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Geometra Eucldea

En lo que sigue vamos a estudiar el espacio eucldeo Rn , es decir, el espacio vectorial


Rn dotado de su producto escalar usual, del cual se derivaran todas las demas nociones:
distancia, angulo, area, volumen , . . . .
En la ense
nanza secundaria es habitual introducir previamente las nociones de angulo
formado por dos semirectas y de sus razones trigonometricas, y despues utilizarlas para definir
(primero en R2 y luego en R3 ) el producto escalar de dos vectores. Aqu utilizaremos un camino
distinto: definiremos el producto escalar sin utilizar la nocion de angulo, y despues veremos que
el angulo formado por dos vectores es una propiedad de esos dos vectores que se obtiene del
producto escalar.

1.

Producto escalar: m
odulo de un vector

Definici
on 1.1 Dados vectores e = (a1 , . . . , an ) y v = (b1 , . . . , bn ) en Rn , se define el producto
escalar de e por v como el escalar e v dado por la igualdad
e v = a1 b1 + + an bn .
Propiedades 1.2 El producto escalar de Rn tiene las siguientes propiedades (cuyas demostraciones se siguen facilmente de la definicion):
(a) Es bilineal (lineal en cada uno de sus dos argumentos): para cualesquiera vectores
e, u, v Rn y cualesquiera escalares , R se cumplen
(e + u) v = (e v) + (u v)

(linealidad en el primer argumento) ,

e (u + v) = (e u) + (e v)

(linealidad en el segundo argumento) .

(b) Es simetrico : para cualesquiera vectores e, v Rn se cumple e v = v e.


(c) Es definido positivo : para todo vector e Rn tenemos e e 0, siendo e e = 0 si y
solamente si e = 0.
1.3 (M
odulo de un vector) En la recta real R un vector es lo mismo que un escalar, y
la distancia de un vector R al origen de R es el valor absoluto de , esdecir, la raz
cuadrada no negativa del producto escalar de consigo mismo: d(0, ) = || = .
Sea ahora e = (a, b) un vector en el plano R2 . Aplicando la geometra elemental plana
(para la cual los ejes coordenados son perpendiculares y en la que se cumple el teorema de

(0, b)


*

r e = (a, b)


d
|b|



|a|
r
-

(a, 0)
Figura 1
Pitagoras), de una rapida inspeccion de la Figura 1 se deduce facilmente que la distancia del
origen de R2 al punto de R2 que el vector e define es el n
umero real no negativo

d = |a|2 + |b|2 = a2 + b2 = e e .
De nuevo, la distancia del origen a un vector (esto es, al punto que determina ese vector) es
igual a la raz cuadrada no negativa del producto escalar de dicho vector consigo mismo.
En general, dado un vector e = (a1 , . . . , an ) Rn , al ser e e 0 se tiene que existe un
u
nico n
umero real no negativo e tal que e e = e2 . Claramente, la expresion del escalar e
en coordenadas es

e = a21 + + a2n .
Dicho n
umero real e se denomina modulo (o norma) del vector e. El que el producto escalar
sea definido positivo significa que se cumple
e = 0

e = 0.

El escalar e representa la distancia del origen de Rn al punto e.


Definiciones 1.4 Un vector e de Rn se dice que es unitario si su modulo es igual a 1. Dos
vectores e, v Rn se dice que son ortogonales cuando e v = 0. Es claro que el vector nulo es
ortogonal a cualquier otro vector.
Una base {e1 , . . . , en } de Rn se dice que es ortogonal si sus vectores son ortogonales dos a
dos, esto es, si para cualesquiera ndices i, j {1, . . . , n} con i = j se cumple ei ej = 0. Una
base ortonormal es una base ortogonal formada por vectores unitarios.
Ejemplos 1.5 (a) Dados en Rn los vectores u1 = (1, 0, . . . , 0), u2 = (0, 1, . . . , 0), . . . ,
un = (0, . . . , 0, 1), la familia {u1 , . . . , un } se conoce como base usual de Rn . Es inmediato comprobar que la base usual de Rn es ortonormal.
(b) En R3 , la base formada por los vectores e1 = (1, 2, 0), e2 = (0, 0, 2) y e3 = (2, 1, 0)
es ortogonal pero no es ortonormal.
Vamos a dedicar el resto de esta seccion a exponer y demostrar las propiedades fundamentales del producto escalar y del modulo. Hemos definido el modulo de los vectores a partir
del producto escalar, y la primera propiedad que veremos nos dice como expresar el producto
escalar en terminos de modulos de vectores.

1. Producto escalar: modulo de un vector

Lema 1.6 Para cualesquiera vectores e, v Rn se cumple


]
1[
e v = e + v2 e2 v2 .
2
Demostraci
on. Por las propiedades del producto escalar tenemos
e + v2 = (e + v) (e + v) = e e + e v + v e + v v = e2 + 2(e v) + v2 ,
y basta despejar para terminar la demostracion.
La demostracion de la siguiente propiedad es muy sencilla y no la haremos.
Lema 1.7 Para todo vector e Rn y todo escalar R se cumple
e = || e .
1.8 Sea e Rn un vector no nulo. Entonces e > 0 y por lo tanto podemos definir el vector
1
odulo es igual a 1:
e e cuyo m


1
1


e e = e e = 1 .
1
Se dice que e
e es la normalizacion del vector no nulo e.
Si normalizamos todos los vectores de una base ortogonal, entonces es claro que obtenemos
3
una base ortonormal. Por
{e1 , e2 , e3 } de R que aparece en el ejemplo
ejemplo, para la base
1.5 (b) tenemos e1 = 5, e2 = 2 y e3 = 5; por lo tanto los vectores
(
)
(
)
v1 = 15 e1 = 15 , 25 , 0 ,
v2 = 12 e2 = (0, 0, 1) ,
v3 = 15 e3 = 25 , 15 , 0 ,

son tales que {v1 , v2 , v3 } es base ortonormal de R3 .


Definici
on 1.9 De la relacion de ortogonalidad entre los vectores se obtiene la relacion de
perpendicularidad entre las rectas: Dadas rectas r, s en Rn y vectores no nulos e, v Rn ,
tales que e es la direccion de r y v es la direccion de s, se dira que las rectas r y s son
perpendiculares cuando los vectores e y v sean ortogonales.
1.10 En principio no es evidente que, en el plano, la definicion dada coincida con nuestra
nocion geometrica-intuitiva de perpendicularidad. Mas adelante comprobaremos dicha coincidencia. Seguidamente demostraremos, de manera tremendamente sencilla, que para la nocion
de perpendicularidad que hemos dado es valido el teorema de Pitagoras .
Dado un triangulo ABC, podemos considerar sus lados como tres vectores de la forma e, v

y e + v; basta tomar, por ejemplo, e = AB y v = BC, en cuyo caso (vease la Figura 2)


e + v = AB + BC = (B A) + (C B) = C A = AC .
En esta situacion, la longitud de un lado es el modulo del vector correspondiente a ese lado, y
dos lados seran perpendiculares si los correspondientes vectores son ortogonales. En el ejemplo
de la Figura 3, donde e y v son ortogonales, el mencionado teorema afirmara que el cuadrado
del n
umero real e + v es igual a la suma de los cuadrados de los n
umeros reales e y v.


1r C

r
*6


e + v
v


r
-r


e +v


v


r
AX
XXX

eXXX
z

Figura 2

Figura 3

Lema 1.11 (Teorema de Pit


agoras) Para cualesquiera vectores e, v Rn se cumple
e + v2 = e2 + v2

e v = 0.

Demostraci
on. Basta tener en cuenta la igualdad
e + v2 = e2 + v2 + 2(e v)
que ya se utilizo en la demostracion del lema 1.6.
1.12 (Proyecci
on ortogonal) Hagamos un alto en el repaso de las propiedades del producto
escalar y del modulo para introducir una nocion que nos sera muy u
til.
Fijemos en Rn un vector e = 0. Se llama proyeccion ortogonal de un vector v Rn sobre
e, al vector u del subespacio vectorial generado por e que cumple que v u es ortogonal a e
(vease la Figura 4).

