.20 Sea ABC un triangulo en R2 y sea P un punto interior suyo que se encuentra sobre la
bisectriz interior en el vertice A. Pruebese:
P es el incentro de ABC
1\
\
BP
C = + BAC
.
2 2
5.21 Un triangulo se dice que es acutangulo si sus tres angulos son agudos (menores que
/2). Dado un triangulo acutangulo en R2 , el triangulo que forman los pies de sus altura se
denomina tri
angulo ortico asociado al triangulo dado. Pruebense:
(a) Las bisectrices interiores del triangulo ortico son las alturas del triangulo dado. En
particular, el incentro del triangulo ortico es igual al ortocentro del triangulo dado.
(b) Las bisectrices exteriores del triangulo ortico son los lados del triangulo dado.
(c) Los exincentros del triangulo ortico son los vertices del triangulo dado.
5.22 Dado un triangulo en un plano eucldeo, pruebese que la circunferencia cincunscrita a
el pasa por: los puntos de interseccion de cada mediatriz con la bisectriz interior del angulo
opuesto, los puntos medios de los lados del triangulo formado por los exincentros, y los puntos
medios de los segmentos que unen los exincentros con el incentro.
5.23
Constr
uyase un cuadrado cuyos lados pasen por cuatro puntos dados de R2 .