1
v 
XX



XXX

vu

XX

r X
X
e
XX

X
zX
 X e
u XX
XX
z
XX

X
X

Figura 4
Calculemos dicha proyeccion ortogonal. Sera u = e tal que
0 = (v u) e = (v e) e = v e (e e)
y por lo tanto
u=

ve
,
ee

ve
e.
e2

Ejercicio 1.13 Sean e, v Rn tales que e = 0. Pruebense las siguientes propiedades:


(a) El vector v es ortogonal a e si y solo si la proyeccion ortogonal de v sobre e es cero.
(b) El vector v es proporcional a e si y solo si la proyeccion ortogonal de v sobre e es
el propio v.
Ejercicio 1.14 Si B = {e1 , . . . , en } es una base ortogonal de Rn , entonces todo vector es
suma de sus proyecciones ortogonales sobre los vectores de B : dado v Rn tenemos
v en
v e1
e1 + +
en ,
v=
2
e1
en 2

1. Producto escalar: modulo de un vector

es decir, las coordenadas de v en la base B son


(
)
v e1
v en
,...,
.
e1 2
en 2
Como consecuencia, si la base B es ortonormal, entonces las coordenadas de v en ella son
(v e1 , . . . , v en ).
Lema 1.15 (Desigualdad de Schwarz) Para cualesquiera vectores e, v Rn se cumple
|e v| e v ,
y se da la igualdad si y solo si e y v son linealmente dependientes.
Demostraci
on. Cuando e = 0 el enunciado es trivialmente cierto, as que supongamos que es
e = 0 y consideremos la proyeccion ortogonal u del vector v sobre e:
u=

ev
e.
e2

Por una parte, como los vectores v u y u son ortogonales, aplicando el teorema de Pitagoras
obtenemos
v2 = (v u) + u2 = (v u)2 + u2
Por otra parte tenemos
u2 =
Por lo tanto

|e v|2
v2
e2

u2 v2 .

(e v)2
|e v|2
2
e
=
.
e4
e2
|e v|2 e2 v2 = (e v)2 ,

y tomando races cuadradas positivas concluimos que |e v| e v.


Ahora, si e y v son proporcionales, como estamos suponiendo que e es no nulo debe existir
R tal que v = e, y se cumple
|e v| = |e (e)| = |(e e)| = || e2 = e || e = e e = e v .
Recprocamente, si se da la igualdad |e v| = e v tenemos
u2 =

e2 v2
|e v|2
=
= v2 ,
2
e
e2

y de la relacion v2 = (v u)2 + u2 se sigue que debe ser (v u)2 = 0, es decir, u = v.


Aplicando (b) del ejercicio 1.13 concluimos que el vector v debe ser proporcional a e.
Lema 1.16 (Desigualdad triangular
o desigualdad de Minkowsky) Para cualesquiera
vectores e, v Rn se cumple
e + v e + v .

Demostraci
on. Aplicando la desigualdad de Schwarz (lema 1.15) a la igualdad e + v2 =
2
e + 2(e v) + v2 tenemos
e + v2 e2 + 2|e v| + v2 e2 + 2e v + v2 = (e + v)2 ,
y tomando races cuadradas positivas obtenemos e + v e + v.
Lema 1.17 (Ley del paralelogramo) Para cualesquiera vectores e, v Rn se cumple
(
)
e + v2 + e v2 = 2 e2 + v2 .
Demostraci
on. Basta sumar las igualdades
e + v2 = (e + v) (e + v) = e2 + 2(e v) + v2 ,
e v2 = (e v) (e v) = e2 2(e v) + v2 ,
para obtener el enunciado.
Observaciones 1.18 (a) La desigualdad triangular probada en el lema 1.16 afirma que la
suma de las longitudes de dos de los lados de un triangulo es mayor o igual que la longitud del
tercer lado (vease la Figura 2 en la pagina 4). Es decir, de entre todos los caminos poligonales
posibles entre dos puntos, el mas corto es la lnea recta .
(b) La ley del paralelogramo (lema 1.17) establece la relacion que hay entre las longitudes de
los lados de un paralelogramo y las longitudes de sus dos diagonales. (Hagase el correspondiente
dibujo.)
Ejercicio 1.19 (Perpendicular com
un) Dadas en Rn dos rectas r y s que se cruzan, existe
una u
nica recta de Rn que las corta y es perpendicular a ambas.

2.

Subespacios ortogonales: perpendicularidad, ecuaciones

En el siguiente ejercicio se pide probar una propiedad muy u


til cuya demostracion es sencilla.
La utilizaremos despues para describir un metodo para obtener bases ortonormales.
Ejercicio 2.1 Si v1 , . . . , vr son vectores de Rn no nulos y ortogonales dos a dos, entonces
{v1 , . . . , vr } es una familia libre.
2.2 (M
etodo de ortonormalizaci
on de Gram-Schmidt) Dados vectores linealmente
independientes e y v, si u es la proyeccion ortogonal de v sobre e, entonces es facil ver que
{e, v u} es una base ortogonal del subespacio e, v generado por los vectores dados (utilcense
los ejercicios 1.13 y 2.1). El metodo que veremos a continuacion consiste en generalizar a
dimension arbitraria lo que acabamos de decir en dimension dos.
Sea V un subespacio vectorial de Rn del que conocemos una base {e1 , . . . , em }, m = dim V .
Denotemos v1 = e1 y definamos v2 = e2 + v1 , donde se determinara de modo que v1 y v2
sean ortogonales:
0 = v1 v2 = v1 (e2 + v1 ) = v1 e2 + v1 2

e2 v 1
v1 2

2. Subespacios ortogonales: perpendicularidad, ecuaciones

y por lo tanto
v2 = e2

e2 v 1
v1 .
v1 2

Notese que v2 = 0 porque al expresar v2 en la base {e1 , . . . , em } de V la coordenada correspondiente al vector e2 es igual a 1.
El paso siguiente consiste en calcular v3 = e3 + 1 v1 + 2 v2 con las condiciones v3 v1 = 0
y v3 v2 = 0:
0 = v3 v1 = e3 v1 + 1 v1 2 + 2 (v2 v1 ) = e3 v1 + 1 v1 2 ,
0 = v3 v2 = e3 v1 + 1 (v1 v2 ) + 2 v2 2 = e3 v2 + 2 v2 2 ;
despejando en las anteriores igualdades obtenemos 1 = (e3 v1 )/v1 2 y 2 = (e3 v2 )/v2 2 ,
y por lo tanto
e3 v 2
e3 v 1
v1
v2 .
v 3 = e3
2
v1
v2 2
Notese que v3 = 0 porque al expresar v3 en la base de partida la coordenada correspondiente
al vector e3 es igual a 1.
Reiterando el proceso anterior obtenemos la familia de vectores {v1 , . . . , vm } dada por las
formulas
v 1 = e1 ,
v i = ei

i1

ei vk
vk ,
vk 2

i = 2, . . . , m .

k=1

Por construccion los vectores de dicha familia son no nulos y ortogonales dos a dos, de modo que
del ejercicio 2.1 se sigue que {v1 , . . . , vm } es una familia libre V . Como dim V = m concluimos
que {v1 , . . . , vm } es una base ortogonal de V .
{
}
Por u
ltimo, normalizando los vectores calculados obtenemos que v1 /v1 , . . . , vm /vm
es una base ortonormal de V .
Ejercicio 2.3 Considerese en R3 la base formada por los vectores e1 = (1, 1, 0), e2 = (1, 0, 1)
y e3 = (0, 1, 1). Obtengase aplicando el metodo de Gram-Schmidt otra base de R3 que sea
ortonormal.
2.4 Como consecuencia inmediata del metodo de ortonormalizacion de Gram-Schmidt se sigue
que para todo subespacio vectorial (no nulo) V de Rn existen bases ortonormales.
Definici
on 2.5 Dado un subespacio vectorial V de Rn , el ortogonal de V es el conjunto V
de los vectores de Rn que son ortogonales a todos los vectores de V ,
V := {e Rn : e v = 0 para todo v V } .
Es facil comprobar que V es tambien un subespacio vectorial de Rn .

Ejercicio 2.6 Sea V un subespacio vectorial de Rn .


(a) Si {e1 , . . . , em } es un sistema de generadores de V , entonces dado v Rn tenemos:
v V si y solo si v ei = 0 para i = 1, . . . , m. Es decir, se cumple
V = e1 em .
(b) Si F es otro subespacio vectorial de Rn tal que F V , entonces V F .
Teorema 2.7 Para todo subespacio vectorial V de Rn se cumplen:
(i) dim V + dim V = n .
(ii) V V = 0 , V + V = Rn .
( )
(iii) V = V .
Demostraci
on. Notese que la primera parte de (ii) es trivial, pues si v V V , entones
v v = 0 y por tanto debe ser v = 0.
Denotemos m = dim V y r = n m. Consideremos una base {e1 , . . . , em } de V que sea ortogonal (existe seg
un 2.4), y tomemos vectores v1 , . . . , vr Rn tales que {e1 , . . . , em , v1 , . . . , vr }
n
es una base de R . Si aplicamos a esta base de Rn el metodo de Gram-Schmidt, entonces los
m primeros vectores no varan porque ya son ortogonales entre s, y por lo tanto obtenemos
una base ortogonal de Rn de la forma {e1 , . . . , em , v1 , . . . , vr }. En particular {
v1 , . . . , vr } es una
familia libre de vectores contenida en V (compruebese), de modo que si vemos la inclusion
V
v1 , . . . , vr , entonces {
v1 , . . . , vr } sera una base de V y quedaran probado (i) y la
segunda parte de (ii). Sea entonces e V . Existiran escalares 1 , . . . , m , 1 , . . . , r R tales
que
e = 1 e1 + + m em + 1 v1 + + r vr .
Para cada ndice i {1, . . . , m}, como ei e = 0 tenemos
0 = 1 (ei e1 ) + + m (ei em ) + 1 (ei v1 ) + + r (ei vr )
= i (ei ei )

i = 0

(porque ei = 0) ,

y por lo tanto e = 1 v1 + + r vr
v1 , . . . , vr .
Para terminar la demostracion del teorema probemos (iii). Aplicando dos veces (i) obtenemos
( )
dim V = n dim V = n (n dim V ) = dim V ,
( )
( )
y como trivialmente se cumple V V , concluimos que debe ser V = V .
El apartado (ii) del teorema 2.7 significa que cada vector de Rn se expresa de modo u
nico
como suma de un vector de V y otro de V . Es decir, se cumple el siguiente importante
resultado:
Corolario 2.8 Con la notacion del teorema 2.7, dado un vector v en Rn existen vectores
u
nicos v1 V y v2 V tales que v = v1 + v2 .
De otro modo, dado v Rn existe un u
nico vector u V con la propiedad v u V .
Se dice que u es la proyeccion ortogonal del vector v sobre el subespacio vectorial V .

2. Subespacios ortogonales: perpendicularidad, ecuaciones

Demostraci
on. Sea v Rn . Como Rn = V +V , existen v1 V y v2 V tales que v = v1 +v2 .
Supongamos que existen otros vectores v1 V y v2 V cumpliendo v = v1 + v2 , es decir,
v1 + v2 = v1 + v2 . Entonces
v1 v1 = v2 v2 V V = 0 ,
por lo que debe ser v1 = v1 y v2 = v2 .
2.9 Si V es un subespacio vectorial de Rn de dimension 1 y e es un vector no nulo tal que
V = e, entonces la proyeccion ortogonal de un vector v sobre el subespacio V es justamente
la proyeccion ortogonal de v sobre el vector e (vease el punto 1.12).
Ya dijimos que la relacion de ortogonalidad entre los vectores determina la relacion de
perpendicularidad entre las rectas (vease la definicion 1.9). Generalicemos dicha relacion.
Definiciones 2.10 Diremos que dos subespacios vectoriales de Rn son ortogonales si uno de
ellos esta contenido en el subespacio ortogonal del otro: dados V y F subespacios vectoriales
de Rn , V y F son ortogonales si y solo si V F ( F V ).
Diremos que una recta r de Rn es perpendicular a una subvariedad afn no vaca X de Rn
cuando la direccion de r y la direccion de X sean subespacios vectoriales ortogonales.
Observaci
on 2.11 Caso trivial: cualquier recta es perpendicular a cualquier punto.
Teorema 2.12 Dados en Rn una subvariedad afn no vaca X y un punto P que no pertenece
a X, existe una u
nica recta r que cumple:
(i) r pasa por P ,
(ii) r es perpendicular a X,
(iii) r X = .
En particular r X = Q es un punto (porque P r y P
/ X). La recta r se denomina perpendicular a X trazada desde P , y el punto de corte Q se conoce como pie de la perpendicular
a X trazada desde P .
Demostraci
on. Denotemos por V la direccion de X y consideremos la subvariedad afn Y =
P + V . Las subvariedades X e Y tienen interseccion no vaca porque sus direcciones cumplen
V + V = Rn , as que la interseccion X Y es una subvariedad cuya direccion es igual a la
intersecci
on de las direcciones. Por lo tanto, como V V = 0 la interseccion X Y debe
ser un punto Q. Sea r la u
nica recta que pasa por P y por Q (P = Q porque P X y
Q X ). Las propiedades (i) y (iii) del enunciado son trivialmente ciertas para r. Ahora, como
P, Q P + V debe ser r P + V , y en particular la direccion de r esta contenida en V ,
es decir, r es perpendicular a X.
Veamos la unicidad de r. Sea s otra recta perpendicular a X que pasa por P y corta a X.
Entonces la direccion de s esta contenida en la direccion de Y , y como s e Y tienen en com
un
el punto P debe ser s Y . Tenemos
= s X Y X = Q

sX =Q

y por lo tanto Q s. Como r y s tienen dos puntos distintos en com


un debe ser s = r.

10

Notas 2.13 (a) Con la notacion del teorema anterior, cuando la subvariedad afn X es un
subespacio vectorial V , el pie de la perpendicular a X trazada desde P es justamente la proyeccion ortogonal de P sobre V (vease el corolario 2.8).
(b) En el caso trivial en el que X es un punto, la perpendicular a X trazada desde P es
la recta determinada por los dos puntos distintos P y X, y el pie de dicha perpendicular es el
propio X.
Ejercicio 2.14 Dados en Rn un punto P0 y un vector no nulo e, considerese la recta r =

P0 + e. Fijemos un punto P en Rn fuera de la recta y denotemos v = P0 P . Si u es la


proyeccion ortogonal de v sobre el vector e, entonces el pie de la perpendicular a r trazada
desde P es Q = P0 + u, es decir
ve
e.
Q = P0 +
e2
2.15 (Sim
etricos) Con la notacion e hipotesis del teorema 2.12, se define el simetrico del
punto P respecto de la subvariedad afn X como el u
nico punto P distinto de P con la siguiente

propiedad: la recta determinada P y P es perpendicular a X y corta a X en el punto medio


del segmento P P .
Es facil comprobar que se cumple: Si Q es el pie de la perpendicular a X trazada desde P ,
entonces P = 2Q P .
Para terminar esta seccion, veamos que la nocion de ortogonalidad nos permite interpretar
geometricamente las ecuaciones de una subvariedad afn de Rn .
2.16 (Ecuaciones implcitas en el espacio eucldeo Rn ) Sea X una subvariedad afn de
Rn cuya direccion es un subespacio vectorial V . Sabemos que si conocemos, respecto de una
base dada en Rn , unas ecuaciones implcitas de V y las coordenadas de un punto de X, entonces
podemos obtener unas ecuaciones implcitas de X en la misma base. Por lo tanto veamos como
obtener ecuaciones de V . Supondremos fijada en Rn su base usual {u1 , . . . , un } (vease 1.5), que
es una base ortonormal, y las ecuaciones que obtengamos seran respecto de ella . Esta base tiene
la siguiente propiedad: dado un vector v = (a1 , . . . , an ) Rn , sus componentes como elemento
de Rn (esto es, la sucesion finita a1 , . . . , an de escalares) coinciden con sus coordenadas en la
base usual, esto es,
v = (a1 , . . . , an ) = a1 u1 + + an un .
Sea entonces V un subespacio de Rn de dimension m y denotemos r = n m = dim V .
Si conocemos una base {v1 , . . . , vr } de V , entonces para un vector e Rn tenemos (vease el
ejercicio 2.6)
eV

e vi = 0 para todo i = 1, . . . , r .
(1)
Expresemos las condiciones anteriores en coordenadas. Pongamos e = (x1 , . . . , xn ) para un
vector arbitrario de Rn . Si para cada i = 1, . . . , r tenemos vi = (ai1 , . . . , ain ), entonces la
equivalencia (1) podemos expresarla como
eV

ai1 x1 + + ain xn = 0 para todo i = 1, . . . , r .

2. Subespacios ortogonales: perpendicularidad, ecuaciones

11

Por lo tanto, el vector e = (x1 , . . . , xn ) pertenece a V si y


sistema de ecuaciones
a11 x1 + + a1n xn = 0
..
.

solo si sus coordenadas cumplen el

.
(2)

ar1 x1 + + arn xn = 0

As, (2) son unas ecuaciones implcitas de V . Notese que ninguna de dichas ecuaciones es
combinacion lineal del resto porque la familia {v1 , . . . , vr } es libre, de modo que el n
umero de
ecuaciones del sistema es igual a n dim V , como caba esperar.
Recprocamente, supongamos ahora que V es un subespacio vectorial de Rn del que conocemos unas ecuaciones implcitas como las (2), en las que ninguna de sus ecuaciones es
combinacion lineal del resto. Si consideramos los r vectores
vi = (ai1 , . . . , ain ) ,

i = 1, . . . , r ,

entonces, que (2) sean ecuaciones de V significa que V es el conjunto de vectores de Rn que son
ortogonales al subespacio v1 , . . . , vr , es decir, V = v1 , . . . , vr . Como la familia {v1 , . . . , vr }
es libre porque ninguna de las ecuaciones es combinacion lineal del resto, obtenemos
dim V = dimv1 , . . . , vr = n dimv1 , . . . , vr = n r = n n
umero de ecuaciones .
Ejemplos 2.17 (a) Sea V un subespacio de dimension 1 de R2 . Si conocemos un vector no
nulo v = (a, b) que sea ortogonal a V , entonces la ecuacion implcita de V es ax + by = 0.
Si r es una recta en R2 cuya direccion es V , entonces la ecuacion de r es de la forma ax + by = d
para cierta constante d que se determina conociendo cualquier punto de r : dado P0 = (x0 , y0 )
en r sera d = ax0 + by0 .
Si lo que conocemos es un vector e = (, ) que define la direccion de la recta r (e es
un vector director de r ), entonces es inmediato comprobar que v = (, ) es ortogonal a la
direccion de r (v es un vector normal a r), de modo que la ecuacion de r sera de la forma
x y = d.
(b) Sea ahora V un subespacio de dimension 2 de R3 . Como dim V = 1, cualquier vector
no nulo u = (a, b, c) ortogonal a V define una base de V y por tanto la ecuacion de V es
ax + by + cz = 0. Si es un plano en R3 cuya direccion es V , entonces la ecuacion de es
de la forma ax + by + cz = d para cierta constante d que se determina conociendo cualquier
punto de : dado P0 = (x0 , y0 , z0 ) en sera d = ax0 + by0 + cz0 . Se dice que u es un vector
normal al plano . Debido a que este vector determina la direccion del plano (dicha direccion
es u = V ), en algunos textos se dice que u es un vector director de . (Debe tenerse cuidado
con el uso de esta terminologa: cuando se dice que u es un vector director de un plano de
R3 , no se esta queriendo decir que la direccion de es el subespacio u, sino que la direccion
de es u .) Mas adelante veremos como obtener un vector normal a un plano de R3 si
se conoce una base de la direccion de .
(c) En general, la ecuacion de un hiperplano H de Rn es de la forma a1 x1 + + an xn = d
donde u = (a1 , . . . , an ) es un vector (no nulo) normal a H, esto es, la direccion de H es el
subespacio u .
}
xz = 2
Ejercicio 2.18 Sea r la recta de R3 de ecuaciones
. Calc
ulese el pie de la
x+y = 1
perpendicular a r trazada desde el punto P0 = (1, 1, 1).

12

Ejercicio 2.19 Sea a1 x1 + + an xn = d la ecuacion de un hiperplano H de Rn y sea


P = (1 , . . . , n ) un punto fuera de H. Si Q es el pie de la perpendicular al hiperplano H
trazada desde el punto P , calc
ulense las coordenadas de Q.

3.

Angulos
y distancias

Definici
on 3.1 Sean e y v vectores no nulos de Rn . Como e v = 0, de la desigualdad de
Schwarz obtenemos
ev
1;
1
e v
por lo tanto, como la funcion coseno establece una biyeccion del intervalo cerrado [0, ] con el
intervalo cerrado [1, 1], tenemos que existe un u
nico [0, ] cumpliendo
cos =

ev
.
e v

El valor se llama medida en radianes del angulo (o simplemente angulo ) formado por los
vectores e y v, y lo denotaremos ](e, v) :
](e, v) = arc cos

ev
[0, ] .
e v

De la definicion se sigue la igualdad


e v = e v cos ](e, v) .

(3)

Nota 3.2 En la mayora de los libros de texto de bachillerato, la relacion (3) se utiliza para
definir el producto escalar de dos vectores no nulos.
3.3 Dediquemos unas lneas para comparar la definicion de angulo que hemos dado, con la
nocion de angulo de la geometra plana que se estudia en primaria y secundaria.
Comencemos observando que en la geometra elemental se definen las razones trigonometricas de los angulos del primer cuadrante : el angulo nulo, los angulos agudos y el angulo
recto. Dado un angulo fuera de ese cuadrante, se le van quitando angulos rectos hasta que se
llega a uno que es agudo (o nulo si es m
ultiplo del recto), y luego se aplica la regla de los
cuadrantes : si para obtener hemos necesitado quitar un angulo recto, entonces esta en el
segundo cuadrante y definimos cos := cos , sen := sen ; etc.
Sea ahora un angulo agudo. La propiedad que tiene por ser agudo es que siempre hay
un triangulo rectangulo del que es angulo en uno de sus vertices: los lados del triangulo que
determinan el vertice del angulo recto son sus catetos y el tercer lado es su hipotenusa ,
de modo que el vertice de lo determinan la hipotenusa y uno de los catetos; dicho cateto se
dice que es el contiguo a , y el otro es el cateto opuesto a . En esta situacion se definen
cos :=

longitud cateto contiguo


longitud hipotenusa

sen :=

longitud cateto opuesto


longitud hipotenusa

Que otro triangulo rectangulo tenga a como uno de sus angulos significa, para la geometra
elemental plana, que puede moverse hasta ponerlo sobre el primero de modo que se superpongan las respectivas hipotenusas y los respectivos catetos contiguos, en cuyo caso los


3. Angulos
y distancias

13













u2 6


-

u1

Figura 5

*6
v 

ve




Figura 6

respectivos catetos opuestos son paralelos (Figura 5). Del teorema de Thales se sigue que las
definiciones dadas de cos y sen no dependen del triangulo rectangulo considerado.
Calculemos el coseno de ese mismo angulo con nuestra definicion. Para ello representemos
el plano real con sus ejes coordenados: el eje x (o eje de abscisas) y el eje y (o eje de ordenadas).
Dichos ejes son perpendiculares para la geometra elemental plana. Si u1 = (1, 0), u2 = (0, 1)
es la base usual de R2 , entonces el eje x es el subespacio vectorial generado por u1 y el eje y es
el subespacio vectorial generado por u2 , por lo que los ejes coordenados tambien son perpendiculares seg
un nuestra definicion porque u1 u2 = 0. Consideremos un triangulo rectangulo que
tenga a como uno de sus angulo, de modo que el vertice correspondiente a es el origen de
coordenadas y el cateto contiguo esta en la parte positiva del eje de abscisas (Figura 6). Si e y
v son los vectores de R2 que determinan el cateto contiguo y la hipotenusa, respectivamente,
entonces el cateto opuesto lo define el vector v e y por lo tanto e y v e son ortogonales:
0 = (v e) e = v e e e v e = e2 . De todo obtenemos
cos ](e, v) =

e2
e
longitud cateto contiguo
ev
=
=
=
= cos .
e v
e v
v
longitud hipotenusa

En el ejercicio siguiente se describen las propiedades elementales de los angulos de vectores.


Ejercicio 3.4 Dados vectores e, v Rn no nulos y escalares , R no nulos, se cumplen:
(a) ](e, v) = 2 e y v son ortogonales;
(b) ](e, v) = 0 existe > 0 tal que e = v;
(c) ](e, v) = existe < 0 tal que e = v;
(d) si > 0 entonces ](e, v) = ](e, v);
(e) si < 0 entonces ](e, v) + ](e, v) = .

\ = ](
Definiciones 3.5 Dados puntos distintos A, B, C en Rn denotaremos ABC
BA, BC).
\ = CBA
\ es el angulo del triangulo ABC
Si los tres puntos no estan alineados diremos que ABC
en su vertice B. Es claro como debe ser la definicion de angulo de un cuadrilatero en uno de
sus vertices.
Fijemos un triangulo ABC en Rn . Para cada vector e0 Rn podemos considerar el triangulo
A B C que se obtiene trasladando el triangulo dado por el vector e0 , es decir, A = A + e0 ,
BC .
\ = A\
B = B + e0 y C = C + e0 , y es inmediato comprobar que se cumple ABC
n
Supongamos ahora que tenemos en R dos rectas distintas r, s, y sean u, v Rn tales que
u es la direccion de r y v es la direccion de s. Definimos los angulos que forman las rectas

14

r y s como los angulos ](u, v) ( = ](u, v) ) y ](u, v) ( = ](u, v) ). Seg


un el ejercicio
3.4, dichos angulos no dependen de los vectores u y v que nos den las direcciones de r y s, y se
cumple
](u, v) + ](u, v) = ,
por lo que basta conocer uno de ellos para determinar el otro. Ademas, dado e0 Rn , si
consideramos las rectas trasladadas, r = e0 + r y s = e0 + s, entonces r y r tienen la misma
direccion, y s y s tienen la misma direccion, por lo que los angulos que forman las rectas r y
s son iguales a los angulos que forman las rectas r y s.
Notas 3.6 (a) De los dos angulos que determinan dos rectas, es usual que sea el menor de ellos
el que se denomine angulo formado por las rectas . Es decir, se toman los angulos formados
por rectas de modo que valoran en el intervalo cerrado [0, 2 ].
(b) En los libros de texto de secundaria se define el angulo formado por dos rectas solamente
en el caso en que dichas rectas se cortan.
3.7 En Rn , un rectangulo es un paralelogramo que tiene sus cuatro angulos rectos, y un rombo
es un paralelogramo cuyos cuatro lados tienen igual longitud. Un cuadrado es un paralelogramo
que es rectangulo y rombo.
Se cumple la siguiente reformulacion del teorema de Pitagoras: un paralelogramo es un
rombo si y solo si sus diagonales son perpendiculares .
Ejercicio 3.8 Constr
uyase un rombo (o un rectangulo) cuyos lados pasen por cuatro puntos
dados de un plano.
Hemos visto en las definiciones anteriores como la nocion de angulo entre dos vectores no
nulos lleva de modo natural a la definicion de angulo entre dos rectas. Vamos a definir, en el
caso particular de R3 , el angulo formado por otras subvariedades afines.

3.9 (Angulo
entre recta y plano) Sean en R3 un plano y una recta r. Elijamos un vector
u normal al plano y un vector v director de la recta de modo que ](u, v) [0, 2 ]. Entonces se
define el angulo formado por la recta r y el plano como
](r, ) :=

](u, v)
2

(haga el lector un dibujo que ilustre la definicion dada).

3.10 (Angulo
entre dos planos) Sean en R3 dos planos 1 y 2 . Elijamos un vector u1
normal al plano 1 y un vector u2 normal al plano 2 de modo que ](u1 , u2 ) [0, 2 ]. Entonces
se define el angulo formado por dichos planos como
](1 , 2 ) := ](u1 , u2 )
(de nuevo, haga el lector un dibujo que justifique la definicion dada).


3. Angulos
y distancias

15

3.11 Si, como dijimos al comienzo, el modulo de un vector representa la distancia del punto que
determina dicho vector al origen, parece claro que la distancia de un punto a otro debe tomarse
como el modulo del u
nico vector que va desde el uno hasta el otro. Esta sera la definicion de
distancia que daremos a continuacion.
De este modo, cuando en las paginas anteriores hemos hablado de la longitud de un lado de
un triangulo o de un cuadrilatero, dicha longitud coincide con la distancia entre los dos vertices
que determinan ese lado, como no poda ser de otra manera.
Definici
on 3.12 Dados puntos P, Q Rn se define la distancia de P a Q como el escalar
d(P, Q) dado por la igualdad

d(P, Q) := P Q = Q P .
Tenemos as sobre Rn la funcion distancia eucldea,
d : Rn Rn R
(P, Q) 7 d(P, Q) := Q P ,
la cual posee excelentes propiedades que describimos en el siguiente teorema.
Teorema 3.13 Dados puntos P, Q, R Rn , un escalar R y un vector e Rn se cumplen:
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
(v)

d(P, Q) 0; ademas, d(P, Q) = 0 P = Q.


d(P, Q) = d(Q, P ) ( d es simetrica).
d(P, Q) d(P, R) + d(R, Q) ( d cumple la desigualdad triangular).
d(P + e, Q + e) = d(P, Q) ( d es estable por traslaciones).
d(P, Q) = || d(P, Q) ( d es absolutamente homogenea).

Demostraci
on. Todas las propiedades del enunciado se siguen facilmente de las propiedades
del modulo.
3.14 Dado un conjunto no vaco Z, una funcion : Z Z R se dice que es una distancia
sobre Z si tiene las propiedades (i), (ii) y (iii) del teorema 3.13, en cuyo caso el conjunto Z
dotado de la funcion se dice que es un espacio metrico . Por lo tanto, Rn dotado de la
distancia eucldea d es un espacio metrico.
Las propiedades (iv) y (v) dicen que la estructura metrica definida sobre Rn es compatible
con la estructura de espacio vectorial (esto es, con la suma de vectores y el producto de escalares
por vectores). La propiedad (v) de 3.13 es la version eucldea del Teorema de Thales.
Como en cualquier espacio metrico, en el espacio eucldeo Rn tenemos la nocion de distancia
entre dos conjuntos cualesquiera:
Definici
on 3.15 Dados dos subconjuntos no vacos A y B de Rn , se define la distancia entre
A y B como el n
umero real no negativo
d(A, B) := nf{d(P, Q) : P A, Q B} .

16

El n
umero real d(A, B) existe, ya que todo conjunto no vaco de n
umeros reales que este acotado
inferiormente tiene nfimo, y el conjunto no vaco {d(P, Q) : P A, Q B} esta acotado
inferiormente por 0.
Nos interesa especialmente la distancia entre subvariedades afines de Rn . Veremos primero
que el problema de calcular la distancia entre dos subvariedades afines se reduce a calcular la
distancia de un punto a una subvariedad afn. Despues probaremos que el problema de calcular
la distancia de un punto a una subvariedad afn se reduce a calcular la distancia entre dos
puntos.
Teorema 3.16 Sean X e Y subvariedades afines no vacas de Rn . Si Z es la menor subvariedad afn que contiene a Y y es paralela a X, entonces cualquiera que sea P X se
cumple
d(X, Y ) = d(P, Z) .
Demostraci
on. Sean V la direccion de X, V la direccion de Y y P Y , en cuyo caso sera
Y = P + V . La mnima subvariedad afn de Rn que contiene a Y y cuya direccion contiene a
la direccion de X es Z = P + (V + V ). Ahora, dado P X, como todo punto de X es de la
forma P v con v V y todo punto de Y es de la forma P + v con v V , tenemos
d(X, Y ) = nf{d(P v, P + v) : v V, v V }
= nf{d(P, P + v + v) : v V, v V }
= nf{d(P, P + e) : e V + V } = nf{d(P, R) : R Z}
= d(P, Z) ,
donde en la segunda igualdad hemos utilizado que la distancia d es estable por traslaciones
(propiedad (iv) del teorema 3.13).
Teorema 3.17 Sean en Rn una subvariedad afn no vaca X y un punto P que no pertenece
a X. Si Q es el pie de la perpendicular a X trazada desde P , entonces se cumple
d(P, X) = d(P, Q) .
Demostraci
on. Si V es la direccion de X y consideramos la subvariedad afn Y = P + V ,
entonces Q = X Y (vease la demostracion del teorema 2.12).
Dado un punto R X tenemos: Q R V (porque Q, R X) y P Q V (porque
P, Q Y ), y por lo tanto (P Q) (Q R) = 0. Aplicando el teorema de Pitagoras obtenemos
P R2 = (P Q) + (Q R)2 = P Q2 + Q R2 P Q2 ,

(4)

es decir, d(P, Q) d(P, R). Por lo tanto d(P, Q) = nf{d(P, R) : R X} = d(P, X).
Observaci
on 3.18 En la demostracion del teorema 3.17 no solo se prueba que la distancia
de P a X se alcanza en el punto Q. De las relaciones (4) se sigue tambien que Q es el u
nico
punto donde se alcanza dicha distancia: si R = Q entonces Q R2 > 0, y por lo tanto
P R2 > P Q2 , es decir, d(P, Q) < d(P, R).


3. Angulos
y distancias

17

3.19 (Distancia de un punto a una recta) Consideremos en Rn una recta r = P0 + e y


un punto P . Seg
un el ejercicio 2.14, si P r, entonces d(P, r) = d(P, Q) donde
Q = P0 +

(P P0 ) e
e.
e2

La afirmacion anterior tambien es cierta cuando P es un punto de r, ya que por construccion


del punto Q se cumple: P r Q = P .
3.20 (Distancia de un punto a un hiperplano) Consideremos en Rn un hiperplano H
del que conocemos un punto P0 y un vector u normal a su direccion, en cuyo caso sera H =
P0 + u . Si P es un punto que no esta en H, entonces la perpendicular a H trazada desde P
es la recta r = P + u. El pie de dicha perpendicular sera Q = P + u, donde se calcula con

la condicion Q H, esto es, cumpliendo que el vector P0 Q esta en u ( = direccion de H).


Procediendo como en otras ocasiones obtenemos
=

(P P0 ) u
u2

Por lo tanto
d(P, H) = d(P, Q) =

Q=P

(P P0 ) u
u.
u2

|(P P0 ) u|
,
u

igualdad que tambien es valida cuando P H.


Si a1 x1 + + an xn = d es la ecuacion de H y P = (1 , . . . , n ), entonces u = (a1 , . . . , an )
es un vector
normal a H tal que: P u = a1 1 + + an n , P0 u = d (porque P0 H) y

u = a21 + + a2n . De todo dicho se sigue la conocida formula


d(P, H) =

|a1 1 + + an n d|

.
a21 + + a2n

Ejemplos 3.21 (a) Si ax + by = d es la ecuacion de una recta r de R2 , entonces para todo


punto P = (x0 , y0 ) se cumple
d(P, r) =

|ax0 + by0 d|

.
a2 + b2

(b) Si ax + by + cz = d es la ecuacion de un plano de R3 , entonces para todo punto


P = (x0 , y0 , z0 ) se cumple
d(P, ) =

|ax0 + by0 + cz0 d|

.
a2 + b2 + c2

Ejercicio 3.22 Considerense en R3 los puntos A = (1, 0, 1), B = (1, 0, 2), C = (0, 2, 0) y
D = (1, 1, 0). Sea r la recta determinada por los puntos A y B, y sea s la recta determinada
por los puntos C y D. Calc
ulese la distancia entre las rectas r y s.

18

Ejercicios 3.23 Los siguientes enunciados se refieran al plano eucldeo R2 . Fijados un punto
P0 R2 y un n
umero real positivo , se define la circunferencia de radio centrada en el punto
P0 como el lugar geometrico de los puntos de R2 cuya distancia a P0 es igual a . Se denomina
diametro de una circunferencia a toda recta que pasa por su centro.
(a) Dados puntos distintos A y B, el lugar geometrico de los puntos P que cumplen
d(P, A) = d(P, B) es una recta que se denomina mediatriz del segmento AB.
(b) Las mediatrices de los tres lados de un triangulo se cortan en un punto que se llama
circuncentro del triangulo. Existe una u
nica circunferencia que pasa por los vertices del triangulo, la cual se denomina circunscrita al triangulo y tiene su centro en el circuncentro.
(c) Las mediatrices de los catetos de un triangulo rectangulo se cortan en el punto medio
de la hipotenusa. En consecuencia, la circunferencia que tiene por diametro la hipotenusa pasa
por el vertice del angulo recto.
(d) Una circunferencia y una recta se cortan a lo sumo en dos puntos distintos. En consecuencia, si A, B, C son puntos distintos de una circunferencia C de la que AB es un diametro,
entonces ABC es un triangulo rectangulo cuya hipotenusa es AB.
(e) Sea C una circunferencia y sea Q C. Dada una recta r que pasa por Q se cumple:
Q = r C r es perpendicular al diametro de C determinado por Q. Se deduce que existe
una u
nica recta que corta a C u
nicamente en Q, la cual se llama tangente a C en Q.
(f) Sean r y r rectas distintas que se cortan en un punto P0 . El lugar geometrico de los
puntos P que cumplen d(P, r) = d(P, r ) esta formado por dos rectas que se cortan perpendicularmente en P0 , las cuales se llaman bisectrices de r y r .
(g) Sean r y r rectas paralelas distintas. El lugar geometrico de los puntos P que cumplen
d(P, r) = d(P, r ) es una recta s, que es paralela a las rectas dadas y cumple d(r, s) = d(r , s).
(h) Un punto P0 y un vector no nulo v definen la semirrecta s(P0 , v) = {P0 + v : 0}.
Dados vectores linealmente independientes v1 y v2 tenemos semirrectas distintas s(P0 , v1 ) y
s(P0 , v2 ). Tomando los vectores de modo que v1 = v2 , se llama bisectriz de las semirrectas s(P0 , v1 ) y s(P0 , v2 ) a la recta P0 + v1 + v2 . Los puntos de la bisectriz equidistan de las
semirrectas, y ademas el vector e = v1 + v2 cumple ](v1 , e) = ](v2 , e).
(i) De los apartados anteriores se obtienen las nociones de bisectriz interior y bisectriz
exterior en un vertice de un triangulo. Las tres bisectrices interiores de un triangulo se cortan
en un punto llamado incentro del triangulo. Existe una circunferencia que es tangente a los tres
lados del triangulo y tiene su centro en el incentro, la cual se denomina inscrita al triangulo.
Ejercicios 3.24 Sea ABC un triangulo. Se dice que ABC es isosceles si dos de sus lados
tienen igual longitud, en cuyo caso el tercer lado se denomina base del triangulo isosceles. Se
dice que ABC es equilatero si sus tres lados tienen igual longitud.
(a) Los dos angulos de la base de un triangulo isosceles son iguales.
(b) Los tres angulos de un triangulo equilatero son iguales.
(c) Los angulos opuestos de un paralelogramo son iguales, y la suma de los cuatro angulos
de un paralelogramo es igual a 2.
(d) La suma de los tres angulos de un triangulo es igual a .
(e) La suma de las distancias de los puntos de la base de un triangulo isosceles a los lados
es constante.
(f) La suma de las distancias de un punto interior de un triangulo equilatero a los lados
es constante.

4. Producto vectorial

19

Vamos a terminar esta seccion con la conocida definicion de area de un paralelogramo .


Definiciones 3.25 Se define la altura de un paralelogramo relativa a uno de sus lados como
la distancia entre dicho lado y su lado opuesto: la altura del paralelogramo ABCD relativa al
lado AB es

d(C, r) = d(D, r) ,
donde r = A + AB .
Se define el area del paralelogramo ABCD como el producto de la longitud de uno de sus lados
por la altura relativa a ese lado. Veamos que esta definicion no depende del lado que se tome.
Fijado uno de sus vertices, por ejemplo A, existen vectores u
nicos e y v que determinan el
paralelogramo (Figura 7): B = A + e, C = B + v = A + (e + v) y D = A + v. Si Q es el pie de la
B
r
1X
e 
XX v

XXX
Q r
X
z

1r C



B




B

r X
 e
h
X
A
XXX B


v XX
zB
r 

D
Figura 7
perpendicular al lado AB trazada desde D y h = d(D, Q), entonces el area del paralelogramo
calculado con estos datos es
e h = e v sen ,

= ](e, v) .

Si partimos de otro vertice distinto de A llegamos al mismo resultado porque ](e, v) =


](e, v), ](e, v) = ](e, v) y sen ](e, v) = sen ](e, v). Por lo tanto:

Area
del paralelogramo ABCD = e v sen ](e, v) .

(5)

En general, dados vectores linealmente independientes e y v, se define el area del paralelogramo


determinado por ellos como el n
umero real positivo dado por la expresion de la parte derecha
de la igualdad (5).
Ejercicio 3.26 Una vez definida el area de un paralelogramo, como se define el area de un
triangulo? Cual sera la definicion de area de un polgono plano ?

4.

Producto vectorial

En toda esta seccion trabajaremos en el espacio eucldeo tridimensional R3 , en el cual suele


usarse la siguiente notacion para su base usual.
i := (1, 0, 0) ,

j := (0, 1, 0) ,

Comencemos dando una definicion que necesitaremos.

k := (0, 0, 1) .

20

Definici
on 4.1 Una aplicacion f : R3 R es lineal si cualesquiera que sean los vectores
3
e, v R y los escalares , R se cumple
f (e + v) = f (e) + f (v) .
Ejemplos 4.2 (a) Fijado un vector v0 en R3 , la aplicacion multiplicar escalarmente por
v0 es lineal:
v0
R
R3
e 7 v0 e .
Veamos que toda aplicacion lineal f : R3 R es multiplicar escalarmente por alg
un
vector. Denotemos
( )
( )
( )
f i = a1 , f j = a2 , f k = a3 .
y consideremos el vector v0 = (a1 , a2 , a3 ). Para un vector cualquiera e = x1i + x2 j + x3 k =
(x1 , x2 , x3 ) tenemos
( )
( )
( )
(
f (e) = f x1i + x2 j + x3 k ) = x1 f i + x2 f j + x3 f k
= x1 a1 + x2 a2 + x3 a3 = v0 e .
(b) Dados 3 vectores cualesquiera v1 , v2 , v3 de R3 , definimos el escalar [v1 , v2 , v3 ] por la
igualdad
[v1 , v2 , v3 ] := det A ,
siendo A la matriz cuadrada de orden 3 con coeficientes reales cuya columna j-esima es el
vector vj (j = 1, 2, 3). Ahora, fijados vectores v1 , v2 Rn la aplicacion
[v1 , v2 , - ] : R3 R
e 7 [v1 , v2 , e]
es lineal, ya que el determinante es lineal en cada columna (y en particular en la u
ltima).
Definici
on 4.3 Dados vectores e, v R3 , existe un u
nico vector en R3 , que denotaremos ev,
tal que la aplicacion lineal [e, v, - ] es igual a multiplicar escalarmente por e v (veanse los
ejemplos de 4.2). Es decir, e v es el u
nico vector de R3 que tiene la siguiente propiedad: para
todo u R3 se cumple
[e, v, u] = (e v) u .
El vector e v determinado unvocamente por el par ordenado (e, v) se denomina producto
vectorial de e por v (en ese orden).
Tenemos as sobre R3 la operacion producto vectorial
R3 R3

R3

(e, v) 7 e v .

4. Producto vectorial

21

Proposici
on 4.4 El producto vectorial tiene las siguientes propiedades:
(a) Es una aplicacion bilineal : dados vectores e, u, v y escalares , se cumplen
(e + u) v = (e v) + (u v) ,
e (u + v) = (e u) + (e v) .
(b) Es anticonmutativo : e v = (v e) para cualesquiera vectores e, v.
(c) La condicion necesaria y suficiente para que dos vectores e y v sean linealmente dependientes es que se cumpla e v = 0.
(d) Expresion analtica del producto vectorial : si e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ),
entonces


)
(
a a a a a a
2 3 3 1 1 2
ev =
(6)
,
,
.
b2 b3 b3 b1 b1 b2
Demostraci
on. Para probar (a) y (b) basta tener en cuenta las propiedades de los determinantes: (a) significa que el determinante es lineal en cada columna, y (b) dice que si se intercambian
dos columnas entonces el determinante cambia de signo.
(c) Supongamos en primer lugar que e y v son vectores linealmente dependientes. Entonces
para todo u R3 tenemos
(e v) u = [e, v, u] = 0 .
Tomando u = e v obtenemos (e v) (e v) = 0, es decir e v = 0.
Supongamos ahora que la familia {e, v} es libre. Entonces existe u R3 tal que {e, v, u} es
base de R3 , es decir, existe un vector u tal que (e v) u = [e, v, u] = 0. Por lo tanto debe ser
e v = 0.
(d) Sean e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ). Recordemos que las coordenadas de e v en la
base ortonormal {i ,j , k } son
(

)
(e v) i , (e v) j , (e v) k )

(vease 1.14). Calculemos, por ejemplo, la primera:




a1 b1 1



a b a a
2
2
2
3






(e v) i = [e, v,i ] = a2 b2 0 =
=
.

a3 b3 b2 b3
a3 b3 0
Del mismo modo se calculan las otras dos coordenadas de e v.
Corolario 4.5 Para cualesquiera vectores e, v R3 se cumple
e v2 = e2 v2 (e v)2 .
Como consecuencia, si e y v son no nulos entonces
e v = e v sen ](e, v) .

22

Demostraci
on. Utilizando la expresion analtica del producto vectorial es facil comprobar la
primera igualdad. Para la consecuencia basta observar que para dos vectores no nulos e y v el
angulo ](e, v) valora en el intervalo [0, ], y por lo tanto sen ](e, v) 0.
Nota 4.6 En algunos textos de bachillerato se toma la igualdad (6) como la definicion del
producto vectorial de dos vectores e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ). Abusando de la notacion
suele escribirse








i j k
a a
a a
a a


2 3 3 1 1 2


ev =
i +
j +
k = a1 a2 a3 .
b2 b3
b3 b1
b1 b2


b1 b2 b3
Para una base {e1 , e2 , e3 } de R3 se cumple [e1 , e2 , e3 ] = 0. En el caso
Definici
on 4.7
[e1 , e2 , e3 ] > 0 se dice que la base es positiva (o directa , o que esta orientada positivamente ), y cuando [e1 , e2 , e3 ] < 0 se dice que la base es negativa (o inversa , o que
esta orientada negativamente ).
niLema 4.8 Si e y v son dos vectores linealmente independientes, entonces e v es el u
co vector ortogonal al plano vectorial e, v, cuyo modulo es igual al area del paralelogramo
determinado por e y v, y tal que {e, v, e v} es una base directa.
Demostraci
on. Veamos que e v es un vector con las propiedades del enunciado. Se deja como
ejercicio probar que es el u
nico con esas propiedades.
Es claro que e v es ortogonal a e y a v :
(e v) e = [e, v, e] = 0 = [e, v, v] = (e v) v .
Tambien es claro que {e, v, e v} es una base directa : por hipotesis tenemos e v = 0 y por
lo tanto
[e, v, e v] = (e v) (e v) = e v2 > 0 .
Por u
ltimo, el corolario 4.5 dice justamente que e v es igual al area del paralelogramo
determinado por e y v (vease el punto 3.25).
Nota 4.9 Cuando e y v son vectores linealmente independientes, en algunos textos de bachillerato se utilizan las propiedades que seg
un el lema anterior caracterizan al vector e v para
definirlo. Si e y v son linealmente dependientes se define e v = 0.
Ejercicio 4.10 De la expresion analtica del producto vectorial se obtiene de modo inmediato
que se cumplen
k i = j .
i j = k ,
j k = i ,
Las anteriores igualdades se generalizan en el siguiente sentido : Si {e1 , e2 , e3 } es una base
ortonormal de R3 , entonces
e1 e2 = e3 ,

e 2 e3 = e1 ,

e 3 e1 = e2

si la base es directa, y
e1 e2 = e3 ,
si la base es inversa.

e2 e3 = e1 ,

e3 e1 = e2

4. Producto vectorial

23

Ejercicio 4.11 Cualesquiera que sean los vectores e, v, u, v, u


R3 se cumplen :
(a) (v u) e = (v e)u (u e)v ;
(b) identidad de Jacobi: (v u) e + (u e) v + (e v) u = 0 ;
(c) identidad de Lagrange:


v v u v


(v u) (
vu
) =
.
vu
uu

Observaci
on 4.12 El corolario 4.5 es un caso particular de la identidad de Lagrange.
Definici
on 4.13 Dados vectores e, v, u R3 , se llama producto mixto de e, v y u (por ese
orden) al escalar [e, v, u] = (e v) u . Las propiedades del producto mixto se siguen de las
propiedades de los determinantes. Por ejemplo:
[e, v, u + u ] = [e, v, u] + [e, v, u ] ,
[e, v, u] = [e, u, v] = [u, e, v] ,
[e, v, u] = [e, v, u] = [e, v, u] .
4.14 (Volumen de un paraleleppedo) Un paraleleppedo en R3 es la figura determinada
por tres vectores e, v, u linealmente independientes, como en la Figura 8. Tiene 6 caras (agrupadas en tres pares de caras paralelas), 8 vertices (cada uno de ellos esta en tres caras), y 12
aristas (4 con la direccion de e, 4 con la direccion de v, y 4 con la direccion de u). Dos caras
paralelas se dice que son opuestas una de la otra.


B q

Q q 

u


e v 6

 
v

A q







-









Figura 8
Se llama altura del paraleleppedo relativa a una de sus caras como la distancia entre dicha
cara y su cara opuesta. Se define el volumen del paraleleppedo como el producto del area del
paralelogramo que determina una de las caras por la altura relativa a esa cara. Veamos como
expresar dicho volumen en funcion de los vectores e, v, u.
Consideremos la cara determinada por el plano A + e, v. La altura relativa a esa cara es
h = d(A, Q), donde Q es el pie de la perpendicular al plano B + e, v trazada desde A (ver la
Figura 8). El valor cos ](e v, u) sera positivo o negativo dependiendo del sentido del vector
e v (en el caso dibujado en la Figura 8 es positivo), as que tomando su valor absoluto y
aplicando el teorema de Pitagoras al triangulo AQB obtenemos


cos ](e v, u) =

h
.
u

24

Por lo tanto
volumen del paraleleppedo = (area del paralelogramo determinado por e y v) h



= e v u cos ](e v, u) = e v u cos ](e v, u)



= (e v) u = [e, v, u] .
Es decir, el valor absoluto del producto mixto [e, v, u] es igual al volumen del paraleleppedo
determinado por los vectores e, v, u. Esto demuestra tambien que el volumen no depende de la
cara utilizada.
Ademas de para calcular areas y vol
umenes, el producto vectorial tiene otras aplicaciones.
Terminaremos esta seccion describiendo algunas de ellas.
4.15 (Vector director de una recta) Supongamos conocidas unas ecuaciones implcitas de
una recta r de R3 ,
}
a1 x + b1 y + c1 z = d1
r.
a2 x + b2 y + c2 z = d2
El vector e = (a1 , b1 , c1 ) es ortogonal a la direccion de r porque e es normal al plano a1 x +
b1 y + c1 z = d1 y r esta contenido en dicho plano; del mismo modo, v = (a2 , b2 , c2 ) es ortogonal
a la direccion de r. Por lo tanto el vector e v es no nulo y define la direccion de la recta r
(los planos no pueden ser paralelos y por lo tanto e y v son linealmente independientes).
4.16 (Vector normal a un plano) Si conocemos dos vectores linealmente independientes e
y v que definen la direccion de un plano de R3 , entonces e v es un vector no nulo normal
al plano .
4.17 (Distancia de un punto a una recta) Sean en R3 un punto P y una recta r tales que
P r. Supongamos que conocemos un punto P0 de r y un vector v que define la direccion de
r (en particular sera r = P0 + v). Si denotamos P1 = P0 + v, entonces P0 P1 P es un triangulo
cuya altura h relativa al vertice P es justamente la distancia de P a r, h = d(P, r). Tenemos

1
1

P0 P1 h = area del triangulo = P0 P1 P0 P ,
2
2

P0 P1 P0 P
luego h =
, es decir,


P0 P1


v
P0 P
.
d(P, r) =
v
4.18 (Distancia entre dos rectas que se cruzan) Consideremos en R3 dos rectas que
se cruzan r = P + e y s = Q + v. Por no ser paralelas el subespacio e, v tiene dimension

2, y por no tener puntos en com


un el vector P Q no pertenece a dicho subespacio. Es decir,

que las rectas se crucen significa que los tres vectores e, v, P Q son linealmente independientes
y por tanto definen un paraleleppedo (Figura 9). Como la cara P + e, v del paraleleppedo

5. Problemas

25









v 
Qr






s 

 
 v
r







-

Figura 9
es igual al plano que contiene a r y es paralelo a s, del teorema 3.16 se sigue que la distancia
de r a s es la altura del paraleleppedo relativa a la cara P + e, v. Ahora tenemos (vease el
punto 4.14)
volumen del paraleleppedo = (area del paralelogramo determinado por e y v) (altura)
[
]

e, v, P Q = e v d(r, s) ,
es decir
d(r, s) =

[
]

e, v, P Q
e v

5.

Problemas

5.1

En R3 , determnense los valores de a, b y c para que las rectas


r

x1
y
z+1
=
=
,
a
1
b

x
y+2
z
=
= ,
2
3
1

x+1
y2
z
=
=
1
2
c

sean perpendiculares.
5.2

En R3 , calc
ulese de dos maneras distintas la distancia del punto P = (1, 2, 3) a la recta
r

5.3

En R3 , calc
ulese de dos maneras distintas la distancia entre las rectas
r

5.4

x+1
y
z2
=
=
.
2
1
2

y1
z5
x+2
=
=
,
2
7
6

x
y+1
z
=
= .
1
5
6

En R3 , determnese la recta perpendicular com


un a las rectas
r

x1
y
z+1
=
=
,
2
1
3

x
y2
z2
=
=
.
2
1
3

26

5.5

Considerense en R3 la recta r y el plano de ecuaciones


4x + y + z = 9 ,

x = 1 + 2
r.
y =2

z =3+

Calc
ulese la recta de que describen los pies de las perpendiculares a trazadas desde los
puntos de r.
5.6

Considerense en R4 los planos 1 y 2 de ecuaciones


}
}
yzt=0
x+yzt=1
1 ,
2 .
x + 2y 2z = 0
2x + y 2z 3t = 0

(a) Calc
ulese la distancia de la recta r al plano 1 , donde r es la recta que pasa por los
puntos A = (0, 1, 1, 0) y B = (1, 0, 0, 1).
(b) Hallese la distancia del punto C = (4, 1, 2, 0) al al plano 2 .
5.7 Sean r y s las orillas paralelas de un ro, v una direccion (es decir, v un vector no nulo),
y M, N dos pueblos separados por el ro. Entre que puntos R y S de las orillas r y s se
debe construir un puente paralelo a la direccion v para que el camino M RSN tenga longitud
mnima?
5.8 Sea ABCD un tetraedro regular en Rn (es decir, sus seis aristas tienen la misma longitud).
Pruebese que la suma de las distancias de un punto interior a las cuatro caras del tetraedro es
una cantidad constante independiente del punto considerado. (Un punto P E se dice que es
interior al tetraedro ABCD, si existen escalares , , , > 0 tales que P = A+B +C +D
y + + + = 1.)
5.9 Sea C una circunferencia en R2 . Se llama cuerda de C a todo segmento que tenga sus
extremos sobre C. Calc
ulense:
(a) fijado un n
umero real positivo , el lugar geometrico de los puntos medios de las
cuerdas de C de longitud ;
(b) el luger geometrico de los puntos medios de las cuerda de C que pasan por un punto
dado.
5.10 Sea C una circunferencia de R2 con centro en P0 y radio . Dado un punto P que dista
de P0 , pruebese que el segmento de mayor longitud de entre los que unen P con los puntos
de C, se encuentra sobre la recta que pasa por P y P0 y su longitud es + , y que el de menor
longitud tambien esta en dicha recta y su longitud es | |.
5.11 Demuestrese que de dos cuerdas de desigual longitud de una circunferencia, la de mayor
longitud es la que dista menos del centro.
5.12 Dado un triangulo ABC, se define su permetro como la suma de las longitudes de sus
tres lados, y se define su semipermetro como un medio del permetro. Pruebese que la suma
de las distancias de un punto interior del triangulo a sus vertices es menor que el permetro y
mayor que el semipermetro.

5. Problemas

27

5.13 Sea C una circunferencia de R2 con centro en P0 y radio . Un punto P R2 dice


que interior a la circunferencia si d(P, P0 ) < , y se dice exterior a la circunferencia cuando
d(P, P0 ) > .
Dadas dos circunferencias C y C , pruebese que si C pasa por un punto exterior y otro
interior a C , entonces las circunferencias son secantes, esto es, se cortan en dos puntos.
5.14 Considerense en R2 dos circunferencias distintas de radio y , sea d la distancia entre
sus centros.
Si < se cumplen:
(a) las dos circunferencias son exteriores cuando d > + ;
(b) son tangentes (su interseccion es un u
nico punto) exteriormente cuando d = + ;
(c) son secantes cuando d < + y d > ;
(d) la de radio es tangente interiormente a la otra cuando d = ;
(e) la de radio es interior a la otra cuando d < .
Si = (en cuyo caso d > 0 porque las circunferencias son distintas) se cumplen:
(f) las dos circunferencias son exteriores cuando d > 2 ;
(g) son tangentes exteriormente cuando d = 2 ;
(h) son secantes cuando d < 2 .
5.15 En R2 , pruebese que una recta no puede cortar a una circunferencia en mas de dos
puntos, y que si pasa la recta pasa por un punto interior de la circunferencia, entonces la corta
en dos puntos.
5.16 En un triangulo de R2 siempre es posible trazar una circunferencia que pase por sus
vertices (circunferencia circunscrita), y otra tangente a sus lados (circunferencia inscrita). En
un cuadrilatero esto no es posible en general, pero s en algunos casos particulares. Fijado un
cuadrilatero se cumplen:
(a) Si el cuadrilatero esta circunscrito a una circunferencia (la circunferencia es tangente
a sus cuatro lados), entonces las sumas de sus lados opuestos son iguales. Recprocamente, si el
cuadrilatero tiene las sumas de sus lados opuestos iguales, entonces es circunscriptible a alguna
circunferencia.
(b) Si el cuadrilatero esta inscrito a una circunferencia (la circunferencia pasa por sus
cuatro vertices), entonces sus angulos opuestos son suplementarios (suman ). Recprocamente,
si el cuadrilatero tiene sus angulos opuestos son suplementarios, entonces es inscriptible a alguna
circunferencia.
5.17 En R2 , dada una circunferencia y un diametro suyo, para una cuerda de la circunferencia
que no es diametro se cumple: el diametro pasa por el punto medio de la cuerda si y solo si el
diametro es perpendicular a la cuerda.
5.18 Dado un triangulo en R2 , pruebese que existen cuatro circunferencias que son tangentes
a los tres lados del triangulo. Una de ellas es interior al triangulo (la circunferencia inscrita, que
tiene su centro en el incentro), y las otras tres son exteriores al triangulo. Las u
ltimas se dice
que son exinscritas al triangulo, y sus centros reciben el nombre de exincentros del triangulo.

28

5.19 Dado un triangulo en R2 , pruebese que sus tres alturas se cortan en un punto, llamado
ortocentro del triangulo.
5.20 Sea ABC un triangulo en R2 y sea P un punto interior suyo que se encuentra sobre la
bisectriz interior en el vertice A. Pruebese:
P es el incentro de ABC

1\
\
BP
C = + BAC
.
2 2

5.21 Un triangulo se dice que es acutangulo si sus tres angulos son agudos (menores que
/2). Dado un triangulo acutangulo en R2 , el triangulo que forman los pies de sus altura se
denomina tri
angulo ortico asociado al triangulo dado. Pruebense:
(a) Las bisectrices interiores del triangulo ortico son las alturas del triangulo dado. En
particular, el incentro del triangulo ortico es igual al ortocentro del triangulo dado.
(b) Las bisectrices exteriores del triangulo ortico son los lados del triangulo dado.
(c) Los exincentros del triangulo ortico son los vertices del triangulo dado.
5.22 Dado un triangulo en un plano eucldeo, pruebese que la circunferencia cincunscrita a
el pasa por: los puntos de interseccion de cada mediatriz con la bisectriz interior del angulo
opuesto, los puntos medios de los lados del triangulo formado por los exincentros, y los puntos
medios de los segmentos que unen los exincentros con el incentro.
5.23

Constr
uyase un cuadrado cuyos lados pasen por cuatro puntos dados de R2 .

5.24 Dado un triangulo acutangulo en R2 , pruebese que la circunferencia cincunscrita a


su triangulo ortico pasa (ademas de por los pies de las alturas del triangulo dado) por: los
puntos medios de los lados del triangulo dado, y los puntos medios de los segmentos de altura
comprendidos entre cada vertice y el ortocentro del triangulo dado.
Dicha circunferencia recibe el nombre de circunferencia de Feuerbach (o de los nueve puntos ) asociada al triangulo acutangulo dado.

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